Submitted by FERNANDA DA SILVA VON PORSTER (fdsvporster@univates.br) on 2015-07-29T18:13:31Z No. of bitstreams: 3 license_text: 21080 bytes, checksum: 61bae8834f24e8106e87f884f26f63a9 (MD5) license_rdf: 19874 bytes, checksum: 38cb62ef53e6f513db2fb7e337df6485 (MD5) 2014ElysdaSilvaMendes.pdf: 3328308 bytes, checksum: 02f43e374096b6bf5c9872ebeb38795c (MD5) / Approved for entry into archive by Ana Paula Lisboa Monteiro (monteiro@univates.br) on 2015-08-05T17:44:01Z (GMT) No. of bitstreams: 3 license_text: 21080 bytes, checksum: 61bae8834f24e8106e87f884f26f63a9 (MD5) license_rdf: 19874 bytes, checksum: 38cb62ef53e6f513db2fb7e337df6485 (MD5) 2014ElysdaSilvaMendes.pdf: 3328308 bytes, checksum: 02f43e374096b6bf5c9872ebeb38795c (MD5) / Made available in DSpace on 2015-08-05T17:44:01Z (GMT). No. of bitstreams: 3 license_text: 21080 bytes, checksum: 61bae8834f24e8106e87f884f26f63a9 (MD5) license_rdf: 19874 bytes, checksum: 38cb62ef53e6f513db2fb7e337df6485 (MD5) 2014ElysdaSilvaMendes.pdf: 3328308 bytes, checksum: 02f43e374096b6bf5c9872ebeb38795c (MD5) / Uma das principais questões que norteiam o ensino da Física está em como ensiná-la para que os alunos sejam estimulados a aprendê-la. Assim, com o intuito de verificar quais evidências de aprendizagem significativa surgiriam em uma abordagem metodológica no ensino da Cinemática Escalar, associando o uso da Tecnologia de Informação e Comunicação (TIC) no ensino da Física, foi abordado neste estudo. Como ferramenta tecnológica auxiliar no ensino e na aprendizagem da Física, optou-se pelo Software Modellus. A investigação está fundamentada na aprendizagem significativa de David Ausubel (2003), bem como na modelagem computacional de fenômenos naturais abordados na Cinemática Escalar. Metodologicamente, trata-se de uma pesquisa que entrelaça uma abordagem qualitativa e quantitativa em um estudo de caso educacional. A pesquisa fez uso da notação experimental de Campbell e Stanley (1979) com uso de grupo experimental e controle. Foram empregados instrumentos de coleta de dados que favoreceram a análise dos subsunçores e questionários (pré-teste, pós-teste e de satisfação), com intuito de verificar o desenvolvimento do aprendizado. O tratamento metodológico baseou-se em quatro atividades de modelos conceituais da Cinemática, desenvolvidos por meio de simulações computacionais. Os resultados mostraram que a metodologia utilizada proporcionou maior interação entre os alunos submetidos ao tratamento (grupo experimental) e promoveu nos alunos uma predisposição para aprender. Assim, a ferramenta aplicada revelou-se ser potencialmente significativa para esses alunos, pois possibilitou que trabalhassem com animações demonstrativas de fenômenos Físicos que favoreceram aprender de forma ativa os conceitos da Cinemática escalar. / One of the principal questions that guide the teaching of physics lies in how teach her so that students are stimulated to learn it. Thus, with the aim of check which evidences of significant learning would arise in a methodological approach in teaching the Kinematics scalar associating the use of Information and Communication Technology (ICT) in the teaching of physics, was addressed in this study. As technological auxiliary tool in the teaching and learning of physics, we opted for Modellus software. The investigation is grounded in meaningful learning of David Ausubel (2003), as well as computer modeling of natural phenomena addressed in the Kinematics climb. Methodologically, it is a research that interweaves a qualitative and quantitative approach to the study of educational case. The research has used of experimental notation of Campbell and Stanley (1979) using experimental and control groups. Collection instruments data that favor the subsumers and analysis of questionnaires (pre-test, post-test and satisfaction) were employed, in order to verify the development of learning. The methodological approach was based on conceptual models of kinematics, developed through computer simulations four activities. The results showed that the methodology provided greater interaction between students undergoing treatment (experimental group) and promoted in students a willingness to learn.. Thus, the applied tool proved to be potentially significant for these students, because it allowed that they work with demonstration animations Physical phenomena that favored in an active way learn the concepts of kinematics scalar.

