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Pistage d'objets multiples dans le cas d'un lidar à faible résolution angulaire

Roy-Labbé, Maude 22 June 2021 (has links)
Ce mémoire présente une analyse des performances d'algorithmes de pistage dans le cas d'un lidar à faible résolution angulaire. Plus particulièrement, on s'intéresse à un système lidar composé de capteurs individuels couvrant chacun une région angulaire distincte. Les capteurs utilisés ont la particularité de mesurer uniquement la distance des objets rencontrés, limitant ainsi la résolution angulaire à leur faisceau. Les algorithmes ont été testés à l'aide de données de simulations basées sur le système lidar. Dans les cas de détections simples, un algorithme de pistage instantané basé sur un filtre de Kalman a été amplement suffisant. Pour des cas plus complexes, l'utilisation de la théorie des hypothèses multiples ( MHT pour multiple hypothesis theory ) a permis d'améliorer les résultats d'associations. Dans cette méthode, lorsqu'il y a une ambiguïté d'associations, les hypothèses probables sont considérées en parallèle jusqu'à ce que l'information reçue aux instants subséquents permette d'identifier l'association la plus probable. Pour le cas à l'étude, les résultats optimaux ont été obtenus pour un MHT considérant au plus 3 hypothèses à chaque instant et en attendant au plus 3 pas de temps pour prendre une décision. Globalement, les algorithmes présentés ont mieux réagi face aux fausses alarmes plutôt que face aux non détections. Une méthode permettant d'optimiser les temps de calcul des algorithmes a également été développée. Cette méthode se base sur l'algorithme de Murty et permet de passer d'une méthode d'association simple et rapide (ici l'algorithme d'associations par plus proches voisins)à une méthode d'associations plus complexe (ici par filtre de Kalman) seulement lorsqu'une ambiguïté est détectée dans l'association. Dans le cas d'une situation simple à deux cibles, des performances comparables à celle d'une association par filtre de Kalman ont été obtenues avec un temps de calcul de moins de 10% de celui nécessaire habituellement. / This thesis presents an analysis of the performance of tracking algorithms in the case of a lidar with low angular resolution. More particularly, we are interested in a lidar system composed of individual sensors each covering a distinct angular region. The sensors used have the particularity of measuring only the distance of the objects encountered, thus limiting the angular resolution to their beam. The algorithms were tested using simulation data based on the lidar system. In the case of simple detections, an instant tracking algorithm based on a Kalman filter was more than sufficient. For more complex cases, the use of multiple hypothesis theory (MHT) made it possible to improve tracking results. In this method, when there is an ambiguity in the tracking, the possible hypotheses are considered simultaneously until the information received at subsequent times makes it possible to identify the correct one. For the case under study, optimal results were obtained for an MHT considering at most 3 hypotheses at any time and waiting at most 3 time steps to make a decision. Overall, the algorithms presented reacted better to false alarms rather than to non-detections. A method for optimizing the calculation times of the algorithms has also been developed. This method is based on Murty's algorithm goes from a simple and fast tracking method (here by nearest neighbors) to a more complex association method (here using a Kalman lter) only when an ambiguity is detected. In the case of a simple situation with two targets, performances comparable to that of an association by Kalman filter were obtained with a calculation time of less than 10% of that usually required.
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Characterization and modeling of the polarimetric MIMO radio channel for highly diffuse scenarios / Caractérisation et modélisation du canal MIMO polarimétrique pour les scénarios fortement diffus

