Made available in DSpace on 2014-06-11T19:22:31Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2012-11-30Bitstream added on 2014-06-13T18:08:25Z : No. of bitstreams: 1 francojunior_a_me_ilha.pdf: 1767942 bytes, checksum: 2d9c6747eea634729a7e8682fb849965 (MD5) / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq) / A caldeira de uma usina de açúcar e etanol é um dos equipamentos mais importantes neste tipo de indústria, pois é responsável pela geração de vapor para o processo indus- trial e geração de energia. De todas as malhas de controle presentes em uma caldeira, a que desperta maior atenção é a do controle da produção de vapor, pois este controle está envolvido com a alimentação de água e calor do sistema, com a produção de vapor, que é o objetivo da caldeira, e com a pressão do vapor, um parâmetro crítico para o funcionamento da caldeira e até para a turbina responsável pela geração de energia elé- trica em uma planta industrial. O sistema de controle utilizado atualmente é ineficiente, visto que os parâmetros do mesmo são ajustados na maioria das indústrias, utilizando o método da tentativa e erro. Além disso, esse ajuste é feito apenas para um ponto de operação da caldeira, sendo que dada uma mudança no ponto de operação devido a vários fatores que possam acontecer, o sistema deve ser ajustado novamente. Neste trabalho, é descrito o funcionamento de uma caldeira e o seu sistema de automação e controle atual- mente utilizado para a malha de controle da produção de vapor, e consequentemente seus problemas. O sistema de produção de vapor de uma caldeira aquatubular é modelado matematicamente, o modelo não linear obtido é então linearizado. São simulados os dois modelos (linear e não linear) para alguns distúrbios da planta; define-se o desempenho esperado do sistema de controle; é projetado um controlador para este sistema através do uso de Desigualdades Matriciais Lineares, em inglês Linear Matrix Inequalities (LMIs), método este que garante restrições nos sinais do sistema controlado. Finalmente... / A sugarmill drum-boiler is one of the most important equipament in this industry type, because it is responsible for the steam generation for the industrial process and generation of energy. Considering the control systems presented in a drum-boiler, the one that wakes up larger attention is the steam production control, because this control is involved with the water feeding and heat feeding of the system, the steam production, that is the objective of the drum-boiler, and with the pressure of the steam, a critical parameter for the drum-boiler operation and also for the turbine that is responsible for the electric power generation of the industrial plant. This control system used nowadays is inefficient, because it is adjusted, in most of the industries, using trial and error method. Besides, that adjustment is just made for a drum-boiler operation point, and given a change in the operation point due to several factors that can happen, the system should be adjusted again. In this work it is described the drum-boiler operation, its automation system and control nowadays used for the steam production control, and consequently its problems. The drum-boiler steam production system is mathematically modeled, by a nonlinear system and then, this model is linearized. Both models (linear and nonlinear) are simulated for some plant disturbances, the expected control system performance is defined, a controller is designed for this system through the use of Linear Matrix Inequalities (LMIs), which method guarantees constraints on the controlled system signals. Finally, the linear and nonlinear controlled models are simulated for some plant... (Complete abstract click electronic access below)

Orientador: Marcelo Carvalho Minhoto Teixeira / Banca: José Paulo Fernandes Garcia / Banca: Alfredo Del Sole Lordelo / Resumo: A caldeira de uma usina de açúcar e etanol é um dos equipamentos mais importantes neste tipo de indústria, pois é responsável pela geração de vapor para o processo indus- trial e geração de energia. De todas as malhas de controle presentes em uma caldeira, a que desperta maior atenção é a do controle da produção de vapor, pois este controle está envolvido com a alimentação de água e calor do sistema, com a produção de vapor, que é o objetivo da caldeira, e com a pressão do vapor, um parâmetro crítico para o funcionamento da caldeira e até para a turbina responsável pela geração de energia elé- trica em uma planta industrial. O sistema de controle utilizado atualmente é ineficiente, visto que os parâmetros do mesmo são ajustados na maioria das indústrias, utilizando o método da tentativa e erro. Além disso, esse ajuste é feito apenas para um ponto de operação da caldeira, sendo que dada uma mudança no ponto de operação devido a vários fatores que possam acontecer, o sistema deve ser ajustado novamente. Neste trabalho, é descrito o funcionamento de uma caldeira e o seu sistema de automação e controle atual- mente utilizado para a malha de controle da produção de vapor, e consequentemente seus problemas. O sistema de produção de vapor de uma caldeira aquatubular é modelado matematicamente, o modelo não linear obtido é então linearizado. São simulados os dois modelos (linear e não linear) para alguns distúrbios da planta; define-se o desempenho esperado do sistema de controle; é projetado um controlador para este sistema através do uso de Desigualdades Matriciais Lineares, em inglês Linear Matrix Inequalities (LMIs), método este que garante restrições nos sinais do sistema controlado. Finalmente... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: A sugarmill drum-boiler is one of the most important equipament in this industry type, because it is responsible for the steam generation for the industrial process and generation of energy. Considering the control systems presented in a drum-boiler, the one that wakes up larger attention is the steam production control, because this control is involved with the water feeding and heat feeding of the system, the steam production, that is the objective of the drum-boiler, and with the pressure of the steam, a critical parameter for the drum-boiler operation and also for the turbine that is responsible for the electric power generation of the industrial plant. This control system used nowadays is inefficient, because it is adjusted, in most of the industries, using trial and error method. Besides, that adjustment is just made for a drum-boiler operation point, and given a change in the operation point due to several factors that can happen, the system should be adjusted again. In this work it is described the drum-boiler operation, its automation system and control nowadays used for the steam production control, and consequently its problems. The drum-boiler steam production system is mathematically modeled, by a nonlinear system and then, this model is linearized. Both models (linear and nonlinear) are simulated for some plant disturbances, the expected control system performance is defined, a controller is designed for this system through the use of Linear Matrix Inequalities (LMIs), which method guarantees constraints on the controlled system signals. Finally, the linear and nonlinear controlled models are simulated for some plant... (Complete abstract click electronic access below) / Mestre

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2014. / Submitted by Laura Conceição (laurinha.to@gmail.com) on 2014-11-20T19:11:26Z No. of bitstreams: 1 2014_DanielAlvesdaSilva.pdf: 3107164 bytes, checksum: c2636244ebf837cd7d49c3e4f93f433a (MD5) / Approved for entry into archive by Guimaraes Jacqueline(jacqueline.guimaraes@bce.unb.br) on 2014-11-26T12:50:55Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2014_DanielAlvesdaSilva.pdf: 3107164 bytes, checksum: c2636244ebf837cd7d49c3e4f93f433a (MD5) / Made available in DSpace on 2014-11-26T12:50:55Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2014_DanielAlvesdaSilva.pdf: 3107164 bytes, checksum: c2636244ebf837cd7d49c3e4f93f433a (MD5) / A presente dissertação propõe uma extensão ao modelo ontológico do Orçamento Federal Brasileiro, de modo a apresentar valores de execução orçamentária correlacionados com as restrições originais do orçamento planejado. A hipótese é a de que tal extensão permite aumentar as capacidades dos sistemas existentes de análise e execução orçamentária e suporta a análise estratégica comparativa entre o orçamento planejado em relação aos resultados da sua execução. Para verificar essa hipótese, indo além do modelo anterior que oferece apenas informações anuais do planejamento orçamentário, o novo modelo proposto acrescenta uma nova granularidade para séries temporais e critérios adicionais de classificação. A avaliação dessa solução é feita pela implementação do modelo de modo a produzir datasets do orçamento em formato RDF (resource description framework), conforme recomendado pelo World Wide Web Consortium (W3C) como linguagem de escolha para representação do conhecimento. Desse modo, os resultados finais são publicados e acessados em um terminal de consultas denominado endpoint, visando dar suporte a um monitoramento público e just-in-time para o planejamento e para a execução do orçamento. Estatísticas de acesso apontam que a utilização desse endpoint comprova que a extensão proposta permite acesso ao conhecimento contido na execução orçamentária, mesmo por pessoas e sistemas externos ao órgão de planejamento do orçamento, o que confirma a hipótese da dissertação. _______________________________________________________________________________________ ABSTRACT / This master thesis proposes an extension to the Ontological model of the Brazilian Federal Budget, in order to present the budget execution values correlated with the original restrictions defined in the planned budget. The