Este trabajo de tesis consistió en el análisis cinemático en el diseño conceptual de un mecanismo de seis grados de libertad tipo clúster para el desarrollo de una silla de ruedas eléctrica con capacidad de ascenso en escaleras rectas. Se consideró el diseño de un nuevo concepto por las dificultades en ascenso y descenso de escaleras que mantienen aún las personas con discapacidad limitadas de forma permanente para caminar hoy en día. El diseño conceptual propuesto cumplió con las normativas de edificación para una escalera recta sin descansos y de escalones uniformes, y consideró como usuarios a personas adultas de hasta 80 kg con capacidad de controlar el vehículo de manera autónoma. El análisis cinemático se estudió según unas transiciones planificadas entre estados que mantienen su estabilidad y que van desde el inicio del cambio a la modalidad para ascender sobre una escalera de 5 escalones rectos, hasta el final del cambio a la modalidad de silla de ruedas una vez ya ascendido. Los resultados almacenados de su simulación por medio de una herramienta de software matemático (Matlab), y según entradas a velocidad constante, mostraron que al sistema le tomará un total aproximado de 4 minutos y medio realizar todo el proceso mencionado. Asimiso, las posiciones almacenadas, la propuesta de masas y centros de masa, y Matlab permitieron simular análisis estáticos para aproximar cargas en la estructura del vehículo. Seguidamente, se estimaron factores de seguridad de sus componentes a partir del análisis de resistencia de sus materiales con ayuda de un software de ingeniería asistido por compuratoda (SolidWorks Simulation). Luego, las selecciones de actuadores, sensores, elementos de interacción hombre-máquina relevantes, y fuentes de alimentación eléctrica se efectuaron para satisfacer con los requerimientos cinemáticos en cada transición. Por último, se estimó que la batería puede proveer aproximadamente 29 minutos de autonomía para tareas de ascenso, mientras que para desplazamiento en superficies planas la autonomía puede alcanzar las 5 horas. / Tesis

O objetivo deste trabalho foi o de investigar o desempenho de estudantes quando expostos a atividades complementares de modelagem computacional na aprendizagem de Física, utilizando o software Modellus. Interpretação de gráficos da Cinemática foi o tópico de Física escolhido para investigação. A fundamentação teórica adotada esteve baseada na teoria de Halloun sobre modelagem esquemática e na teoria de Ausubel sobre aprendizagem significativa. O estudo envolveu estudantes do primeiro ano do curso de Física da Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Vinte seis destes estudantes - grupo experimental - foram submetidos a atividades de modelagem exploratórias e de criação durante um breve intervalo de tempo (quatro encontros, com 2h15min cada). Vinte e seis outros estudantes constituíram um grupo de controle, adotando-se um delineamento quasi-experimental. Os resultados deste trabalho mostram que houve melhorias estatisticamente significativas no desempenho dos alunos do grupo experimental, quando comparado aos estudantes do grupo de controle, submetidos apenas ao método tradicional de ensino. A percepção do aluno em relação à relevância de conceitos e relações matemáticas, bem como a motivação para aprender, gerada pelas atividades, desempenharam um papel fundamental nesses resultados. Além disso, registrou-se alta receptividade em relação ao tratamento utilizado.

Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) - Centro Universitário da FEI, São Bernardo do Campo, 2015

O objetivo deste trabalho foi o de investigar o desempenho de estudantes quando expostos a atividades complementares de modelagem computacional na aprendizagem de Física, utilizando o software Modellus. Interpretação de gráficos da Cinemática foi o tópico de Física escolhido para investigação. A fundamentação teórica adotada esteve baseada na teoria de Halloun sobre modelagem esquemática e na teoria de Ausubel sobre aprendizagem significativa. O estudo envolveu estudantes do primeiro ano do curso de Física da Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Vinte seis destes estudantes - grupo experimental - foram submetidos a atividades de modelagem exploratórias e de criação durante um breve intervalo de tempo (quatro encontros, com 2h15min cada). Vinte e seis outros estudantes constituíram um grupo de controle, adotando-se um delineamento quasi-experimental. Os resultados deste trabalho mostram que houve melhorias estatisticamente significativas no desempenho dos alunos do grupo experimental, quando comparado aos estudantes do grupo de controle, submetidos apenas ao método tradicional de ensino. A percepção do aluno em relação à relevância de conceitos e relações matemáticas, bem como a motivação para aprender, gerada pelas atividades, desempenharam um papel fundamental nesses resultados. Além disso, registrou-se alta receptividade em relação ao tratamento utilizado.

Neste trabalho estudamos a região central da galáxia LINER/Seyfert 1 Arp 102B na tentativa de descobrir a natureza dos recentemente descobertos braços espirais nucleares. Apresentamos uma análise bi-dimensional da excitação e cinemática do gás nos 2.5 kpc X 1.7 kpc internos, a partir de espectros ópticos obtidos com o espectrógrafo de campo integral do instrumento GMOS no telescópio Gemini Norte, com resolução espacial de ≈ 250 pc. Nossos mapas de fluxo nas linhas de emissão mostram os mesmos braços espirais nucleares descobertos em imagens feitas com o Telescópio Espacial Hubble. Um jato rádio, observado em 8.4 GHz com o VLA, está correlacionado com o braço espiral a leste. Outro braço é observado a oeste. Valores de razões de linhas típicos de núcleos ativos excluem ionização do gás por estrelas, restando choques e radiação diluída como possíveis fontes de ionização. Uma região de alta densidade do gás _e observada na borda ao norte do braço leste, numa região onde o jato rádio parece ser deexionado. Mapas de velocidade centroide mostram um padrão de rotação distorcido, com blueshifts a leste e redshifts a oeste. Channel maps mostram blueshifts e redshifts no local do jato rádio (e braço a leste), sendo interpretados como originados na parede de frente e de trás de um outow empurrado pelo jato rádio, que é lançado perto do plano do céu. Um disco em rotação é bem ajustado no mapa de velocidade centroide, exceto numa região de possível outow, a sudeste do núcleo, mesma região onde se observa uma alta dispersão de velocidade. Estimamos uma taxa de outow de 0:8-3:8x10-2Mʘyr-1, um pouco maior que a taxa de acreção ao núcleo ativo. Propomos um cenário em que o gás foi recentemente capturado por Arp 102B numa interação com Arp 102A, num disco inclinado e desencadeando a atividade nuclear. Um jato nuclear é lançado perto do plano do céu e da linha dos nodos, empurrando o gás circumnuclear e dando origem aos braços espirais. / In this work we studied the LINER/Seyfert 1 galaxy Arp 102B in order to unveil the nature of its newly discovered nuclear spiral arms. We present a two-dimensional analysis of the gaseous excitation and kinematics of the inner 2.5 kpc X 1.7 kpc, from optical spectra obtained with the GMOS integral eld spectrograph on the Gemini North telescope at a spatial resolution of ≈ 250 pc. Our GMOS-IFU emission-line maps display the same two-armed nuclear spiral as previously observed with the HST-ACS camera. A 8.4 GHz VLA bent radio jet correlates with the east spiral arm. Another arm is seen to the west. Emission line ratios typical of active nuclei rule out ionization by stars, leaving shocks and diluted radiation as possible ionizing sources for the gas. A knot of high gas density is observed in the northern border of the east arm, at a region where the radio jet seems to be de ected. Centroid velocity maps display a distorted rotation pattern, with blueshifts to the east and redshifts to the west. Lower blueshifts are shown along the radio jet. Channel maps show blueshifts and redshifts at the jet location (and eastern arm), being interpreted as originated in the front and back walls of an out ow pushed by the radio jet, which is launched close to the plane of the sky. The gas kinematics is well reproduced by a rotating disk except in a possible out ow region, south-east from the nucleus, where the gas shows high velocity dispersion. We estimate a mass out ow rate in the range 0:8-3:8x10-2Mʘyr-1, which is just somewhat higher than the mass accretion rate to the active nucleus. We propose a scenario in which gas has been recently captured by Arp 102B in an interaction with Arp 102A, settling in an inclined disk rotating around the nucleus of Arp 102B and triggering its nuclear activity. A nuclear jet is launched close to the plane of the sky and the line of nodes, pushing the circumnuclear gas and giving origin to the nuclear arms. The knot of high velocity residuals can be interpreted as another (more compact) out ow, with a possible counterpart to the north-west.

