El diseño y desarrollo de vehículos inteligentes ha sido motivo de investigación durante más de tres décadas mostrando un enorme progreso en los últimos años. La existencia de proyectos a largo plazo impulsados por iniciativas gubernamentales en conjunto con grupos de investigación de la industria automotriz y de la academia, ha permitido que en algunos lugares del mundo los vehículos autónomos ya hayan demostrado con éxito que pueden circular por las calles de una ciudad. Para que un vehículo de este tipo pueda interactuar en forma segura con otros vehículos conducidos por humanos es necesario que tenga la capacidad de percibir fielmente su entorno, identificando al resto de los participantes del tráfico y los lugares por donde es posible transitar. Actualmente, los proyectos más maduros se basan en modalidades de sensado aún demasiado costosas como para permitir que un producto de este tipo tenga un alcance masivo para la población. Siendo la visión el principal elemento de navegación que utilizan los humanos para conducir un vehículo, resulta algo sorprendente que las cámaras no sean aún protagonistas fundamentales de los actuales sistemas automáticos para la percepción del ambiente, más aún si se tienen en cuenta su bajo costo y su bajo requerimiento de energía para funcionar. Uno de los problemas donde la visión sí ha permitido un gran avance es la detección del camino por el que puede transitar un vehículo. Para ésto se suele utilizar el conocimiento acerca de la apariencia y la forma geométrica del camino para proponer un modelo que se ajustará en función de las características extraídas de una imagen. Las técnicas modernas del filtrado estadístico son utilizadas para dar seguimiento al modelo a través de tiempo aumentando el rechazo al ruido y las mediciones erróneas, y reduciendo el costo computacional que implica calcular los parámetros. Estos enfoques han permitido alcanzar soluciones con alto grado de robustez ante los cambios climáticos y los cambios drásticos en la iluminación de la imagen. Sin embargo, estos sistemas fallan cuando la forma del camino cambia de una manera tal que el modelo considerado pierde validez. Para poder detectar automáticamente un cambio de este tipo hacen falta nuevas estrategias con un mayor poder de abstracción y que permitan una mayor comprensión de la escena. Dada la enorme robustez del sistema visual humano y su eficiencia en la utilización de los recursos de procesamiento, resulta de primordial interés aprender acerca de cómo las personas resuelven este problema. Con este objetivo, esta tesis propone estudiar y analizar los patrones de atención visual de las personas cuando reconocen diferentes tipos de topologías como intersecciones, bifurcaciones y uniones de caminos, entre otras. A lo largo de los capítulos se introducen los fundamentos necesarios para comprender el tema abordado y se presentan resultados experimentales que dan soporte a las hipótesis planteadas. Las evidencias encontradas sentarán la base para el desarrollo de nuevos algoritmos para la detección automática de la topología del camino. / The design and development of intelligent vehicles has been an active research area for more than 30 years, showing tremendous progress in the last few years. The existence of long-term projects promoted by government initiatives in conjunction with research groups of the automotive industry and academia, has allowed autonomous vehicles to show in some places of the world successful results while driving across urban scenarios. To be possible for a vehicle of this kind to safely interact with other human-driven cars it is neccessary to have the ability to perceive accurately the environment, identifying all other participants of the trafic and detecting the drivable areas. Currently, the most mature projects are based on sensing modalities still too expensive to allow a product of this type to massively reach the common users. While vision is the primary navigation element that humans use to drive a vehicle, it remains quite surprising that cameras are not yet essential for the current environment perception automatic systems, even more taking into account their low cost and low power requirements for operation. Road detection is one of the problems where vision has effectively had an important impact. The knowledge about the road appearance and its shape is usually considered to propose a road model that will be fitted according to the features extracted from the image. Modern statistical filtering techniques are used to track the model through time, increasing rejection to noise and erroneous measurements, and reducing the computational cost involved in estimating its parameters. These approaches have achieved solutions with a high degree of robustness to climate changes and drastic illumination variations in the image intensity. However, these systems fail to adapt when road's shape changes in a way that the considered model is no longer valid. New strategies with higher power of abstraction that allow greater understanding of the scene are needed to detect this type of changes. Given the great robustness of human visual system and its e cient use of processing resources, it results of primary interest to learn about how people solve this kind of problem. To this end, this thesis proposes to study and analize people visual attention patterns when recognizing dfferent types of topologies like road intersections, road splits and road junctions, among others. Throughout the chapters the basics needed to understand the topic addressed are introduced and experimental results that support the hypotheses are presented. The evidence found will provide the foundations for the development of new algorithms for the automatic detection of the topology of the road.

