Software security is a problem. Software development mistakes end up as vulnerabilities that can be exploited. The easier a software exploit makes attacking a target, the less skilled people are able to do it. Various prioritisation systems exist to address software security issues. The author of this paper finds that they are either too complex and hard to access, or product specific. This thesis takes a whole new approach to the prioritisation by studying exploit completeness and the factors that relate to it. First an exploit completeness scale is constructed, then the author conducts a study to analyse vulnerability and exploit data with statistical methods. The results show that seven factors influence exploit completeness. Five factors are used to build a linear regression model for completeness prediction. The time needed to collect the data for the factors is measured.

Abstract—This paper proposes a new approach for the optimal integrated control and real-time scheduling of control tasks. First, the problem of the optimal integrated control and nonpreemptive off-line scheduling of control tasks in the sense of the H2 performance criterion is addressed. It is shown that this problem may be decomposed into two sub-problems. The first sub-problem aims at finding the optimal non-preemptive off-line schedule, and may be solved using the branch and bound method. The second sub-problem uses the lifting technique to determine the optimal control gains, based on the solution of the first sub-problem. Second, an efficient on-line scheduling algorithm is proposed. This algorithm, called Reactive Pointer Placement (RPP) scheduling algorithm, uses the plant state information to dispatch the computational resources in a way that improves control performance. Control performance improvements as well as stability guarantees are formally proven. Finally, simulations as well as experimental results are presented in order to illustrate the effectiveness of the proposed approach.

Diss. Stockholm : Kungliga tekniska högskolan, 2006.

<p>Direkt viktoptimering (Direct Weight Optimization, DWO) är en ickeparamterisk systemidentifieringsmetod. DWO bygger på att man skattar ett funktionsvärde i en viss punkt genom en viktad summa av mätvärden, där vikterna optimeras fram. Det faktum att DWO har en inparameter som man måste veta i förväg leder till att man på något sätt vill skatta denna inparameter. Det finns många sätt man kan göra denna skattning på men det centrala i denna uppsats är att skatta inparametern lokalt. Fördelen med detta är att metoden anpassar sig om till exempel systemet ändrar beteende från att variera långsamt till att variera snabbare. Denna typ av metoder brukar kallas adaptiva metoder.Det finns flera metoder för att skatta en inparameter lokalt och anpassningen till DWO är redan klar för ett fåtal som lämpar sig bra. Det är dock inte undersökt vilken av dessa metoder som ger det bästa resultatet för just DWO. Syftet med denna uppsats är alltså att ta reda på hur man lokalt kan skatta en inparameter till DWO på bästa sätt och om DWO är en bra grund att basera en adaptiv metod på.Det har visat sig att DWO kanske är för känslig för en lokalt vald inparameter för att vara en bra grund att basera en adaptiv metod på. Däremot utmärker sig en av metoderna för att skatta inparametern genom att vara mycket bättre än de andra metoderna när den kanske inte borde vara det. Varför den är så bra kan vara ett bra ämne för vidare forskning.</p> / <p>Direct Weight Optimization (DWO) is a nonparametric system identification meth\-od. In DWO the value of a function in a certain point is estimated by a weighted sum of measured values. The weights are obtained as a solution to a convex optimization problem. DWO has a design parameter which has to be chosen or estimated a priori. There are many ways to estimate this parameter. The main focus of this thesis is to estimate this parameter locally. The advantage of estimating the parameter locally is that the estimate will adapt if the system changes behavior from slowly varying to rapidly varying. Estimation methods of this type are usually called adaptive estimation methods.There are a number of adaptive estimation methods and the adaptation of some of these methods to DWO has already been done. There are however no evaluation studies done. The goal with this thesis is therefore to find out how to estimate the parameter in DWO in the best way and to find out whether DWO is a good base for an adaptive method.It turned out that DWO might be too sensitive to local changes in the design parameter to be a good base for an adaptive method. However, one of the adaptive estimation methods stands out from the rest because it is much better than the other methods when it, perhaps, should not. Why this method is good might be a good subject for further research.</p>