Programa de Pós-Graduação em Engenharia Geotécnica. Núcleo de Geotecnia, Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto. / Submitted by Maurílio Figueiredo (maurilioafigueiredo@yahoo.com.br) on 2014-10-31T19:36:44Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 22190 bytes, checksum: 19e8a2b57ef43c09f4d7071d2153c97d (MD5) DISSERTAÇÃO_CaracterizaçãoGeotecnicaAnálise.pdf: 22876472 bytes, checksum: 320f89847d1281ab63444acfabf70679 (MD5) / Approved for entry into archive by Gracilene Carvalho (gracilene@sisbin.ufop.br) on 2014-11-07T11:52:33Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 22190 bytes, checksum: 19e8a2b57ef43c09f4d7071d2153c97d (MD5) DISSERTAÇÃO_CaracterizaçãoGeotecnicaAnálise.pdf: 22876472 bytes, checksum: 320f89847d1281ab63444acfabf70679 (MD5) / Made available in DSpace on 2014-11-07T11:52:33Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 22190 bytes, checksum: 19e8a2b57ef43c09f4d7071d2153c97d (MD5) DISSERTAÇÃO_CaracterizaçãoGeotecnicaAnálise.pdf: 22876472 bytes, checksum: 320f89847d1281ab63444acfabf70679 (MD5) Previous issue date: 2014 / O objetivo deste trabalho é analisar os parâmetros geotécnicos e a probabilidade de ocorrência dos modos de ruptura em taludes operacionais em itabirito compacto nas regiões da Mina Central, Mineração Usiminas, localizada no município de Itatiaiuçu- MG. Foi realizado o mapeamento geológico-geotécnico do maciço rochoso na escala 1:2000, o que permitiu identificar e avaliar as regiões da mina em termos de parâmetros geomecânicos importantes, como o grau de fraturamento, alteração, consistência e litologia. O índice RMR para o maciço rochoso foi obtido a partir dos dados de campo. Em pontos estratégicos da mina foram coletadas amostras para realização de ensaios laboratoriais, a fim de conhecer os parâmetros de resistência da rocha intacta e estimar os parâmetros de resistência do maciço, aplicando o critério de Hoek-Brown. Foram realizadas análises cinemáticas que tiveram como objetivo a determinação das probabilidades de ruptura em cunha, planar e tombamento de blocos nos taludes operacionais em itabirito compacto. Para estes mesmos modos de ruptura foram realizados análises cinemáticas para taludes hipotéticos, variando o azimute (em relação ao bandamento) e o ângulo de mergulho do talude, a fim de subsidiar uma análise rápida da probabilidade de ocorrência de ruptura, para cada situação identificada na mina. Com a consolidação dos resultados pôde-se verificar a alta resistência da rocha intacta; entretanto devido ao grau de fraturamento do maciço rochoso, a sua resistência calculada a partir da classificação RMR é baixa. A partir destes resultados conclui-se que os modos de ruptura dos taludes operacionais estão condicionados pelas descontinuidades, sendo assim o calculo da probabilidade de ruptura dos taludes, através das análises cinemáticas, apresentou boa representatividade das condições de campo. __________________________________________________________________________________________ / ABSTRACT: This work aims to analyze the geotechnical parameters and the likelihood of failure modes in operational slopes of compact itabirite in the regions of the Central Mine, Mineração Usiminas, located in the municipality of Itatiaiuçu - MG. Geological and geotechnical mapping of the rock mass at the scale 1:2000 was done, which allowed to identify and evaluate areas of the mine in terms of important geomechanical parameters, such as the degree of fracturing, alteration, lithology and consistency. The RMR index for the rock mass was obtained from field data. In strategic points of the mine, rock samples were collected to perform laboratory tests in order to know the strength parameters of intact rock and to estimate the strength parameters of the rock mass, by applying the Hoek–Brown criterion. Kinematic analyzes were performed to determine the probability of wedge, planar and toppling failure modes in slopes of compact itabirite. For these same failure modes kinematic analyzes of hypothetical slopes were performed by varying the azimuth (relative to bedding) and the dip angle of the slope, in order to provide a rapid analysis of failure probability for each situation identified in the mine. With the consolidation of the results, it was possible to confirm the high strength of the intact rock; however, the rock mass strength calculated through the RMR classification is low. From these results it is concluded that the failure modes of operational slopes are conditioned by the discontinuities, thus calculating the failure probability of the slope, through kinematic analyzes, showed good agreement with field conditions.