hypothesis is that this extension allows increasing the capabilities of existing budget analysis and execution systems since it supports the strategic comparative analysis between the planned budget and the results of its execution. To verify this hypothesis, going beyond the previous model that only provides annual information of budget planning, the proposed new model adds a new granularity for time series and additional classification. The evaluation of this solution is done by implementing the model in order to produce the budget datasets in RDF (Resource Description Framework), the format recommended by World Wide Web Consortium (W3C) as the chosen language for knowledge representation. Thus, the final results are published and accessed on an endpoint, aiming to support public and just-in-time monitoring for the planning and execution of the budget. Utilization data of this endpoint shows that the proposed extension allows access to the knowledge contained in budget execution, even by external people and systems of the Government Federal Budget, which confirms the hypothesis of this master thesis.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Departamento de Engenharia Mecânica, 2010. / Submitted by Jaqueline Ferreira de Souza (jaquefs.braz@gmail.com) on 2011-08-09T11:25:42Z No. of bitstreams: 1 2010_AlvaroAntonioPatinoForero.pdf: 1721460 bytes, checksum: 693af567a811f6e0fc452fa9c1fc4f96 (MD5) / Approved for entry into archive by Jaqueline Ferreira de Souza(jaquefs.braz@gmail.com) on 2011-08-09T12:00:46Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2010_AlvaroAntonioPatinoForero.pdf: 1721460 bytes, checksum: 693af567a811f6e0fc452fa9c1fc4f96 (MD5) / Made available in DSpace on 2011-08-09T12:00:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2010_AlvaroAntonioPatinoForero.pdf: 1721460 bytes, checksum: 693af567a811f6e0fc452fa9c1fc4f96 (MD5) / Grupos de elevadores são normalmente encontrados em edifícios comerciais e seu controle pode ser feito de diversas formas, incluindo desde o simples atendimento da chamada de pavimento pelo elevador que esteja mais próximo até a seleção, por meio da avaliação de múltiplos critérios, daquele que apresente a maior aptidão para atender à chamada. Nesse contexto, este trabalho tem por objetivo principal estudar a aplicação de técnicas de controle nebuloso para definir as prioridades de atribuição de elevadores para o atendimento de chamadas de pavimento, considerando um sistema moderno em que se tem o conhecimento prévio do destino de cada chamada e utilizando uma arquitetura de automação industrial para a implementação do sistema de controle do grupo de elevadores (EGCS – Elevator Group Control System). A metodologia adotada neste trabalho consistiu de realizar uma ampla pesquisa sobre os EGCS’s atualmente existentes, entender seu funcionamento e extrair de cada sistema analisado as vantagens específicas de cada estratégia e uni-las em um novo modelo baseado em técnicas de controle nebuloso. Desenvolveu-se então um controlador nebuloso com três entradas, relacionadas à distância, à disponibilidade de carga e ao tempo de espera dos passageiros, e uma saída relacionada à prioridade atribuída a cada elevador. Para a realização de testes de desempenho do sistema de controle, foi necessário desenvolver um simulador do comportamento de elevadores, o qual foi implementado por meio de um emulador de CLP, e um sistema gerador de chamadas de pavimento, o qual era responsável por gerar,com base em técnicas probabilísticas, os tempos de ocorrência das chamadas de pavimento. Desenvolveu-se ainda um software cliente OPC (OLE for Process Control) por meio do qual se fez possível capturar as informações da dinâmica dos elevadores, implementado no emulador de CLP, e realimentá-las. Além disso, incluíram-se no sistema cliente o controlador nebuloso e as rotinas de gerenciamento de dados necessárias à realização da simulação do tráfego de elevadores. Para o desenvolvimento do sistema cliente, utilizou-se a linguagem unificada de modelagem (UML), a qual descreve com diagramas padronizados o desenvolvimento do simulador e a interação com os diferentes componentes do sistema de simulação. Com base no sistema desenvolvido, realizaram-se simulações em um estudo de caso com diversos fluxos de passageiros e os resultados foram comparados com resultados de sistemas semelhantes publicados na literatura. O sistema de controle desenvolvido mostrou um desempenho compatível com o observado na literatura. _______________________________________________________________________________ ABSTRACT / Elevator groups are normally used in commercial buildings and their control can be carried out in different ways, for instance by using the nearest elevator for attending the hall calls or by using a selection process, which evaluates multiple criteria in order to compute the most suitable elevator. From this point of view, the main objective of this work