Wireless communication research is seeking new methods to increase the performance of the communications systems. Traditional ways to increase the data rate with higher transmission power or smaller cell size of the network have diminishing returns. Adding more transmitter and receiver antennas is a trend in next generation wireless systems. RLWA (Reconfigurable Leaky Wave Antenna) systems have been introduced to be an alternative way of increasing the performance of communications systems. Therefor research of RLWA integration as part of the already working wireless systems is important. This thesis is a design and implementation work of RLWA control circuit. Designed circuit is aimed to be the bridge between the antenna element and WARP (Wireless Open-Access Research Platform). Operation theories of used integrated circuits such as step-up converters, operational amplifiers and digital to analog converters are discussed. Design process of the control circuit is explained in detail. Schematic and PCB (Printed Circuit Board) are designed using Cadsoft Eagle software. Implemented device is using 12 V DC power supply. Antenna input consists of two analog control signals from 10 V to 30 V. Control circuit input consists of two 8 bit digital signals. Transient analysis simulations are included for the designed circuit parts using Matlab and LTSpice software. Implementation of the design is verified in practice with test setup. Measurement results from the test setup are presented. / Langattoman tietoliikenteen tutkimus on etsimässä uusia keinoja tiedonsiirtojärjestelmien suorituskyvyn parantamiseen. Tiedonsiirtonopeuden kasvattaminen perinteisillä menetelmillä kuten kasvattamalla lähetystehoa tai pienentämällä verkon solukokoa ei ole enää yhtä tehokasta, koska ylläpitokustannukset kasvavat ja häiriösignaalin taso nousee suhteessa kohinaan. Lähetys- ja vastaanottoantennien lukumäärän lisääminen tulee olemaan yksi käytetyistä keinoista seuraavan sukupolven langattomissa tietoliikennejärjestelmissä. RLWA (Reconfigurable Leaky Wave Antenna) -järjestelmien avulla voidaan toteuttaa vaihtoehtoinen tapa parantaa tiedonsiirtojärjestelmien suorituskykyä. Tämän takia on tärkeää tutkia RLWA:n yhdistämistä jo toimivaan langattomaan järjestelmään. Tässä diplomityössä suunnitellaan ja toteutetaan RLWA:n ohjauspiiri. Suunniteltu piiri toimii siltana antennielementin ja langattoman avoimen kehitysalustan välillä. Työssä tarvittavien integroitujen piirien, kuten jänniteregulaattorin, operaatiovahvistimien ja digitaali-analogiamuuntimien toimintaperiaatteet käydään läpi. Ohjauspiirin suunnittelutyö selitetään yksityiskohtaisesti. Kytkentäkaavio ja PCB (Printed Circuit Board) suunnitellaan käyttäen Cadsoft Eagle sovellusta. Toteutettu laite käyttää 12 V DC virtalähdettä. Laitteen sisääntulo koostuu kahdesta 8 bittisestä digitaalisesta signaalista. Laite syöttää 10–30 V analogista signaalia antennille. Suunnitelluille piirin osille tehtiin simulaatioita käyttäen transientti analyysiä Matlab ja LTSpice ohjelmistoilla. Toteutetun laitteen toiminta varmennetaan liittämällä se osaksi WARP:ia (Wireless Open-Access Research Platform). Koekytkennän mittaustulokset esitellään.

International Telemetering Conference Proceedings / October 22-25, 2001 / Riviera Hotel and Convention Center, Las Vegas, Nevada / The Ballistic Missile Range Safety Technology (BMRST) program developed and demonstrated a low-cost, rapidly reconfigurable, launch range tracking and safety system. The system is comprised of both an on-board tracking unit and a ground based telemetry acquisition and control system. The on-board unit is based on an integrated GPS/INS unit with an embedded S-band telemetry transmitter. The ground system is comprised of fully redundant telemetry acquisition systems, telemetry processing computers, tracking computers, and secure/IRIG UHF command destruct transmission systems. This paper provides an overview of the system architecture and describes telemetry system design trades in particular. The paper describes how aircraft and satellite testing supports verification of system tracking capability. The paper closes by presenting data from the Quick Reaction Launch Vehicle (QRLV) flight test in Kodiak, Alaska.

