Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2014. / Submitted by Ana Cristina Barbosa da Silva (annabds@hotmail.com) on 2015-01-28T18:26:42Z No. of bitstreams: 1 2014_FelipeGarciaPereira.pdf: 4233306 bytes, checksum: c11c3d25a0b0b81080a1d7f43247f5a3 (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana(raquelviana@bce.unb.br) on 2015-05-15T20:31:12Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2014_FelipeGarciaPereira.pdf: 4233306 bytes, checksum: c11c3d25a0b0b81080a1d7f43247f5a3 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-05-15T20:31:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2014_FelipeGarciaPereira.pdf: 4233306 bytes, checksum: c11c3d25a0b0b81080a1d7f43247f5a3 (MD5) / Este trabalho apresenta um estudo do modelo de Chaboche, avaliando sua capacidade em descrever corretamente o encruamento cinemático sob condições de carregamento multiaxial não proporcional. A partir da conclusão de que este modelo subestima o encruamento sob as condições do estudo, o trabalho apresenta uma proposta de modificação da lei de encruamento cinemático, incorporando o parâmetro de não proporcionalidade da evolução da deformação plástica proposto por Tanaka. O novo modelo é avaliado a partir de um conjunto de simulações numéricas que reproduzem ensaios mecânicos relatados na literatura para quatro materiais metálicos: três ligas de aço e uma liga de alumínio. ____________________________________________________________________________________ ABSTRACT / This work presents a study of the Chaboche model, evaluating its ability to accurately describe the kinematic hardening under conditions of nonproportional multiaxial loading. By concluding that this model underestimates the hardening under such condition, this work presents a modification of the kinematic hardening law, incorporating the parameter that measures the nonproportionality of plastic deformation evolution proposed by Tanaka. The new model is evaluated based on a set of numerical simulations which reproduces mechanical tests reported in the literature for four metallic materials: three steel alloys and an aluminum alloy.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, Programa de Pós-graduação em Integridade de Materiais da Engenharia, 2015. / Submitted by Albânia Cézar de Melo (albania@bce.unb.br) on 2016-02-04T12:07:02Z No. of bitstreams: 1 2015_RaniereSilvaNeves.pdf: 2776614 bytes, checksum: 290efbb3f485ab5b99a1df5a4f56b531 (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana(raquelviana@bce.unb.br) on 2016-02-04T16:25:19Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2015_RaniereSilvaNeves.pdf: 2776614 bytes, checksum: 290efbb3f485ab5b99a1df5a4f56b531 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-02-04T16:25:20Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2015_RaniereSilvaNeves.pdf: 2776614 bytes, checksum: 290efbb3f485ab5b99a1df5a4f56b531 (MD5) / A capacidade de prever de forma confiável o comportamento elastoplástico de um componente submetido a carregamentos vem ganhando importância no setor industrial. Atualmente a mecânica computacional possui números modelos constitutivos que cumprem tal tarefa, porém cada modelo possui suas limitações. Tendo isso em vista, este trabalho busca apresentar a importância da modulação do endurecimento cinemático na simulação de componentes dúcteis submetidos à plasticidade cíclica, por meio da implementação do modelo constitutivo endurecimento cinemático proposto por Jiang (1996) utilizando a linguagem FORTRAN e realização de um estudo comparativo entre os resultados encontrados pelos modelos de Jiang e Chaboche e também dados experimentais retirados da literatura, para a simulação do comportamento elastoplástico de três aços distintos (Aço 304, S460N e SAE 1045 HR) submetidos a históricos de carregamentos cíclicos proporcionais e não-proporcionais. / The ability to predict reliably the elastoplastic behavior of a component subjected to loads is becoming increasingly important in the industrial sector. Currently, computational mechanics has numbers constitutive models that fulfill such a task, but each model has its limitations. With this in mind, this paper search to present the importance of modulation of kinematic hardening in the simulation of ductile components subjected to cyclic plasticity, through the implementation of constitutive model kinematic hardening proposed by Jiang (1996) using FORTRAN and conducting a comparative study of the results found by models Jiang and Chaboche and also experimental data taken from literature, for the simulation of the elastoplastic behavior of three different steels (steel 304, S460N and SAE 1045 HR) subjected to cyclic loading histories proportional and non-proportional.