is the analysis and application of fuzzy control techniques in order to define the attribution elevator priorities for attending the hall calls. This work considers a DCS (Destination Control System), which provides the control system with an a-priori knowledge of the desired floor for each hall call. Also, it makes use of an industrial automation architecture for implementing the elevator group control system (EGCS). The methodology applied in this work considers several stages, as follow: At the first stage, the background and the state of art regarding EGCS’s was analyzed in order to extract the main advantages of each control strategy used nowadays for proposing an unified model based on fuzzy logic. Secondly, a fuzzy controller was developed. It uses as inputs the distance, the elevator load availability and the passenger waiting time and outputs the suitable value of each elevator for attending the hall call. In order to validate the performance of the elevator system an elevator group simulator was developed. The elevator group dynamics was implemented using a PLC emulator and a hall call generation system was developed. This is responsible for creating a list of times when the hall calls are expected to occur based on probabilistic techniques. Additionally, an OPC (OLE for Process Control) client software was developed, which can be used for reading and feeding back all the dynamic information of the elevators. On the other hand, the client system includes the fuzzy controller and the data management routines used for performing the simulation traffic of the elevators. The UML (Unified Modeling Language) was used for implementing the client system. Such a language uses standard diagrams for describing the simulator development and the interaction between the different components of the simulator system. A case study with various passenger flows was used for simulation purposes and the achieved results were compared with the results reported in the literature, demonstrating a compatible performance of the proposed elevator control system.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Programa de Pós-Graduação em Política Social, 2013. / Submitted by Alaíde Gonçalves dos Santos (alaide@unb.br) on 2013-10-02T14:55:33Z No. of bitstreams: 1 2013_MarceloSiqueiraGuilherme.pdf: 1517543 bytes, checksum: f75db54a567efa6c62886ecdc8877d16 (MD5) / Approved for entry into archive by Marília Freitas(marilia@bce.unb.br) on 2013-10-03T10:58:22Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2013_MarceloSiqueiraGuilherme.pdf: 1517543 bytes, checksum: f75db54a567efa6c62886ecdc8877d16 (MD5) / Made available in DSpace on 2013-10-03T10:58:22Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2013_MarceloSiqueiraGuilherme.pdf: 1517543 bytes, checksum: f75db54a567efa6c62886ecdc8877d16 (MD5) / O estudo examinou os efeitos da reestruturação produtiva no Brasil na década de 1990, tendo particular recorte nos anos 1997-1998 sobre a categoria bancária e seu sindicato, bem como as consequências advindas desse processo sobre a gestão do trabalho bancário e sindical, no próprio sindicalismo bancário e na saúde dos bancários. Fez-se uma abordagem histórica do processo da reestruturação produtiva, sua constituição e implantação no Brasil de acordo com o Consenso de Washington, o processo de desestatização com a venda de empresas públicas, redução da presença do Estado na economia e a profundidade desse processo no governo de Fernando Henrique Cardoso. O processo de privatização dos bancos estaduais - via PROES -, e o saneamento das instituições particulares – via PROER –, a instituição do Plano Real e a perda de floating das instituições bancárias, são vetores para um processo que eliminou postos de trabalho, acentuou o processo de automação nos bancos, promoveu a terceirização de serviços dentro das agências e gradativamente se implantou um processo de intensificação da atividade bancária que, por sua vez, promoveu um largo processo de degradação das relações e da solidariedade entre os bancários, uma incidência maior de afastamentos derivados por lesões nervosas promovidas pelo esforço intenso no trabalho (LER) e as oriundas de distúrbios osteo-musculares (DORT), como aquelas derivadas de cunho psíquico relacionadas com o aspecto moral. A pesquisa verificou a identidade bancária subsumida nesse novo processo que, por sua vez, levou ao questionamento do bancário em seu próprio fazer e o produto de seu trabalho, verificado como um “fazer vazio” tendo em vista a dinâmica de dinheiro gerando dinheiro. Essa identidade passou por uma profunda reflexão quando é percebido que o ambiente de convívio não se pauta mais pela solidariedade, mas, pela competição, pelo cumprimento de metas e pelo mascaramento do sofrimento dentro do trabalho. Uma rotina vazia, sem um horizonte de perspectiva que o leva a negar o sofrimento alheio e que cria o isolamento social e o desenvolvimento de