Les travaux présentés s'inscrivent dans le cadre des architectures logicielles de contrôle des AUV (Autonomous Underwater Vehicle). La commande d'un AUV est basée sur un ensemble de ressources informatiques embarquées et un ensemble de capteurs/actionneurs qui peut changer selon le type de mission confiée au robot (modification de la charge utile). Le robot est comparable à un "porte charge" adaptable à différentes tâches et par conséquent évoluant au grés des progrès technologiques et de l'apparition de nouvelles applications scientifiques.<br /><br />De plus, le besoin d'autonomie dans un environnement (milieu sous-marin) en constante évolution et souvent inconnu requiert de la part du véhicule d'être capable, à chaque moment, d'évaluer son état et l'état de son environnement afin de prendre les décisions cohérentes pour exécuter sa mission. La réalisation d'un tel véhicule autonome requiert une méthodologie de conception de son architecture logicielle/matérielle.<br /><br />Ici, nous présentons l'architecture développée au LIRMM pour l'AUV Taipan. Cette architecture est construite en respectant certains critères tels que la modularité, l'évolutivité et la réutilisabilité.<br /><br />L'architecture est construite à partir de composants indépendants appelés "modules". Ces modules possèdent un ensemble de ports entrée/sortie qui vont permettre l'établissement dynamique de flux de données/contrôle. Il est alors possible de programmer les modules séparément, de les modifier et de les tester avant de les assembler.<br /><br />L'architecture mixte proposée repose sur deux niveaux hiérarchiques: un niveau décisionnel comprenant un Superviseur Global et des Superviseurs Locaux (un pour chaque mode: autonome, téléopération, coopération) et un niveau exécutif basé sur un ordonnanceur et des modules.<br /><br />Un vocabulaire basé sur trois types de termes: les objectifs, les sous-objectifs et les modules est utilisé au sein de l'architecture pour exprimer l'intention (objectifs), les capacités du système (modules) et la manière dont les intentions vont être réalisées grâce aux capacités du robot (sous-objectifs).<br /><br />Le plus haut niveau, le superviseur global, est en charge de la gestion de la mission à un niveau stratégique. Les décisions relatives aux tâches robotiques à lancer à des dates précises, la planification de ces tâches sont prises à ce niveau. Il décompose la mission reçue de l'opérateur en une séquence d'objectifs envoyés au superviseur local. Le superviseur local vérifie la disponibilité des ressources, réagit aux événements immédiats (e.g. évitement d'obstacle). Il subdivise chaque objectif en sous-objectifs avant de les envoyer au niveau exécutif. Le niveau exécutif fonctionne de manière périodique. Plusieurs modules dans ce niveau sont coordonnés pour configurer les capteurs, calculer les lois de commandes et gérer les conflits liés à l'instrumentation. Pour assurer le respect des contraintes bas niveau (e.g. capteurs acoustiques interférents) un ordonnanceur est en charge de gérer en ligne l'activité des modules bas niveau.<br /><br />Pour illustrer les principaux aspects de notre approche, un exemple d'application a été développé et testé sur l'AUV Taipan.

Dans les discours dominants, habiter dans les espaces périurbains semble de plus en plus assimilé à un acte à la fois anti-esthétique, anti-écologique et anti-social. Avec les évolutions électorales des années 1990, s'est progressivement développée une tendance à la stigmatisation des mondes périurbains en raison des pratiques électorales supposées illégitimes de leurs habitants. Il apparaît donc nécessaire d'explorer les rapports entre le processus de périurbanisation, les changements sociaux qu'il entraîne aux lieux d'arrivée et les comportements électoraux que ces mutations participent à produire au sein des aires urbaines françaises depuis la fin des années soixante. Pour cela, sont multipliés les regards en faisant varier l'échelle d'observation et la nature des matériaux empiriques. En partant du cadre national appréhendé via des données sociales et électorales agrégées à plusieurs niveaux, sont d'abord étudiés les cas de trois aires urbaines moyennes (Caen, Metz et Perpignan). Au sein de ces trois espaces, plusieurs communes choisies pour l'exemplarité de leurs évolutions sont ensuite enquêtées grâce à des questionnaires « sortie des urnes » collectés lors de l'élection présidentielle de 2007. Enfin, deux terrains communaux sont investis sur un mode qualitatif (entretien, observation) à l'occasion des campagnes électorales municipales de 2008. Les avantages cumulatifs tirés de ces méthodes et techniques permettent de souligner qu'en contexte(s) périurbain(s) comme ailleurs, les positions et trajectoires socio-résidentielles des habitants pèsent lourd sur la formation de leurs opinions politiques et sur leurs choix électoraux.

Les niveaux actuels de la fécondité africaine sont, pour la plupart des observateurs, l’expression d’un maintien des valeurs traditionnelles d’essence ancestrale. Celles-ci continueraient à déterminer les comportements reproductifs, en dépit des changements économiques, politiques et sociaux. En partant du cas de la République du Congo, l’analyse dynamique et contextuelle de ces comportements, révèle que ceux-ci sont plutôt en nette rupture par rapport au niveau actuel de la fécondité ; ils suggèrent d’importants besoins non satisfaits de limitation des naissances. Il est possible qu’un certain réflexe malthusien se développe progressivement, qui n’exclut nullement le besoin ou désir d’enfants, contrairement à certaines théories. Ces comportements sont caractérisés par de profonds changements se traduisant par une déconnexion entre sexualité, nuptialité et procréation ; un rajeunissement des âges au premier rapport sexuel et à la première naissance ; l’ajournement de l’âge d’entrée en union matrimoniale et par la baisse de la polygamie. Les comportements reproductifs actuels sont de nature à entraîner la fécondité à la baisse, s’ils étaient bien encadrés institutionnellement dans le contexte actuel. L’importance croissante de la fécondité des adolescentes invite à redéfinir les fondements de la fécondité africaine. Dans un contexte marqué également par d’importantes ruptures dans les mécanismes de transmission des valeurs traditionnelles, amplifiée par la scolarisation et l’urbanisation, il est souhaitable de restructurer la communication sur les choix en matière de contrôle de la fécondité. Autrement, la transition de la fécondité, irréversible, se fera à son rythme, non pas seulement au gré des crises, mais de façon durable par adaptation aux conditions de vie et au mode de production en développement. / Current levels of African fertility are, for most observers, the expression of a continuation of traditional values of ancestral essence. For those observers, the traditional values continue to determine reproductive behavior, despite the economic, political and social changes. Based on the case of the Republic of Congo, dynamic and contextual analysis of these behaviors, reveal that these are rather clear break from the current level of fertility; they suggest significant unmet need for birth control. It is possible that a Malthusian reflex develops gradually, which does not exclude the need for children, contrary to some theories. These behaviors are characterized by profound changes resulting in a disconnection between sexuality, marriage and reproduction; rejuvenation of the ages at first intercourse and first birth; postponing the age of entry into marital union and the decline of polygamy. Current reproductive behavior are likely to make fertility declining, if they were well supported institutionally in the current context. The growing importance of adolescent fertility calls for redefining the foundations of African fertility. In a context marked also by significant disruptions in the mechanisms of transmission of traditional values, enhanced by education and urbanization, it is desirable to restructure the communication on the choice of fertility control. Otherwise, the fertility transition, which is irreversible, will be at its own pace, not just at the mercy of crises, but in a sustainable way by adaptation to the conditions of life and way of production in process.