Cheng, Shiqi 09 December 2016 (has links)
Une meilleure compréhension des phénomènes de propagation de canal radio est la clé pour améliorer la performance globale des systèmes de communications sans-fil. Ceci est particulièrement vrai pour les environnements où sont observés de forts mécanismes de diffusion. Néanmoins, les modèles récents de canal radio n’incluent pas le diffus et doivent être réévalués en conséquence. Dans cette thèse, il est proposé de décomposer le canal radio polarimétrique MIMO en une composante multi-trajets spéculaire (SMC) et dense (DMC), cette dernière incluant le diffus et les faibles SMC. L’objectif de cette décomposition est de caractériser la contribution de la DMC et de développer un cadre de modélisation complet; cadre qui a été appliqué à deux scénarios de propagation présentant des mécanismes sévères de diffusion : milieu industriel et milieu végétal. Ici, des nouveaux modèles polarimétriques ont été développés et validés à partir de canaux radio mesurés. De plus, un algorithme de clustering basé sur la distance entre composante multi-trajets (MCD) a été proposé pour regrouper les SMC estimés. La performance et la robustesse de cet algorithme ont été comparées avec l’algorithme K-means MCD à partir de données générées par le modèle de canal WINNER II. L’algorithme validé a ensuite été directement appliqué aux scénarios avec l’hypothèse que la DMC est présente ou pas dans le modèle de données. Les résultats montrent sans ambiguïtés que les modèles proposés permettent non seulement une meilleure compréhension des mécanismes de propagation mais également que les modèles de canal radio sans DMC peuvent potentiellement induire en erreur l’interprétation de ces mécanismes. / A deeper understanding of the radio channel propagation phenomena is the key to improve the overall performance of wireless communication systems. This is particularly true for challenging propagation environments wherein strong diffuse scattering mechanisms are observed. However, the most recent radio channel models do not include this component and must be re-evaluated. In this thesis, it is proposed to decompose the polarimetric MIMO radio channel into specular and dense multipath components (SMC and DMC) where DMC includes diffuse scattering and weak SMC. The purpose of this decomposition is to investigate the contribution of DMC to the radio channel and develop a comprehensive modeling framework; framework which has been applied to two propagation scenarios presenting strong diffuse scattering mechanisms: indoor industrial and outdoor vegetation. Here, novel polarimetric models have been developed and validated from measured radio channels. Moreover, a multipath component distance (MCD)-based automatic clustering identification algorithm is proposed to group SMC obtained from measured radio channels. Its performance and robustness are compared with the K-means MCD algorithm using cluster data simulated by the WINNER II channel model. The validated clustering algorithm was then directly applied onto data which were estimated from the measured radio channels with or without DMC in the radio channel data model. The results unambiguously demonstrate that the proposed models not only provide a better understanding of the propagation mechanisms but also that radio channel models without DMC could potentially mislead the interpretation of those mechanisms.
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Contribution à l'étude de grands systèmes non linéaires : comportement d'algorithmes itératifs, stabilité de systèmes continus.

Spiteri, Pierre, January 1900 (has links)
Th.--Sci. math.--Besançon, 1984. N°: 183.
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The linkage problem for group-labelled graphs

Huynh, Tony 10 August 2009 (has links) (PDF)
info:eu-repo/semantics/nonPublished
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Extraction de motifs séquentiels sous contraintes dans des données contenant des répétitions consécutives

Leleu, Marion Boulicaut, Jean-François. January 2005 (has links)
Thèse doctorat : Informatique : Villeurbanne, INSA : 2004. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. p. 129-136.
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Extraction de signatures complexes pour la découverte de nouveaux membres dans des familles de protéines connues

Mikolajczak, Jérôme Jacques, Yannick. January 2005 (has links) (PDF)
Thèse doctorat : Médecine. Bioinformatique : Université de Nantes : 2005. / Bibliogr. 219-233 f. [308 réf.].
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Optimisation multicritère pour la conception d'ateliers discontinus multiproduits aspects économique et environnemental /

Dietz, Adrian Rafael. Domenech, Serge. January 2005 (has links)
Reproduction de : Thèse de doctorat : Génie des procédés et de l'environnement : Toulouse, INPT : 2004. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. 70 réf.
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Adaptation de la méthode des colonies de fourmis pour l'optimisation en variables continue application en génie biomédical /

Dréo, Johann Siarry, Patrick January 2007 (has links) (PDF)
Thèse de doctorat : Génie biologique et médical. Optimisation : Paris 12 : 2004. / Thèse électronique uniquement consultable au sein de l'Université Paris 12 (Intranet). Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. f. 142-158.
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Algorithmique et géométrie discrète pour la caractérisation des courbes et des surfaces

Coeurjolly, David. Miguet, Serge. Tougne, Laure January 2002 (has links)
Reproduction de : Thèse de doctorat : Informatique : Lyon 2 : 2002. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr.
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Conception descendante appliquée aux microprocesseurs VLSI

Bertrand, François. Anceau, François January 2008 (has links)
Reproduction de : Thèse de 3e cycle : informatique : Grenoble, INPG : 1985. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. p. 174-178.

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