Tem-se verificado uma tendência progressiva nas teorias da cognição no âmbito das ciências cognitivas de conceptualizar a cognição natural emergente do jogo de interacção entre as dinâmicas internas do agente, corpo e mundo. O presente trabalho elabora uma apreciação crítica destas teorias e propõe explorar uma teoria da cognição baseada na sua natureza histórico-temporal através do corpo conceptual da teoria dos Sistemas Dinâmicos. Esta ideia é formada pela concepção de dois eixos de análise da cognição: transversal e longitudinal. Releva-se o entendimento da cognição como processo - produção continua que se rebate sobre si mesma - e como história de um acontecer.