Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. / Made available in DSpace on 2012-10-20T18:42:55Z (GMT). No. of bitstreams: 1 194422.pdf: 1298920 bytes, checksum: bc57d6de7602dffbdc53b23dfc80ad14 (MD5) / Os controladores baseados na estrutura PID são responsáveis pela maioria das malhas de controle industriais existentes. No entanto, devido as suas notórias limitações no que se refere ao controle de plantas complexas (não-lineares, grande atraso de transporte, parâmetros variantes no tempo, incertezas paramétricas), tem sido feito um esforço no sentido de modificar esses algoritmos para que se tornem mais robustos e sua aplicação possa ser estendida a esses processos. A estratégia adotada neste trabalho é a aplicação da lógica nebulosa aos controladores PID convencionais, para melhorar seu desempenho. São apresentadas desde as estruturas mais simples (PID nebuloso), até estruturas auto-ajustáveis e com escalonamento de ganhos. Resultados experimentais e de simulação são apresentados, no intuito de permitir uma comparação entre as diversas abordagens. Também são propostas algumas modificações nos controladores adaptativos como forma de facilitar o projeto sem detrimento do desempenho do sistema de malha fechada.

Orientador: João Mauricio Rosario / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-26T19:15:06Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Nicoletti_CintiaKimieAihara_M.pdf: 6027528 bytes, checksum: a46acedf68b3f5f33be065e62530df89 (MD5) Previous issue date: 2000 / Resumo: Os avanços tecnológicos dos últimos tempos implicou em um aumento da competitividade industrial e a integração de sistemas automatizados de produção, o que passou a ser o sinônimo de flexibilidade para a obtenção de produtos competitivos e com qualidade. Dentro deste contexto, este trabalho aborda os principais elementos que descrevem a Parte Operativa e a Parte Comando de um Sistema Automatizado Industrial, através do desenvolvimento de metodologias aplicadas ao ensino e formação em automação. Esta metodologia foi validada e implementada no Laboratório de Automação Integrada e Robótica, da UNICAMP, através de uma plataforma didática constituída de diferentes elementos automatizados (robôs, mesa rotativa, CLP's, atuadores e sensores).Nesta plataforma, foram implementados diferentes módulos de validação e aprendizagem / Abstract: Recent technological advances has been the responsible for an increase of industrial competitiveness and the integration of automatized systems of production, which became synonymous of flexibility for achieving competitive and high quality products. In this context, this work approach the main elements that describe the Operative Part and the Command Part of an Automated Industrial System, through the development of methodologies applied to education and formation in industrial automation. This methodology was validated and implemented in the Laboratory of Integrated Automation and Robotic, at the UNICAMP campus, through a consisting didactic platform with different automated elements (robots, rotating table, PLC's, actuators and sensors). In this platform, different modules of validation and learning have been implemented. / Mestrado / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: Luis Gimeno Latre / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2018-07-14T21:06:38Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Llamosas_AlvaroAlbertoBrito_M.pdf: 6056018 bytes, checksum: 56c98e2203ace9a5c8223e3b60caca66 (MD5) Previous issue date: 1988 / Resumo: Este trabalho apresenta uma implementação em tempo real, dê um controlador PID auto-ajustável visando solucionar o problema servo e/ou regulador. A implementação utiliza os serviços do Núcleo de Tempo Real (desenvolvido para o miproprocessador Z-80) através de uma. interface ASSEMBLY Z-80/PASCAL-Z. Dois microcomputadores de processo CAMAÇARI-CALCON servem de base para o controlador PID auto-ajustável e a simulação de um a processo de segunda ordem. A implementação é constituída de módulos concorrentes, entre os quais estão um módulo de identificação (estimação) e módulos de comunicação com o meio externo - operador / Abstract: This work presents a real time implementation of a PID adaptive controller well suited for obtaining good regulator and servo response. The implementation utilizes the NTR-80 real time kernel throgh commands in PASCAL-Z and an interface PASCAL-Z/ASSEMBLY Z-80. The controller and the simulated process run in two CAMAÇARI-CALCON process microcomputers. The implementation consists identification, control and operator interface. on concurrent tasks / Mestrado / Mestre em Engenharia Elétrica

Orientadores : Wagner Caradori do Amaral, Luis Gimeno Latre / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia de Campinas / Made available in DSpace on 2018-07-18T23:32:50Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Mendes_RafaelSantos_M.pdf: 2947758 bytes, checksum: f5984525318cbbd0f24d3073738c8513 (MD5) Previous issue date: 1984 / Resumo: Neste trabalho é proposto um novo controlador cujo objetivo é obter, para o sistema controlado, o comportamento especificado como resposta a mudanças no sinal de referência (comportamento determinístico) e um comportamento eficiente do ponto de vista de rejeição a perturbações (comportamento estocástico). O novo controlador é obtido calculando-se os polinômios de ponderação da função de custo do controlador de variância mínima generalizada, de modo a alocar os polos do sistema em malha fechada e minimizar a combinação linear de variâncias dos sinais de saída e de controle dada pela equação a seguir: ?= a1 var yt + a2 var ut onde a1 e a2 são números reais positivos. Propõe-se também uma metodologia freqüencial alternativa na qual os polinômios da função de custo do controlador de variância mínima generalizada são calculados, como anteriormente, através da alocação dos polos em malha fechada, e ainda, através do ajuste do ganho do controlador numa determinada freqüência / Abstract: Not informed / Mestrado / Mestre em Engenharia Elétrica