doenças psíquicas. Embora o objetivo não fosse detalhar casos particulares – por uma questão ética -, foi-se possível verificar que a intensificação do trabalho entre os bancários acentuou o número de ocorrências de afastamentos, ora dados por esforço excessivo, ora dados pela própria pressão por resultados. Quanto ao aspecto sindical, verificou-se uma mudança de perspectiva necessária para uma nova forma de ação em face à mutabilidade do capital que, por sua vez, buscou eliminar todas as formas de organização e cooperação entre os trabalhadores utilizando de armas e circunstâncias propícias para seu intento. Os sindicatos dos bancários e, em particular, o Sindicato dos Empregados dos Estabelecimentos Bancários – Brasília precisou reformular-se para enfrentar as novas armas do capital contra os trabalhadores bancários ainda que na promoção de uma forte reestruturação em suas organização, modos de ação e iniciativas de luta conjunta. Essa transformação, por sua vez, produziu uma nova forma de entender-se sindicato, da mesma forma que abriu-se à outras frentes de luta que, não somente aprofundada, em parte, para dinâmica da reestruturação produtiva e dos efeitos sobre o sindicalismo como um todo. Assim, muito além de um sindicalismo de resultados, destacou-se como um dos sindicatos a cerrarem fileiras contra a exploração do trabalhador, pela promoção e dignidade do trabalho e, principalmente, pela construção da cidadania como um direito universal estendido aos trabalhadores bancários. _______________________________________________________________________________________ ABSTRACT / The study examined the effects of restructuring of production in Brazil in the 1990s, with particular crop in the years 1997-1998 on the banking category and their union, as well as the consequences resulting from this process on the management of bank work and labor, on-unionism banking and health of the bank. There was a historical process of productive restructuring, its constitution and deployment in Brazil according to the Washington Consensus, the privatization process by selling public enterprises, reduction of state presence in the economy and the depth of this process in government Fernando Henrique Cardoso. The process of privatization of state banks - via PROES -, and sanitation of private institutions - via PROER - the institution of the Real Plan and the loss of floating banking institutions are vectors for a process that has eliminated jobs, accentuated the process automation in banks, promoted the outsourcing of services within agencies and is gradually implemented a process of intensification of banking which, in turn, promoted a large degradation of relations and solidarity between the bank, a higher incidence of absenteeism derivatives by nerve damage promoted by intense stress at work (RSI) and those from osteo-muscular disorders (MSDs), such as those derived from psychic imprint related to the moral aspect. The research analyzes the banking identity subsumed in this new process which, in turn, led to the questioning of the bank in his own doing and the product of their work, scanned as a "make void" in view of the dynamics of money generating money. This identity has undergone a profound reflection when it is realized that the convivial and not more towards the solidarity, but the competition for achieving targets and the disguise of suffering within the work. An empty routine, without a horizon perspective that leads to denying the suffering of others and establishing social isolation and the development of psychological disorders. Although the goal was not to detail particular cases - in an ethical question - was it possible to verify that the intensification of labor between the bank emphasized the number of occurrences of absences, sometimes given by overexertion, sometimes data due to pressure for results. As for the trade union aspect, there was a shift in perspective required for a new form of action against the mutability of capital which, in turn, sought to eliminate all forms of organization and cooperation among workers using weapons and circumstances conducive to their intent. The unions of the bank and, in particular, the Union of Bank Employees of Establishments - Brasilia needed redesign itself to face the new weapons of capital against bank employees even in promoting a strong restructuring in their organization, modes of action and initiatives of joint struggle. This transformation, in turn, produced a new form of union understood in the same way that opened up to the other fronts of struggle, not only thorough, in part, to the dynamic restructuring of production and the effects on trade unionism as a whole. Thus far beyond a unionism results, stood out as one of the unions united front against the exploitation of workers by promoting and dignity of work, and especially for the construction of citizenship as a universal right extended to bank employees.