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnologico / Made available in DSpace on 2016-01-08T17:52:18Z (GMT). No. of bitstreams: 1 97824.pdf: 2794552 bytes, checksum: ac138047b3f4f69c53da427c334c4be0 (MD5) Previous issue date: 1992 / O trabalho visa apresentar um estudo abordando os métodos para o cálculo da cinemática inversa de robôs manipuladores de cadeia aberta. A finalidade principal deste estudo foi a de se chegar a um método que fosse, ao mesmo tempo, genérico e eficiente, características básicas para a sua implementação num sistema computacional. A fim de se chegar a estas características, dividiu-se o trabalho em duas partes. A primeira parte envolveu um estudo comparativo teórico, com base nas propostas de vários autores. A segunda parte tratou de implementação de três métodos para se comprovar a eficiência em termos de precisão, estabilidade e velocidade. Tal comprovação foi obtida por meio de testes envolvendo tarefas variadas e diferentes tipos de robôs.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2016. / Made available in DSpace on 2016-09-20T04:55:14Z (GMT). No. of bitstreams: 1 339484.pdf: 6014066 bytes, checksum: 1131478caedb447baf485224dddb6f06 (MD5) Previous issue date: 2016 / A diversidade de formas de representação de dados, ao longo do ciclo de desenvolvimento de um produto, tem criado a necessidade de uma linguagem comum, capaz de descrever seus dados de projeto, fabricação e medição. A norma ISO 14649, conhecida como padrão STEP-NC, nasceu como um esforço para a padronização do formato de troca de dados de produtos no âmbito da fabricação tipicamente por controle numérico computadorizado (CNC). Porém, apesar de haverem diversos trabalhos envolvendo a aplicação do padrão STEP-NC em máquinas CNC, há uma lacuna em métodos que permitam a aplicação do padrão STEP-NC na geração de programas para robôs industriais, os quais vêm sendo cada vez mais utilizados nas linhas de produção em empresas de manufatura, tanto em quantidade quanto em variedade. Este trabalho propõe um método aplicável a vários tipos de robôs industriais, o qual permite receber informações aderentes ao padrão STEP-NC e gerar as trajetórias para movimentar o robô, acelerando a sua integração na manufatura. O método utiliza o arquivo físico no formato STEP-NC para a usinagem de uma peça e, após as informações no arquivo serem interpretadas, gera-se a movimentação do robô mediante um algoritmo de cinemática inversa, considerando-se os parâmetros cinemáticos específicos de cada robô. O resultado é o conjunto dos pontos da trajetória expresso em função das juntas do robô e das coordenadas dos pontos acompanhadas da orientação do efetuador final. Com esses dados pode-se simular o processo usando-se diferentes softwares e, se necessário, esses dados podem ser traduzidos para a linguagem própria do fabricante do robô mediante pós-processadores. Para implementar o método proposto foi criado um sistema computacional na linguagem Java, o qual foi usado para gerar as trajetórias para a fabricação de duas peças prismáticas, tendo como entrada arquivos no formato STEP-NC. Essas trajetórias foram testadas em três robôs industriais com diferentes morfologias, em um ambiente virtual, comprovando-se a viabilidade da aplicação do método proposto. Este trabalho pretende contribuir para a sistematização da geração de trajetórias para robôs industriais, aderentes ao padrão STEP-NC, visando reduzir significativamente o tempo de programação de robôs, constituindo-se em um trabalho de interesse e utilidade tanto em aplicações industriais quanto no setor acadêmico.