Submitted by Marcele Costal de Castro (costalcastro@gmail.com) on 2017-10-02T17:55:20Z No. of bitstreams: 1 DOMINGOS EUGENIO DE SÁ NERY D.PDF: 2789497 bytes, checksum: aff82f3bd13e62b597c33ec7477538fb (MD5) / Made available in DSpace on 2017-10-02T17:55:20Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DOMINGOS EUGENIO DE SÁ NERY D.PDF: 2789497 bytes, checksum: aff82f3bd13e62b597c33ec7477538fb (MD5) Previous issue date: 2007-08 / Neste trabalho o problema da acomodação elástica de enfocado, para estruturas constituídas de materiais de Mises, porém com a consideração do encruamento cinemático limitado. O modelo de camadas de microelementos de Stein é utilizado para a formulação e solução do problema e é mostrado que o algoritmo já desenvolvido para o caso de elastoplasticidade ideal, pode ser utilizado também no caso com encruamento. As soluções analíticas, desenvolvidas para o problema de um bloco com restrições, são estendidas para o caso com encruamento e permitem a validação dos resultados numéricos em tensão plana. Comparações com resultados da literatura são levadas a efeito, tanto em tensão plana quanto em problemas com simetria de revolução. Estes exemplos visam à validação da teoria e sua implementação e também o tratamento de estruturas mais complexas que se aproximem progressivamente do nível das aplicações industriais. / In this work, the problem of shakedown is considered for Mises material structures but, with limited kinematic hardening. Stein's overlay model is used for formulation and solution of the problem. It is shown that the algorithm, originally developed for elastic perfectly plastic materials, can be used when hardening is considered. Analytical solutions developed for a restrained block are extended here for the case of hardening in plane stress, allowing the validation of numerical results. Bench marks are used to check numerical results in plane stress and axissimetric problems. This examples intend to validate the theory and its implementation and also a progressive treatment of more complex structures, aiming to approach industrial level.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:27:26Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2003Bitstream added on 2014-06-13T20:35:57Z : No. of bitstreams: 1 magalhaesjunior_jfs_me_rcla.pdf: 652656 bytes, checksum: 28ad8c03cb983049745e90a5840155a7 (MD5) / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / Definir um padrão para um determinado movimento esportivo é de extrema importância para que os profissionais de Educação Física e Esportes possam interferir na prática do ensino ou treinamento deste fenômeno. A Cinemática é uma área da Biomecânica que possui ferramentas suficientes para quantificar qualquer movimento, por mais complexo que seja. Visando a maior compreensão do comportamento do membro inferior na execução do chute no futebol, este estudo definiu e comparou os padrões cinemáticos dos segmentos da coxa, perna e pé em indivíduos praticantes e não praticantes de futebol, descansados e induzidos à exaustão. Foram convidados 10 participantes praticantes regulares de futebol e 10 participantes que não possuem prática regular ou nunca praticaram o esporte. O limiar anaeróbio dos 20 participantes foi calculado através do teste de TEGTBUR e cada participante , em descanso, foi filmado por quatro câmeras de vídeo com freqüência de 120 Hz executando 5 séries de chutes ao gol simulando uma cobrança de falta e posteriormente foram induzidos à exaustão para a execução de outras 5 séries de chutes. Os padrões cinemáticos foram determinados pelas curvas das projeções estereográficas e comparados entre os grupos através da análise por cluster. Foram detectadas diferenças significativas entre os grupos dos praticantes e o grupo dos não praticantes nas duas situações (descanso e exaustão) para os segmentos da coxa perna e pé, sendo que as maiores diferenças surgiram no segmento do pé. Já na comparação intragrupos para as situações de descanso e exaustão não foram obtidas diferenças significativas. Com base nestes resultados é possível concluir que há diferença na execução do movimento entre indivíduos praticantes e não praticantes de futebol no que diz respeito ao comportamento dos segmentos... . / Defining a sports movement patter is an important factor to help Physical Education and Sports professionals to understand and to intervene in the teaching and training of this phenomenon. The Kinematics is a Biomechanics' area that has enough tools to quantify a movement, does not matter his complexity. The purpose of this study was to have a great understanding of the lower limb behavior in the soccer kick, comparing the kinematic patterns of the thigh, shank and foot segments in soccer practitioners and non-practitioners in the rest and exhaustion situation. Ten soccer regular practitioners subjects and ten soccer non-practitioners subjects participated in this study. Anaerobic threshold was calculated through TEGTBUR test. In a rest situation, four video cameras (120 Hz) recorded each subject performing five free kicks to goal simulating a real situation of the game. After that they were induced to exhaustion condition from individual anaerobic threshold and performed more five free kicks. The images were transfer to computer and the kinematics patters were define through the stereographic projection curves of each segment and they were compared between the groups through the cluster analysis. Significant differences between the practitioners and non-practitioners groups in both situation (rest and exhaustion) of the thigh, shank and foot segments were found, with the greatest differences appearing in the foot segment. However, comparing the different situations inside the groups, no significant differences were found. According with this data we can conclude that there is a difference in the movement performance between soccer practitioners and non-practitioners subjects in the segments behavior analyzed, and these differences can be measured and compared. Furthermore it's possible to detect where these differences occur most. The results also oppose the hypothesis that this kind of fatigue can cause deficiency in the movement performance.