O presente trabalho trata do desenvolvimento de um sistema para comunicação bidirecional entre um robô ABB IRB 1400, originalmente desprovido de uma interface de comunicação de dados, e um microcomputador PC padrão. Para a implementação utilizou-se a porta paralela do PC e uma Placa E/S Digital para sinais discretos disponível no controlador do robô. Devido à diferença de caracterìsticas elétricas entre as interfaces utilizadas, foi necessáio projetar um dispositivo que permitisse o ajuste dos niveis de tensão entre os sinais. Osistema foi elaborado visando sua utilização por programas desenvolvidos pelos usuários em ambiente Windows, sendo disponibilizadas rotinas para envio e recebimento de dados através de um protocolo próprio. Na plataforma PC as rotinas estão encapsuladas em um arquivo compilado no formato DDL (Dynamic Link Library). No controlador do robô as rotinas foram criadas em linguagem ABB RAPID. O programa desenvolvido pelo usuário é responsável por todo o processamento das informações, que são então enviadas através do sistema de comunicação a um outro programa específico sendo executado no controlador do robô, o qual interpreta os dados e ativa as tarefas correspondentes. Os resultados obtidos foram satisfatórios, sendo a velocidade de transmissão limitada pela velocidade da Placa E/S do robô. Utilizando-se uma placa ABB DSQC 223, atingiram taxas de transmissão da ordem de 12,5 bytes/s para envio e 6,1 bytes/s para o recbimento de informaçãoes a partir do PC. O sistema demonstrou ser uma alternativa viável para o controle do robô através de um microcomputador PC, apresentando boa confiabilidade, baixo custo e faciliadade de implementação.

O presente trabalho aborda o desenvolvimento e aplicação de um sistema de visão para um robô industrial, dedicado a tarefas de manipulação. Para seu desenvolvimento, foi feita a integração de equipamentos comerciais de captação de vídeo com um PC, onde é executada a análise das imagens. Os resultados são enviados ao controlador do robô através de um sistema de comunicação, sendo recebidos por um programa de manipulação que executa as tarefas. Como peça central do sistema de captura e processamento de imagens tem-se o programa RobVis, desenvolvido em linguagem Visual Basic e que tem a função principal de identificar a posição e orientação de objetos a serem manipulados pelo robô, que interpreta as imagens captadas por uma câmera de vídeo do tipo CCD, ligada a uma placa de captura de imagens. Após definidas as variáveis de interesse, estas são transmitidas ao controlador do robô, através de um sistema de comunicação IRBCom, desenvolvido no Laboratório de Robótica da UFRGS. No controlador, um programa de manipulação escrito em linguagem Rapid, nativa do manipulador empregado, recebe as variáveis para execução da tarefa de captura de objetos em posições aleatórias e depósito em um ponto de descarga pré-definido. O sistema de visão desenvolvido caracteriza-se como de fácil implementação e aplicação em tarefas de manipulação robótica industrial que exijam a determinação da posição e orientação de objetos de trabalho dentro de uma porção do volume de trabalho do robô, coberta por um sistema de visão.