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2014. / Made available in DSpace on 2015-05-12T04:07:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 333313.pdf: 9333466 bytes, checksum: 2f5c28506b2aa00baf91ae9c8ef458ce (MD5) Previous issue date: 2014 / Nesta dissertação são abordados projetos de hibridização de controladores PID com algoritmos de controle preditivo GPC, que procuram resgatar as propriedades desejadas para o controle de processos complexos onde atraso de transporte dominante, instabilidade e fase não-mínima estão presentes. Descreve-se o procedimento de síntese das leis de controle PID preditivas a partir de modelos de primeira e segunda ordem com atraso de transporte, e demonstra-se com estudos de caso que o comportamento destes controladores assim derivados é equivalente ao comportamento do GPC, quando aplica-se um tipo particular de sintonia. Depois avalia-se em simulações numéricas o seu desempenho com relação ao seguimento de referência e rejeição de perturbações, comparando-se com o desempenho do PID clássico sintonizado com a metodologia SIMC, considerada de desempenho satisfatório pela literatura de controle. Finalmente, dado que existe certa complexidade matemática para o cálculo dos parâmetros e síntese da lei de controle PID preditiva, que pode inviabilizá-la em aplicações embarcadas, são propostos métodos de sintonia baseados em aproximações da lei de controle GPC denominados pseudo preditivos. Demonstra-se com estudos de caso e implementação no PLC300, desenvolvido pela WEG Automação, que estes métodos resultam viáveis de embarcar em equipamentos de controle industriais e são eficientes para acelerar o tempo de resposta em processos com atraso de transporte dominante.

Neste trabalho é realizado um estudo sobre controladores adaptativos aplicados a manipuladores robóticos, dando ênfase à infuência dos seus parâmetros de projeto sobre o desempenho do sistema de controle e aos benefícios propiciados pela utilização desses controladores. Primeiramente é efetuado um resumo sobre as principais estratégias de controle adaptativo para manipuladores robóticos, ressaltando suas classificações e princípios básicos de funcionamento. Posteriormente, são projetados um Controlador Adaptativo Auto-Sintonizável (Self-Tuning) e um Controlador Adaptativo por Modelo de Referência (MRAC). Os desempenhos destes controladores são comparados com um utilizando estratégia PID, com sintonia ótima, via simulações em um manipulador com três graus de liberdade realizando tarefas de rastreamento e Pick-and-Place sujeitas a variações abruptas de carga. As estratégias adaptativas também são comparadas entre si, no que se refere, por exemplo, à facilidade para se especificar os parâmetros de projeto e à carga computacional requerida.

La presente tesis describe la ingeniería utilizada para llevar a cabo el diseño e implementación de un controlador adecuado para la etapa de calentamiento y enfriamiento sensible del banco de psicrometría ubicado en el Laboratorio de Energía – Sección Mecánica de la Pontificia Universidad Católica del Perú. Para llevar a cabo dicho control se tuvo que analizar el proceso termodinámico que ocurre en la mencionada banca, para así identificar las variables de estudio (temperatura y humedad) del mismo. Una vez identificado dicho proceso se pasó a escoger el sensor adecuado para registrar dichos parámetros, el microcontrolador donde se implementaría el tipo de control adecuado y el driver que permitiera controlar la potencia de las resistencias calefactoras que se encuentran en la mencionada etapa. Una vez implementado todo lo mencionado anteriormente se pasó a realizar pruebas de todas las tarjetas y una vez verificado su correcto funcionamiento se analizó la planta en lazo abierto, con lo cual se halló la función de transferencia de la planta y con ello se escogió el control adecuado para la misma (control proporcional). Finalmente, se realizaron pruebas con el control escogido y se determinó que los valores hallados se encontraban dentro del rango de error (+/- 2°C), con lo cual se determinó que el control implementado era adecuado para el propósito de la planta. / Tesis

Esta tesis tiene como objetivo principal diseñar un sistema de control automático para vehículos marinos de superficie mediante el uso de un controlador por rechazo activo de perturbaciones (ADRC) basado en filtros planos lineales para su posterior implementación en un barco dedicado a la medición de variables marítimas, siguiendo una trayectoria planificada de antemano. La tesis incluye el modelamiento del barco basado en leyes físicas y el cual coincide en resultados con el modelo robótico trabajado en la bibliografía, una revisión teórica del controlador basado en filtro plano lineal, el diseño del controlador propiamente y una propuesta de implementación del sistema de control en un barco dedicado a monitoreo de variables marítimas ambientales. El controlador diseñado consta de dos partes; un generador de trayectorias realizables y un controlador de vehículo marino subactuado, ambos basados en filtros planos lineales. La combinación de ambos permite un control práctico (con estabilización no asintótica) del barco con un error en estado estacionario pequeño diferente de cero. Se realizaron pruebas del controlador en un modelo matemático de barco validado, obteniéndose un desempeño similar al de un controlador basado en linealización por realimentación de estados. Como ventaja, el controlador propuesto puede seguir trayectorias arbitrarias, poligonales y que requiere solo dos parámetros conocidos del modelo matemático del barco para funcionar adecuadamente; debido a esto, se reduce la carga computacional y se aligera la labor de identificación que sería necesaria en el caso del controlador basado en linealización por realimentación de estados. / Tesis

Tese de mestrado integrado. Engenharia Electrotécnica e de Computadores - Major de Automação. Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2008

Tese de mestrado integrado. Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Major Automação). Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2009