Orientador: Rafael Zadorosny / Resumo: Nesse trabalho estudou-se a dinâmica e os fatores de formação de vórtices cinemáticos em supercondutores mesoscópicos sem gap (gapless). Os resultados foram comparados com aqueles de um sistema com gap (gap-like). Para tal, as simulações computacionais foram direcionadas para a solução das equações generalizadas de Ginzburg-Landau dependente do tempo (GTDGL). Primeiramente simulamos amostras homogêneas onde verificou-se que, no sistema gap-like, as correntes se concentram no centro da amostra, com isso, há formação de vórtices cinemáticos. Para criar artificialmente o acúmulo de correntes no centro da amostra, inserimos uma constrição e assim, obtivemos a formação de vórtices cinemáticos em supercondutores gapless. A dinâmica é sempre com um par se formando nas bordas da amostra e se aniquilando no centro. Nota-se que, além da formação de VAv (início do estado resistivo) ocorrer em valores distintos da densidade de corrente aplicada para as diferentes amostras, a corrente crítica apresenta uma pequena diferença entre as amostras gapless e gap-like. Vale ressaltar que parâmetros como o tamanho dos contatos elétricos e a constrição afetam a corrente crítica da amostra, bem como a velocidade média do vórtice cinemático. / Abstract: In this work we study the dynamics and the formation of kinematic vortices in gapless mesoscopic superconductors. The results were compared to those ones of a gap-like system. Then computational simulations were carried out to solve the Generalized Time-Dependent Ginzburg-Landau equations (GTDGL). Firtly, we simulated homogeneous gap-like and gapless samples where it was found that, in the rst one, the currents concentrate in the center of the sample and then, there was the formation of kinematic vortices. To arti cially promote the crowding of the currents in the center of the sample, we worked with samples a constriction. In this way, kinematic vortices in gapless superconductors were formed. The dynamic is always with a pair forming at the edges of the sample and annihilating in the center. It is noted that, besides the formation of a vortex (antivortex) (begin of resistive state) occurs at distinct values of the applied current density for diferent samples, the electric critical current presents a tiny di erence between gapless and gap-like samples. It is worth mentioning that parameters such as the size of electrical contacts and constriction a ect the critical current of the sample as well as the average velocity of the kinematic vortex. / Mestre

En este trabajo de título se estudia la validez del modelo cinemático para el problema de flujo gravitacional de partículas granulares no cohesivas. El flujo gravitacional es el mecanismo por el cual la roca fragmentada se moviliza en la minería por hundimiento (subterránea). El modelo cinemático es un modelo fenomenológico que queda definido por una ecuación de difusión de la velocidad vertical de las partículas, siendo el coeficiente de difusión el parámetro a calibrar a partir de datos experimentales. La solución analítica de este modelo ha sido utilizada de manera exitosa en otros estudios, lográndose obtener buenas concordancias con datos experimentales de modelos físicos. La solución analítica utiliza una serie de simplificaciones y no considera condiciones de borde adecuadas que le permitan predecir de manera correcta las geometrías de las zonas de flujo. En particular, no considera la condición impuesta por el ángulo de fricción interna del material granular. Además, no se ha validado para múltiples puntos de extracción interactuando entre sí. Se implementó el modelo numérico 3D, utilizando Comsol y MATLAB, considerando condiciones de borde derivadas de la observación de experimentos en modelos físicos y se procedió a la calibración utilizando resultados experimentales con un punto de extracción aislado. Luego se validó el modelo en los experimentos con múltiples puntos de extracción, donde las zonas de flujo interactúan entre sí. Los resultados de la validación corroboran el modelo, encontrándose errores cercanos al 10%, lo que es razonable para este tipo de modelos. La modelación contempló tanto un punto de extracción como la interacción entre múltiples puntos. Se concluye que el modelo resulta adecuado para describir el comportamiento de material granular extraído desde uno o varios puntos de extracción, haciéndolo candidato como herramienta para el diseño de minería por block caving. Se hace necesario en futuros trabajos considerar una validación a escala industrial (datos reales), considerar el efecto de subsidencia y la migración de finos. De este modo, el modelo resultará una completa y adecuada herramienta de apoyo en el diseño de minas por block caving.