Sistemas produtivos industriais podem combinar, em células de manufatura, diferentes características de automação de processos permitindo interfaceamento e possibilitando a flexibilização e otimização da manufatura. Nos processos de fabricação, as dificuldades para a execução de processos de usinagem convencional ou mesmo através de comando numérico, quando se dispõe de máquinas adequadas para a fabricação de peças de geometrias complexas, podem limitar a criatividade, bem como dificultar o desenvolvimento do processo produtivo de forma otimizada. As dificuldades encontradas vão desde fixação das peças, necessidades de dispositivos especiais, restrições nos volumes de trabalho de máquinas CNC e mesmo a geração de trajetórias complexas para máquinas com limitações de eixos. Este trabalho propõe uma metodologia alternativa para usinagem, especialmente fresamento, com desenvolvimento de um algoritmo capaz de, através da utilização de recursos de sistemas CAD/CAM, traduzir arquivos gráficos para uma linguagem de programação utilizada em robôs. Na aplicação utilizam-se recursos dos sistemas CAD/CAM para gerar, numa primeira etapa, o código de programação para máquinas-ferramenta de comando numérico e posterior adaptação, para aplicação em sistemas robóticos. Informações de caminhos de ferramenta para usinagem em máquinas CNC são convertidos, através de uma interface computacional, em trajetórias a serem seguidas por uma ferramenta guiada por um manipulador de robô industrial. Os parâmetros de processo são também adequados as restrições dos sistemas robotizados. A viabilidade do sistema proposto é confirmada através de testes realizados em modelos de superfícies complexas, onde o objetivo do referido trabalho foi alcançado.

O Aeromóvel é um sistema de transportes com um conceito não convencional de transmissão de potência. Ele se baseia na transferência de força pela geração de diferenças de pressão em câmaras adjacentes, como em pistões pneumáticos. As vigas por onde o veículo desloca-se são vazadas, onde câmaras internas são formadas pela presença de anteparos ligados ao veículo e de elementos de potência. Em razão de o veículo não carregar o seu sistema de potência, que no caso do Aeromóvel está instalado no solo, a tecnologia apresenta reduzidos custos de construção e instalação comparada com sistemas de transporte similares. Este trabalho propõe a descrição matemática e a criação de um modelo computacional desta tecnologia, com fim de proporcionar uma importante ferramenta de projeto. É realizada uma breve revisão bibliográfica dos trabalhos realizados, relatando o histórico de seu desenvolvimento. Descrevemse os princípios de operação e os atuadores que são utilizados pelo Aeromóvel. A modelagem física consiste na análise das principais forças sobre o veículo e na utilização das equações para gases compressíveis para a representação das dinâmicas das pressões na câmara. A abordagem matemática realizada é feita através da análise por parâmetros concentrados. O modelo computacional é desenvolvido no ambiente Simulink® do programa Matlab®. A avaliação do presente trabalho é efetuada através de experimentos realizados na planta existente na cidade de Porto Alegre. São observadas e discutidas suas características particulares. Três importantes variáveis são avaliadas nos ensaios, massa, potência e modo de operação, com o objetivo de verificar a generalidade da validade do modelo. A análise dos resultados demonstra que o modelo é valido com uma boa correlação para representar o sistema Aeromóvel. Realizam-se simulações dos modos típicos de operação do sistema. Elas são feitas utilizando-se a máxima potência instalada, de forma a demonstrar os limites que a tecnologia alcança. Ao fim estão apresentados resultados de dois sistemas de controle propostos para o Sistema Aeromóvel, que puderam ser avaliados pela utilização do modelo computacional. O presente trabalho mostra-se uma importante ferramenta de projeto, proporcionando liberdade para o dimensionamento do sistema Aeromóvel para as mais variadas aplicações, prevendo o seu comportamento e desempenho. / The Aeromóvel is a transport system with a non-conventional concept of power transmission. It is based in the transference of force by the generation of differences of pressure in adjacent chambers, likewise in pneumatic pistons. The beams where the vehicle runs have a hole, where internal chambers are formed by the presence of baffles linked to the vehicle and power elements. As the vehicle does not carry its power system, the technology presents lower construction and installation costs compared with other similar transport systems. This work proposes a mathematical description and the creation of a computational model of this technology, with aim to provide an important project tool. A brief history review of preview works is made, mentioning the history of its development. The operational principles and the actuators utilized by the Aeromóvel are described. The physical modeling consists on the analysis of the principles forces acting on the vehicle and on the use of the equations for comprehensible gases in the representation of the pressure dynamics in the chambers. The mathematical approach is done through the analysis by lumped parameters. The computational model is developed in the Simulink® environment of the program Matlab®. The evaluation of the present work is effected through experiments realized on the existing plant on the city of Porto Alegre, Brazil. Plant particular characteristics are observed and debated. Three important variables are evaluated in the tests, mass, power and operational mean, with the objective to verify the generality of the model validity. The analysis of the results demonstrates that the model is valid with a good correlation to represent the Aeromovel system. Simulations of typical means of system operation are realized. They are made using the maximum installed power, so that the limits the technology reaches can be demonstrated. At end results of two control systems proposed to the Aeromovel technology are showed, which could be evaluated by the use of the computational model. The present work proved to be an important project tool, providing freedom to dimension the Aeromovel system in the most variable applications, previewing its behavior and performance.