<p>Denne masteroppgaven omhandler videreutvikling av en fjernstyrt LEGO robot ved Institutt for Teknisk Kybernetikk. Roboten har tidligere gjennomgått flere utviklingssteg via prosjekter og diplom/masteroppgaver ved instituttet. Utgangspunktet for oppgaven er en robot bygget av Lego som kan fjernstyres trådløst fra PC. Roboten hadde innebygd et posisjoneringssystem og sensor for måling av avstand til omgivelsene. På PC siden ble MATLAB med tilhørende kartleggings- og navigasjonsalgoritmer brukt for å produsere kart over omgivelsene mens roboten kjørte, såkalt SLAM (Simultaneous Location And Mapping). Roboten kunne derfor under visse betingelser autonomt navigere i ukjente omgivelser. Mer konkret baserte kartbyggingen seg på å utvinne et linjebasert kart der alle objekter i robotens miljø ble redusert til linjer. Derav ble det vanskelig å produsere for eksempel runde objekter i kartet. Andre begrensinger var at posisjoneringssystemet besto kun av en dead-reckoning metode som gjorde at posisjonen til roboten etter hvert som den kjørte ble beheftet med usikkerhet som etter hvert ville gå mot uendelig. I tilegg var det svakheter i programmet når det gjaldt navigeringsstrategier i ukjente områder. I denne oppgaven gjøres det programutvikling i MATLAB for å bedre navigasjons- og kartleggingsegenskapene. Systemet baserer seg på at roboten skal kartlegge og navigere i sanntid. Det er implementert algoritmer som gjør det mulig å motta sensordata og behandle disse mens roboten kjører. Dataene presenteres grafisk i et utvidet brukergrensesnitt der både linjesegmenter og punkter tegnes i samme kart. Slik kan objekter med ulik geometrisk form representeres på en bedre måte enn før. Den innebygde simulatoren er utvidet med flere relevante labyrinter og funksjonalitet. Fra tidligere arbeid var det implementert en veggfølgingsalgoritme laget for å navigere i en linjekart. I denne oppgaven har den eksisterende veggfølgingsalgoritme blitt tilpasset til å håndtere et kombinert linje- og punktbasert kart. En ny metode for å detektere ukjente områder er laget og brukes i navigeringen. Det er foretatt en studie av en ny navigasjonsstrategi som baserer seg på et action-selected prinsipp der navigasjonsstrategier blir valgt på bakgrunn av prioriteter. Det er innført en ladestasjon som roboten kan starte og returnere til. Hensikten er å gjøre roboten mer autonom ved at den kan få ladet batteripakkene uten menneskelig påvirkning. Posisjonsestimatet til roboten kan også forbedres ved at den kan returnere til et fast punkt. Et tilpasset EKF (extended kalman filter) muliggjør oppdatering av posisjon. Tester viser at de utviklete algoritmer for kartlegging og navigering isolert fungerer tilfredsstillende. Likevel kan det ikke konkluderes med at kartleggingen har blitt mye bedre. Posisjonsestimatet er den avgjørende faktoren som begrensninger systemet. Videre arbeid er foreslått til å være forbedring av posisjonsestimatet til roboten. Dette kan gjøres ved endringer i hardware og software, samt å bruke kamera for regulering av robotposisjon. Når posisjoneringen har blitt bedre kan det være aktuelt å se på kartlegging i tre dimensjoner. Det er i rapporten henvist til artikler som beskriver en utvidelse til 3D-SLAM. En annen retning å bevege seg i er å se på samhandlede roboter, der to eller flere LEGO-roboter samarbeider om kartleggigen.</p>