Submitted by Vinícius Suzuki Souto (suzukivini@gmail.com) on 2018-04-27T18:06:31Z No. of bitstreams: 1 Dissertação Vinícius Suzuki Souto.pdf: 5513174 bytes, checksum: 923fabb773c616a9e9f0d554496fd95f (MD5) / Approved for entry into archive by Cristina Alexandra de Godoy null (cristina@adm.feis.unesp.br) on 2018-04-27T19:05:42Z (GMT) No. of bitstreams: 1 souto_vs_me_ilha.pdf: 5405824 bytes, checksum: 3de7af056a8457da11b1a8f93dfe53ed (MD5) / Made available in DSpace on 2018-04-27T19:05:42Z (GMT). No. of bitstreams: 1 souto_vs_me_ilha.pdf: 5405824 bytes, checksum: 3de7af056a8457da11b1a8f93dfe53ed (MD5) Previous issue date: 2018-02-27 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq) / Nesse trabalho estudou-se a dinâmica e os fatores de formação de vórtices cinemáticos em supercondutores mesoscópicos sem gap (gapless). Os resultados foram comparados com aqueles de um sistema com gap (gap-like). Para tal, as simulações computacionais foram direcionadas para a solução das equações generalizadas de Ginzburg-Landau dependente do tempo (GTDGL). Primeiramente simulamos amostras homogêneas onde verificou-se que, no sistema gap-like, as correntes se concentram no centro da amostra, com isso, há formação de vórtices cinemáticos. Para criar artificialmente o acúmulo de correntes no centro da amostra, inserimos uma constrição e assim, obtivemos a formação de vórtices cinemáticos em supercondutores gapless. A dinâmica é sempre com um par se formando nas bordas da amostra e se aniquilando no centro. Nota-se que, além da formação de VAv (início do estado resistivo) ocorrer em valores distintos da densidade de corrente aplicada para as diferentes amostras, a corrente crítica apresenta uma pequena diferença entre as amostras gapless e gap-like. Vale ressaltar que parâmetros como o tamanho dos contatos elétricos e a constrição afetam a corrente crítica da amostra, bem como a velocidade média do vórtice cinemático. / In this work we study the dynamics and the formation of kinematic vortices in gapless mesoscopic superconductors. The results were compared to those ones of a gap-like system. Then computational simulations were carried out to solve the Generalized Time-Dependent Ginzburg-Landau equations (GTDGL). Firtly, we simulated homogeneous gap-like and gapless samples where it was found that, in the rst one, the currents concentrate in the center of the sample and then, there was the formation of kinematic vortices. To arti cially promote the crowding of the currents in the center of the sample, we worked with samples a constriction. In this way, kinematic vortices in gapless superconductors were formed. The dynamic is always with a pair forming at the edges of the sample and annihilating in the center. It is noted that, besides the formation of a vortex (antivortex) (begin of resistive state) occurs at distinct values of the applied current density for diferent samples, the electric critical current presents a tiny di erence between gapless and gap-like samples. It is worth mentioning that parameters such as the size of electrical contacts and constriction a ect the critical current of the sample as well as the average velocity of the kinematic vortex. / 131002/2016-3

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[ES] La robótica submarina ha sido uno de los campos de investigación que más interés ha despertado en las últimas décadas y con esto ha logrado una evolución de dicho campo. Avances de la robótica submarina han sido implementados en áreas diferentes a la investigación, dentro de los beneficiados está el sector comercial y el sector militar, así como la academia. Por otra parte, avances tecnológicos de diferentes áreas se incorporan a la robótica submarina, principalmente en los sistemas electrónicos los que más estimulan el desarrollo de todo lo relacionado con los vehículos submarinos, por lo tanto, se generan progresos en sistemas de control además del diseño mecánico y estructural. Esta tesis se centró en el diseño y construcción de un vehículo autónomo submarino para el proyecto DIVISAMOS. A partir del análisis del estado actual de la robótica submarina, el diseño planteado recoge todos los aspectos favorables de los vehículos existentes, de esta forma se tienen características que optimizan el vehículo, otorgándole versatilidad y eficiencia de funcionamiento. En el proceso investigativo se dirigieron esfuerzos, principalmente a la integración de métodos de diseño mecánico que optimizaron las características del vehículo que se construyó, presentando así un vehículo híbrido con desplazamientos eficientes y con posibilidad de desarrollar