Submitted by Alice Araujo (alice.caraujo@ufpe.br) on 2018-06-01T18:06:50Z No. of bitstreams: 1 DISSERTAÇÃO Robert Gomes Melo.pdf: 2572141 bytes, checksum: 145d4f304f90a12aef56f6d6db9417ed (MD5) / Made available in DSpace on 2018-06-01T18:06:50Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DISSERTAÇÃO Robert Gomes Melo.pdf: 2572141 bytes, checksum: 145d4f304f90a12aef56f6d6db9417ed (MD5) Previous issue date: 2016-02-29 / Com o avanço da computação móvel e da Internet, dispositivos móveis como smartphones e tablets estão gradativamente se tornando parte essencial de nossas vidas. A quantidade e complexidade dos softwares que funcionam nesses dispositivos trazem grandes desafios para os fornecedores de aplicativos e fabricante de telefones. A automação de testes é vista como uma solução para esses desafios, uma vez que qualidade é um fator crítico para o sucesso do produto. Os frameworks atuais de automação de teste têm foco exclusivo na automação de um único teste. Normalmente, a execução de testes acontece em lotes (suítes de testes), e funcionalidades importantes no nível de uma automação da execução da suíte são necessárias, mas os frameworks existentes não proveem funcionalidades eficientes voltadas para o gerenciamento de suítes de testes. Isto torna a execução de uma suíte um trabalho semiautomático e penoso. Neste projeto, propomos uma extensão aos frameworks tradicionais de teste para oferecer maior automação na execução de uma suíte de teste. Funcionalidades como timeout e reexecução (dentre outras) foram propostas para estender os frameworks atuais. Nesse projeto, apresentamos FREVO (Faster Results, Execution and Visualization), dois componentes integrados (framework e ferramenta) que separam de maneira coesa as atividades de desenvolvimento de scripts de testes individuais das atividades de automação e gerenciamento da execução de suítes de testes. O framework proposto fundamentalmente adiciona novas propriedades ao framework UI Automator e cria um padrão na escrita de testes automáticos. A ferramenta integra-se com esse framework, criando um ambiente de gerenciamento de execução de testes maduro e consistente, combinado a uma visualização de resultados de casos de teste intuitiva e usual por meio de uma interface gráfica. Por fim, após a implantação em alguns projetos, conduzimos um estudo de caso dentro do contexto de um projeto de pesquisa realizado pela Motorola Mobility em parceria com o Centro de Informática da Universidade Federal de Pernambuco que constatou que FREVO apresentou um ganho de produtividade em 11 dos 18 produtos testados. / With the advance of mobile computing and the Internet, mobile devices like smartphones and tablets are gradually becoming an essential part of our life. The amount and complexity of software running on these devices bring great challenges to application providers and phone manufacturers. Test automation is regarded as a solution for these challenges, since quality is a critical factor for the product success. The current test automation frameworks have focuses exclusively on automation of a single test. Usually, the tests execution is performed in batches (test suites), so important features related to automation of the execution of a suite is necessary, but the existing frameworks do not provide efficient features aimed at the automation of tests suites. This makes the suite execution a semi-automatic and painful work. In this project, we present FREVO (Faster Results, Execution and Visualization): two integrated components (framework and tool) that separate cohesively the script development of a single test from the automation of management and execution of tests suites. The proposed framework primarily adds new features to the UI Automator framework and defines a standard around the writing of automated test suites. The tool is integrated with this framework, creating a friendly test execution and management environment through a graphical interface. Finally, after the deployment in some projects, we performed a case study inserted in the context of a research project conducted by Motorola Mobility in partnership with the Centro of Informatics of the Federal University of Pernambuco that found that FREVO has presented a gain of productivity in 11 of the 18 tested products.