INTRODUCCIÓN. Los problemas de visión afectan a la autonomía y limitan las oportunidades educativas, laborales y sociales, impactando negativamente en la calidad de vida de las personas afectadas, en sus familias y en la comunidad. La prevalencia de la ceguera y discapacidad visual en el mundo no se distribuye homogéneamente si no que se concentra en determinados grupos de población y regiones en situación de mayor vulnerabilidad. El 90 % de la discapacidad visual podría evitarse si se facilita el acceso universal a los servicios de salud visual. Dado el beneficio social y económico de las intervenciones para resolver estos problemas, el desarrollo los recursos y servicios de salud visual en atención primaria es considerado una prioridad en la agenda de salud pública global y en los planes nacionales de salud. JUSTIFICACIÓN Y OBJETIVOS. La región de Apurímac, en Perú, presenta condiciones geográficas y socioeconómicas que favorecen los problemas de visión mientras que la accesibilidad a los servicios de salud visual está seriamente comprometida por falta de profesionales y servicios especializados. Sin embargo, la red de educación es extensa y alcanza al 90% de la población infantil en la región. El Objetivo General es desarrollar estrategias efectivas desde el ámbito comunitario para abordar los problemas de salud visual y las desigualdades de acceso a los servicios sanitarios en poblaciones de difícil acceso. Para ello se contemplan los siguientes Objetivos Específicos: (1) Analizar la utilidad del cribado visual en el entorno escolar a través de la capacitación de maestros, así como contribuir a una mejor estimación de la prevalencia de errores de refracción en la población infantil en la región; (2) Presentar el proceso de implementación y ampliación de la intervención dirigida a la mejora de la salud visual en población escolar en la Región de Apurímac en Perú. METODOS. La investigación está compuesta por un estudio piloto sobre el cribado visual infantil realizado por maestros y un estudio observacional descriptivo donde se analiza la implementación y ampliación y del programa llevado a cabo en colaboración con la Dirección Regional de Educación en Apurímac. Se analiza la pertinencia de la intervención y la validez del procedimiento, la capacidad de los docentes a identificar a escolares con problemas de visión, y los factores que afectan a la efectividad y la equidad de acceso a los servicios. Se definieron propuestas de mejora consensuadas en grupos de discusión con los participantes. Se presentan de manera descriptiva los resultados y procesos relacionados con la implementación y ampliación del programa y las acciones adaptativas encaminadas a mejorar el alcance y su efectividad. RESULTADOS Y DISCUSIÓN. La prevalencia de errores refractivos no corregidos en población infantil en la región es significativa (>9%), y el docente es capaz de identificar problemas de visión en población escolar, una vez que recibe formación y recursos adecuados para ello (especificidad >93%). Tras la aplicación de acciones adaptativas, la tasa de asistencia a examen de niñas y niños referidos ha aumentado en un 39% (del 66% al 92%) con respecto al estudio piloto. La revisión y adaptación de los materiales formativos, y el apoyo a los docentes y a las familias referidas, ha permitido aumentar la accesibilidad y cobertura del programa. Las campañas externas llevadas a cabo por los equipos de salud y el apoyo recibido por parte de las autoridades municipales han contribuido a que la intervención se extienda entre las familias sin recursos y con mayores dificultades de acceso a estos servicios. Pese a que la capacitación de docentes fue efectiva y bien valorada por los participantes, factores contextuales afectaron a la cobertura e impacto del programa. Tales como el hecho de que las escuelas de preescolar y primaria en el entorno rural son conducidas con frecuencia por un único docente, donde la red eléctrica y de comunicaciones –telefónica e internet- es limitada o inexistente. La concurrencia de la intervención con una huelga general por cuestiones medioambientales afectó a la actividad escolar y a la ejecución del programa. Las recomendaciones de cara el futuro pasan por fortalecer los servicios de atención primaria y la colaboración entre los grupos de interés, centrada en la prevención y el conocimiento de las necesidades visuales en la infancia, la integración de la discapacidad visual en el entorno escolar, la identificación de niñas y niños no escolarizados por problemas de visión y la reducción de costes en la prestación de servicios de calidad, que facilite la equidad en el acceso y la sostenibilidad económica del programa. La incorporación de organizaciones no gubernamentales que trabajan en el ámbito de la salud visual y la atención a la discapacidad a nivel internacional ha permitido mejorar la evaluación del proceso e incorporar nuevas acciones para aumentar el alcance e impacto de la intervención.