misiones que requieran hoovering. Cabe destacar que los métodos de diseño presentados en esta tesis, permiten incorporar sistemas de sensores para desarrollo de misiones de monitoreo, Localización y Mapeo Simultáneos (SLAM, por sus siglas en inglés) batimetría de ambientes submarinos con generación de datos georreferenciados, de alta resolución y su proyección cartográfica. Con todo esto se puede asegurar que se construyó un vehículo de altas prestaciones. Con el análisis de los resultados obtenidos con la implementación de Dinámica de Fluidos Computacional (CFD, por sus siglas en inglés), se logró que el vehículo tenga bajo consumo de energía ya que se han estudiado a fondo aspectos de la forma hidrodinámica del casco, del vehículo para reducir la fuerza de arrastre. Dentro de los resultados a desatacar en este aspecto se presenta un modelo que incorpora el cálculo en tiempo real, de las fuerzas debidas al arrastre generado por las corrientes de agua que interactúan con el casco del vehículo, reduciendo con esto el alto costo computacional de los análisis CFD y enriqueciendo el modelado dinámico. El modelo dinámico y cinemático de un vehículo autónomo submarino (AUV, por sus siglas en inglés), reviste un mayor grado de complejidad debido a que al sumergirse, depende de la navegación inercial que funciona basada en las mediciones de los instrumentos y los sistemas de referencia para determinar su posición. Las matrices de transformación son un método eficaz, usado para el modelado matemático de brazos robot, en esta tesis se plateó un modelo matemático hibrido, que utiliza matrices de transformación para plantear la cinemática del AUV, éste modelo tiene la particularidad de permitir agregar elementos al modelo inicial, continuando con la misma formulación resultando de gran utilidad para casos en los que el AUV realiza misiones en las que manipulan objetos y debido a esto se incorpora un brazo robot. / [CA] La robòtica submarina ha sigut un dels camps d'investigació que més interés ha despertat en les últimes dècades, açò ha aconseguit una evolució del dit camp. Avanços de la robòtica submarina han sigut implementats en àrees diferents de la investigació, dins dels beneficiats està el sector comercial i el sector militar així com l'acadèmia. D'altra banda, avanços tecnològics de diferents àrees s'incorporen a la robòtica submarina, principalment són els sistemes electrònics els que més estimulen el desenrotllament de tot allò que s'ha relacionat amb els vehicles submarins, per tant es generen progressos en sistemes de control a més del disseny mecànic i estructural. Esta tesi es va centrar en el disseny i construcció d'un vehicle autònom submarí per al projecte DIVISAMOS. A partir de l'anàlisi de l'estat actual de la robòtica submarina, el disseny plantejat arreplega tots els aspectes favorables dels vehicles existents, d'esta manera es tenen característiques que optimitzen el vehicle atorgant-li versatilitat i eficiència de funcionament. En el procés investigativo es van dirigir esforços principalment a la integració de mètodes de disseny mecànic que van optimitzar les característiques del vehicle que es va construir, presentant així un vehicle híbrid amb desplaçaments eficients i possibilitat de desenrotllar missions que requerisquen hoovering. Cal destacar que els mètodes de disseny presentats en esta tesi permeten incorporar sistemes de sensors per a desenrotllament de missions de monitoreo, SLAM, batimetria d'ambients submarins amb generació de dades geo-referenciats d'alta resolució i la seua projecció cartogràfica. Amb tot açò es pot assegurar que es va construir un vehicle d'altes prestacions. Amb l'anàlisi dels resultats obtinguts amb la implementació de Dinàmica de Fluids Computacional (CFD, per les seues sigles en anglés) es va aconseguir que el vehicle tinga baix consum d'energia ja que s'han estudiat a fons aspectes de la forma hidrodinàmica del casc del vehicle per a reduir la força d'arrossegament. Dins dels resultats a descordar en este aspecte es presenta un model que incorpora el càlcul en temps real de les forces degudes a l'arrossegament generat pels corrents d'aigua que interactuen amb el casc del vehicle, reduint amb açò l'alt cost computacional de les anàlisis CFD i enriquint el modelatge dinàmic El model dinàmic i cinemático d'un Vehicle Autònom Submarí (AUV, per les seues sigles en anglés) revist un major grau de complexitat pel fet que al submergir-se depén de la navegació inercial que funciona basada en els mesuraments dels instruments i els sistemes de referència per a determinar la seua posició. Les matrius de transformació