<br> / Abstract: The different forms of data representation, along the product development process, have created the need for a common language capable of describing the design, manufacturing, and measurement data. The ISO 14649 standard, known as the STEP-NC standard, began as an effort to standardize the product data exchange format within manufacturing typically by computerized numerical control (CNC). However, although there are several studies involving the application of the STEP-NC standard in CNC machines, there is a gap in methods for the application of STEP-NC standard in the generation of programs for industrial robots, which are being increasingly used in production lines in manufacturing companies, both in quantity and variety. This work proposes a method applicable to various types of industrial robots, which allows STEP-compliant information to be received and generates the path along which the robot should move, accelerating the setup and integration of robots in manufacturing. The method uses the physical file in STEP-NC format for machining a workpiece, and after the information in the file is interpreted, the movement of the robot is generated by means of an inverse kinematics algorithm, considering the specific kinematic parameters of each robot. The result is the set of points along the path expressed in terms of the robot joints and the coordinates of the points, together with the orientation of the end effector. With these data one can simulate the process using different pieces of software and, if necessary, these data can be translated into the language of the robot by postprocessors. In order to implement the proposed method a computer program was developed using the Java language, which was used to generate the paths to manufacture two prismatic parts, having as input the files in the STEP-NC format. These paths were tested on three industrial robots with different morphologies, in a virtual environment, confirming the feasibility of the proposed method. This work seeks to contribute to the systematization of path generation for industrial robots, compliant with the STEP-NC standard, in order to reduce significantly the robot programming time, which makes this work important for both industry and academia.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2018. / Submitted by Raquel Almeida (raquel.df13@gmail.com) on 2018-05-08T18:42:16Z No. of bitstreams: 1 2017_EfrainAndresRodriguesGasca.pdf: 7286873 bytes, checksum: 71654086d3141b606ed57e10cf1ff3f4 (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana (raquelviana@bce.unb.br) on 2018-06-05T20:47:48Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2017_EfrainAndresRodriguesGasca.pdf: 7286873 bytes, checksum: 71654086d3141b606ed57e10cf1ff3f4 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-06-05T20:47:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2017_EfrainAndresRodriguesGasca.pdf: 7286873 bytes, checksum: 71654086d3141b606ed57e10cf1ff3f4 (MD5) Previous issue date: 2018-06-05 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES). / Esta dissertação trata do desenvolvimento de um robô com cinemática paralela Delta Linear para Manufatura Aditiva (AM-Additive Manufacturing) e a proposição de um modelo de informação para AM baseado no padrão STEP-NC. AM é considerada como uma tendência da Indústria 4.0, aportando grandes benefícios para o desenvolvimento de novos produtos, incluindo redução do tempo de lançamento ao mercado, liberdade de projeto para manufatura e reduções na cadeia de suprimentos. No entanto, ainda persistem sérios problemas sobre a cadeia digital da AM com o uso de antigos formatos para troca de dados. O formato STL (1987) tem sido usado como padrão “de fato" para troca de dados entre softwares de projeto 3D e sistemas de AM e da mesma forma, os controladores numéricos dos sistemas de AM ainda utilizam o padrão de código G (ISO 6983/1980). Porém esses formatos possuem inconvenientes