Denne masteroppgaven omhandler videreutvikling av en fjernstyrt LEGO robot ved Institutt for Teknisk Kybernetikk. Roboten har tidligere gjennomgått flere utviklingssteg via prosjekter og diplom/masteroppgaver ved instituttet. Utgangspunktet for oppgaven er en robot bygget av Lego som kan fjernstyres trådløst fra PC. Roboten hadde innebygd et posisjoneringssystem og sensor for måling av avstand til omgivelsene. På PC siden ble MATLAB med tilhørende kartleggings- og navigasjonsalgoritmer brukt for å produsere kart over omgivelsene mens roboten kjørte, såkalt SLAM (Simultaneous Location And Mapping). Roboten kunne derfor under visse betingelser autonomt navigere i ukjente omgivelser. Mer konkret baserte kartbyggingen seg på å utvinne et linjebasert kart der alle objekter i robotens miljø ble redusert til linjer. Derav ble det vanskelig å produsere for eksempel runde objekter i kartet. Andre begrensinger var at posisjoneringssystemet besto kun av en dead-reckoning metode som gjorde at posisjonen til roboten etter hvert som den kjørte ble beheftet med usikkerhet som etter hvert ville gå mot uendelig. I tilegg var det svakheter i programmet når det gjaldt navigeringsstrategier i ukjente områder. I denne oppgaven gjøres det programutvikling i MATLAB for å bedre navigasjons- og kartleggingsegenskapene. Systemet baserer seg på at roboten skal kartlegge og navigere i sanntid. Det er implementert algoritmer som gjør det mulig å motta sensordata og behandle disse mens roboten kjører. Dataene presenteres grafisk i et utvidet brukergrensesnitt der både linjesegmenter og punkter tegnes i samme kart. Slik kan objekter med ulik geometrisk form representeres på en bedre måte enn før. Den innebygde simulatoren er utvidet med flere relevante labyrinter og funksjonalitet. Fra tidligere arbeid var det implementert en veggfølgingsalgoritme laget for å navigere i en linjekart. I denne oppgaven har den eksisterende veggfølgingsalgoritme blitt tilpasset til å håndtere et kombinert linje- og punktbasert kart. En ny metode for å detektere ukjente områder er laget og brukes i navigeringen. Det er foretatt en studie av en ny navigasjonsstrategi som baserer seg på et action-selected prinsipp der navigasjonsstrategier blir valgt på bakgrunn av prioriteter. Det er innført en ladestasjon som roboten kan starte og returnere til. Hensikten er å gjøre roboten mer autonom ved at den kan få ladet batteripakkene uten menneskelig påvirkning. Posisjonsestimatet til roboten kan også forbedres ved at den kan returnere til et fast punkt. Et tilpasset EKF (extended kalman filter) muliggjør oppdatering av posisjon. Tester viser at de utviklete algoritmer for kartlegging og navigering isolert fungerer tilfredsstillende. Likevel kan det ikke konkluderes med at kartleggingen har blitt mye bedre. Posisjonsestimatet er den avgjørende faktoren som begrensninger systemet. Videre arbeid er foreslått til å være forbedring av posisjonsestimatet til roboten. Dette kan gjøres ved endringer i hardware og software, samt å bruke kamera for regulering av robotposisjon. Når posisjoneringen har blitt bedre kan det være aktuelt å se på kartlegging i tre dimensjoner. Det er i rapporten henvist til artikler som beskriver en utvidelse til 3D-SLAM. En annen retning å bevege seg i er å se på samhandlede roboter, der to eller flere LEGO-roboter samarbeider om kartleggigen.