són un mètode eficaç usat per al modelatge matemàtic de braços robot, en esta tesi es va platejar un model matemàtic híbrid que utilitza matrius de transformació per a plantejar la cinemàtica del' AUV, este model té la particularitat de permetre agregar elements al model inicial continuant amb la mateixa formulació, resultant gran utilitat per a casos en què l'AUV realitza missions en què manipulen objectes i a causa d'açò incorpora un braç robot. / [EN] Underwater robotics has been one of the fields of research that has awakened most in recent decades, this has achieved an evolution of this field. Advances in underwater robotics have been implemented in areas other than research, within the benefits are the commercial sector and the military sector as well as the academy. Underwater robotics has been one of the fields of research that has awakened most in recent decades, this has achieved an evolution of this field. Advances in underwater robotics have been implemented in areas other than research, within the benefits is the commercial sector and the military sector as well as the academy. The development of everything related to underwater vehicles, therefore progress is made in control systems in addition to the mechanical and structural design. This thesis focused on the design and construction of an underwater autonomous vehicle for the DIVISAMOS project. From the analysis of the current state of underwater robotics, the proposed design includes all the favorable aspects of the existing vehicles, in this way it has characteristics that optimize the vehicle, giving it versatility and efficiency of operation. In the research process, it was mainly aimed at the integration of mechanical design methods that optimize the characteristics of the vehicle that was built, thus presenting a hybrid truck with efficient displacements and the possibility of development. It should be noted that the design methods presented in this test incorporate sensor systems for the development of monitoring missions, Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), the bathymetry of submarine environments with high-resolution georeferenced data generation and its cartographic projection. With all this you can ensure that a high-performance vehicle was built. With the analysis of the results obtained with the implementation of Computational Fluid Dynamics (CFD) was achieved that the vehicle has low power consumption and that has been thoroughly studied aspects of the hydrodynamic shape of the vehicle's hull to reduce the drag force. Within the results of this aspect a model is presented that incorporates the calculation in real time of the forces for the analysis of the drag generated by the water currents that interact with the hull of the vehicle, reducing with this the high computational cost of the CFD analysis and enriching dynamic modeling. The dynamic and kinematic model of an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) revises a greater degree of complexity that depends on the inertial navigation that works in the measurements of the instruments and the reference to determine its position. Transformation matrices are an effective method used for the mathematical modeling of robot arms. In this thesis a hybrid mathematical model was used that uses transformation matrices to propose the kinematics of the AUV, this model has the peculiarity of allowing the aggregation of elements to the initial model continuing with the same formulation, resulting in a great utility for cases in which the AUV performs missions in which objects are manipulated and due to this incorporates an arm robot. / También agradezco al ministerio de educación pues gracias a los recursos destinados al proyecto DIVISAMOS todo este proyecto fue posible. / Aguirre Gómez, FA. (2020). Diseño Optimizado, Modelado Dinámico - Cinemático y Fabricación de un AUV, Integrando Herramientas CAE para su Validación [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/144260 / TESIS