que os tornam incompatíveis com a ideia de uma cadeia digital de alto nível para AM. O ISO 14649, conhecido como STEP-NC, é agora categorizado como a solução aos problemas de troca de dados em AM. Este trabalho explora o padrão STEP-NC para suportar uma cadeia digital de alto nível para AM. Um modelo de atividade de aplicação usando a nomenclatura IDEF0 e um modelo de referência de aplicação na linguagem EXPRESS são apresentados e o conceito de AM-layer-feature é introduzido para referenciar features de AM dentro do modelo EXPRESS. A arquitetura de uma plataforma de AM com controle STEP-NC indireto para implementação do novo modelo também é apresentada. Em paralelo a dissertação apresenta o projeto, análise cinemática e síntese dimensional de uma nova estrutura de robô paralelo Delta Linear com pares cinemáticos constituídos por 12 elos (3 hastes paralelas simples), 11 juntas rotacionais e 3 juntas prismáticas, diferindo da solução clássica constituída por 9 elos (3 hastes paralelas compostas), 12 juntas esféricas e 3 juntas prismáticas. A cinemática direta e inversa é apresentada, bem como um método de otimização baseada em algoritmos genéticos para determinar os valores mínimos para os parâmetros cinemáticos do robô em função de uma espaço de trabalho cilíndrico prescrito com 250 mm de diâmetro e uma altura de 300 mm. O robô Delta Linear baseado na nova estrutura foi construído e testado. Uma análise de capacidade e desvios geométricos foi realizada para três peças de teste com um resultado de desvio/erro de 0,208 mm dentro de um intervalo de confiança de 99,7 %. / This dissertation aims at the development of a delta robot with a new kinematic chain for application in Additive Manufacturing (AM) and the proposition of an information model for additive manufacturing STEP-NC. Additive Manufacturing is upheld as one mega-trend from new industrial landscape - Industry 4.0. Massive benefits are promised by AM for development of the new products including reduced time-to-launch, manufacturing design freedom and supply chain improvements. Nevertheless, serious problems persist on AM digital chain with the use of format old styles for data exchange. The STL (1987) format has been used as the “de facto”standard for data exchange between 3D-design softwares and AM systems. Similarly, numerical controllers of AM systems still use the G-code (ISO 6983/1980) standard. But they have drawbacks that make them incompatible with the idea of a high-level digital chain for AM. ISO 14649, known as STEP-NC, is now trusted as a solution for AM data exchange. This work explores the STEPNC standard to support the AM high-level digital chain and highlights the advantages of such a digital chain. An application activity model using the nomenclature IDEF0 and an application reference model in EXPRESS are presented. The concept of AM-layer-feature is introduced for referencing AM features within of the EXPRESS model. The architecture of a indirect STEP-NC AM platform for implementation of the new model also is presented. After this work presents the design, synthesis, and kinematic analysis of a new structure of the Linear Delta parallel robot with kinematic pairs consisting of 12 links (3 single parallel legs), 3 prismatic joints and 11 revolute joints, differing from the classical solution constituted by 9 links (3 pairs of parallel legs), 12 ball joints and 3 prismatic joints. Direct and inverse kinematics are presented, as well as a genetic algorithm-based optimization method to determine the kinematic pairs and the workspace pairs that the mechanism will have for its application in additive manufacturing using the Fused Deposition Modeling process. After the validation of the design of the new Linear Delta robot topology, which presents a cylindrical workspace with a 250 mm diameter and a 300 mm height, the Linear Delta robot was manufactured and tested. Capability and geometric deviations analysis of the machine were carried out for three test parts resulting in a 0.3 mm deviation/error within a confidence interval of 99.7%.