Denne oppgaven beskriver arbeidet som er utf&#248;rt i forbindelse med masteroppgaven ved Institutt for produksjons- og kvalitetsteknikk ved NTNU, v&#229;ren 2014. Oppgaven presenterer en dynamisk modell for flerfase r&#248;rstr&#248;mning som strekker seg fra inngangen av en r&#248;rledning og avsluttes med et stiger&#248;r, samt en utl&#248;psventil plassert ved toppen avstiger&#248;ret. Flerfasestr&#248;mningen er i denne oppgaven tenkt en olje- og gassinstallasjon, og fasene er derfor olje og gass. Ved flerfasestr&#248;mning kan det oppst&#229; slugs eller st&#248;tvis str&#248;mning. Slugs kan beskrives ved at enten olje eller gass str&#248;mmer i lengre perioder ut gjennom utl&#248;psventilen og inn p&#229; et mottaksanlegg. En slik slug-periode kan eksempelvis vare i en halv time og det er ikke &#248;nskelig &#229; m&#229;tte dimensjonere mottaksanleggene store nok til &#229; kunne ta imot disse. Slug-problematikken kan l&#248;ses ved &#229; regulere utl&#248;psventilen basert p&#229; trykk- og eller str&#248;mningm&#229;linger. I denne oppgaven blir begge metodene testet. Den f&#248;rste metoden som testes ut er en trykkregulering. Her beyttes modellens inngangstrykk som m&#229;ling n&#229;r et referansetrykk er valgt. Den andre metoden er en kaskaderegulering hvor en trykkreferanse er valgt og inngangstrykket m&#229;les. P&#229;draget fra trykkreguleringen skaleres f&#248;rst om og brukes som referanseverdi for str&#248;mningsreguleringen som m&#229;ler str&#248;mningen ved toppen av stiger&#248;ret. Her er str&#248;mningsreguleringen den indre og trykkreguleringen den ytre sl&#248;yfen. Det er utf&#248;rt en analyse som viser hvilke passivitetsegenskaper systemet har. Analysen ble brukt til &#229; avgj&#248;re hvilken regulatorstruktur som var hensiktsmessig &#229; bruke. Det ble valgt &#229; bruke PI-regulering ved b&#229;de trykk- og str&#248;mningsreguleringen. Simuleringer i MATLAB viser at kaskade- gir et bedre resultat enn trykkregulering. I dette er det lagt vekt p&#229; hvor lavt trykk det er mulig &#229; ha p&#229; inngangen, og likevel ha et stabilt system. Resultatene st&#248;tter opp under konklusjonene i tidligere arbeid med kaskaderegulering av ventil, og at analysen i dette arbeidet forh&#229;pentligvis kan bidra til en bedre forst&#229;else av samspillet mellom fysiske egenskaper og regulatorer. Oppgaven regnes per innleveringsdato, juni 2014 som ferdig fra kandidaten sin side. Det er likevel mulig &#229; f&#248;lge oppgaven videre som et prosjekt- og eller masteroppgave om veileder og studenter &#248;nsker dette.

<p>Command and control is central in all distributed tactical operations such as rescue operations and military operations. It takes place in a complex system of humans and artefacts, striving to reach common goals. The command and control complexity springs from several sources, including dynamism, uncertainty, risk, time pressure, feedback delays and interdependencies. Stemming from this complexity, the thesis approaches two important and related problem areas in command and control research. On a general level, the thesis seeks to approach the problems facing the command and control operators and the problems facing the designers in the associated systems development process.</p><p>We investigate the specific problem of operators losing sight of the overall perspective when working with large maps in geographical information systems with limited screen area. To approach this problem, we propose high-precision input techniques that reduce the need for zooming and panning in touch-screen systems, and informative unit representations that make better use of the screen area available. The results from an experimental study show that the proposed input techniques are as fast and accurate as state-of-the-art techniques without the need to resort to zooming. Furthermore, results from a prototype design show that the proposed unit representation reduces on-screen clutter and makes use of off-screen units to better exploit the valuable screen area.</p><p>Developing command and control systems is a complex task with several pitfalls, including getting stuck in exhaustive analyses and overrated reliance on rational methods. In this thesis, we employ a design-oriented research framework that acknowledges creative and pragmatic ingredients to handle the pitfalls. Our approach adopts the method of reconstruction and exploration of mission histories from distributed tactical operations as a means for command and control analysis. To support explorative analysis of mission histories within our framework, we propose tools for communication analysis and tools for managing metadata such as reflections, questions, hypotheses and expert comments. By using these tools together with real data from live tactical operations, we show that they can manage large amounts of data, preserve contextual data, support navigation within data, make original data easily accessible, and strengthen the link between metadata and supporting raw data. Furthermore, we show that by using these tools, multiple analysts, experts, and researchers can exchange comments on both data and metadata in a collaborative and explorative investigation of a complex scenario.</p> / Report code: LiU-Tek-Lic-2004:61.