[ES] Uno de los elementos más importantes en el sistema de control de un robot es su Modelo Cinemático Inverso (IKM, por sus siglas en inglés), el cual calcula las referencias de posición y velocidad requeridas para que dicho robot pueda seguir una trayectoria. Los métodos más comúnmente empleados para la síntesis del IKM de sistemas robotizados de cadena cinemática abierta dependen fuertemente de la geometría del robot, por lo que no son procedimientos sistemáticos que puedan ser aplicados uniformemente en todas las situaciones. Este proyecto presenta el desarrollo de un procedimiento sistemático para la síntesis del IKM completo de sistemas robotizados no redundantes de cadena cinemática abierta usando la teoría de Bases de Groebner, el cual no depende de la geometría del robot. Las entradas del procedimiento desarrollado son los parámetros de Denavit-Hartenberg del robot y el rango de movimiento de sus actuadores, mientras que la salida es el IKM sintetizado, listo para ser usado en el sistema de control del robot o en una simulación de su funcionamiento. El desempeño del procedimiento desarrollado fue demostrado sintetizando los IKMs de un manipulador PUMA y un hexápodo caminante. Los tiempos de ejecución de ambos IKMs son comparables con los requeridos por los modelos cinemáticos calculados por procedimientos tradicionales, y los errores de las referencias que ofrecen como salida son totalmente despreciables. Los IKMs sintetizados son completos, porque no sólo ofrecen las referencias de posición para todos los actuadores del robot, sino que también calculan las correspondientes referencias de velocidades y aceleraciones de dichos actuadores, por lo que el procedimiento desarrollado puede ser empleado en una amplia variedad de sistemas robotizados. / [CA] Un dels elements més importants en el sistema de control d'un robot és el seu Model Cinemàtic Invers (IKM, per les seues sigles en anglés), el qual calcula les referències de posició i velocitat requerides perquè aquest robot puga seguir una trajectòria. Els mètodes més comunament emprats per a la síntesi del IKM de sistemes robotitzats de cadena cinemàtica oberta depenen fortament de la geometria del robot analitzat, per la qual cosa no són procediments sistemàtics que puguen ser aplicats uniformement en totes les situacions. Aquest projecte presenta el desenvolupament d'un procediment sistemàtic per a la síntesi del IKM complet de sistemes robotitzats no redundants de cadena cinemàtica oberta usant la teoria de Bases de Groebner, el qual no depén de la geometria del robot. Les entrades del procediment desenvolupat són els paràmetres de Denavit-Hartenberg del robot i el rang de moviment dels seus actuadors, mentre que l'eixida és el IKM sintetitzat, llest per a ser usat en el sistema de control del robot o en una simulació del seu funcionament. L'acompliment del procediment desenvolupat va ser demostrat sintetitzant els IKMs d'un manipulador PUMA i un robot caminante. Els temps d'execució de tots dos IKMs són comparables amb els requerits pels models cinemàtics calculats per procediments tradicionals, i els errors de les referències que ofereixen com a eixida són totalment menyspreables. Els IKMs sintetitzats són complets, perquè no sols ofereixen les referències de posició per a tots els actuadors del robot, sinó que també calculen les corresponents referències de velocitats i acceleracions d'aquests actuadors, per la qual cosa el procediment desenvolupat pot ser emprat en una àmplia varietat de sistemes robotitzats. / [EN] One of the most important elements of a robot's control system is its Inverse Kinematic Model (IKM), which calculates the position and velocity references required by the robot's actuators to follow a trajectory. The methods that are commonly used to synthesize the IKM of open-chain robotic systems strongly depend on the geometry of the analyzed robot, so they are not systematic procedures that can be applied equally in all situations. This project presents the development of a systematic procedure to synthesize the complete IKM of non-redundant open-chain robotic systems using Groebner Basis theory, which does not depend on the robot's geometry. The inputs to the developed procedure are the robot's Denavit-Hartenberg parameters and the movement range of its actuators, while the output is the IKM, ready to be used in the robot's control system or in a simulation of its behavior. This procedure's performance was proved synthesizing the IKMs of a PUMA manipulator and a walking hexapod robot. The computation times of both IKMs are comparable to those required by the kinematic models calculated by traditional methods, while the errors of their computed references were absolutely negligible. The synthesized IKMs are complete in the sense that they not only supply the position reference for all the robot's actuators, but also the corresponding references for their velocities and accelerations, so the developed procedure can be used in a wide range of robotic systems. / Guzmán Giménez, J. (2022). Synthesis of the Complete Inverse Kinematic Model of Non-Redundant Open-Chain Robotic Systems using Groebner Basis Theory [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/181632 / TESIS