Thèse de doctorat : Génie des procédés : Vandoeuvre-les-Nancy, INPL : 2006. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr.

Le but de la recherche en robotique mobile est de donner aux robots la capacité d'accomplir des missions dans un environnement qui n'est pas parfaitement connu. Mission, qui consiste en l'exécution d'un certain nombre d'actions élémentaires (déplacement, manipulation d'objets...) et qui nécessite une localisation précise, ainsi que la construction d'un bon modèle géométrique de l'environnement, a partir de l'exploitation de ses propres capteurs, des capteurs externes, de l'information provenant d'autres robots et de modèle existant, par exemple d'un système d'information géographique. L'information commune est la géométrie de l'environnement. La première partie du manuscrit couvre les différentes méthodes d'extraction de l'information géométrique. La seconde partie présente la création d'un modèle géométrique en utilisant un graphe, ainsi qu'une méthode pour extraire de l'information du graphe et permettre au robot de se localiser dans l'environnement.

La fissuration par retrait plastique (FRP) est l'une des premières formes de fissuration pouvant apparaître dans le béton. Les fissures formées à la surface sont assez inesthétiques et peuvent entraîner de futurs problèmes de durabilité. Les éléments en béton frais avec de grandes surfaces exposées sont particulièrement vulnérables à ce phénomène. La FRP est causée à la fois par des facteurs internes et externes. Les agents externes peuvent être principalement attribués aux expositions environnementales qui contrôlent l'évaporation de l'humidité du béton, et les agents internes sont ceux qui sont associés au mélange de béton, telles que le rapport eau/ciment, la teneur en pâte, les types d'adjuvants, etc. Le moment de l'initiation des mesures de durcissement est un facteur vital dans la prévention et le contrôle des FRP, mais il est souvent négligé en raison du manque de connaissances fondamentales sur ce phénomène. En fait, lorsqu'il s'agit d'activités de cure du béton, la durée reçoit plus d'attention que le moment du début. À cet égard, l'objectif principal de ce projet de recherche est d'évaluer les effets simultanés des expositions environnementales et du moment de l'initiation des activités de cure dans l'apparition de FRP du béton fraîchement coulé. Par la suite, le nouveau concept de délai maximal autorisé avant les mesures de cure, qui est fonction des propriétés du mélange et des conditions d'exposition, a été défini et évalué pour un mélange de béton exposé à différentes conditions environnementales. De plus, le temps et l'ampleur des FRP, l'évaporation, le ressuage et les temps de prise du béton, etc. ont été étudiés afin d'approfondir les analyses du comportement des FRP. Les résultats de ce programme de recherche permettent non seulement de mieux comprendre la fissuration par retrait plastique du béton soumis à différentes conditions d'exposition, mais aussi d'attirer l'attention sur l'impact du début opportun des mesures de cure sur l'atténuation de ce type de fissures. / Plastic shrinkage cracking (PShC) is one of the earliest forms of cracking that can appear in concrete. The cracks formed on the surface are quite unsightly and can lead to future durability issues. Fresh concrete elements with large, exposed surfaces are especially vulnerable to this phenomenon. PShC is caused by both internal and external factors. The external factors can be mainly ascribed to environmental exposures that control evaporation of moisture from fresh concrete, and internal factors are those associated with the concrete mixture, such as water to cement ratio, paste content, admixture types, etc. The time of initiation of curing measures is a vital factor in the prevention and control of PShC, however it is often overlooked due to the lack of fundamental knowledge on this phenomenon. In fact, when it comes to curing activities, duration gets more attention than the time of beginning. In this regard, the main objective of this research project is to assess the simultaneous effects of environmental exposures and the time of initiation of curing activities in the occurrence of PShC of freshly poured concrete. Subsequently, the new concept of maximum allowed delay before curing (MADBEC), which is a function of mix design and exposure conditions, has been defined and assessed for a concrete mixture exposed to different environmental conditions. In addition to this, PShC time and magnitude, evaporation, bleeding, and setting times of concrete, etc. have been investigated, so as to further analyses of PShC behaviour. The outcomes of this research program not only provide a better insight into PShC of concrete facing different exposure conditions, but it definitely draws more attention toward the impact of timely beginning of curing measures on the mitigation of this type of cracking.

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

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Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Thèse numérisée par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Dans le domaine de la synthèse d'image, la simulation de l'apparence visuelle des matériaux nécessite, la résolution rigoureuse de l'équation du transport de la lumière. Cela implique d'incorporer dans les modèles tous les éléments pouvant avoir une influence sur la luminance spectrale énergétique reçue par l'œil humain. La caractérisation des propriétés de réflectance des matériaux, encore sujette à de nombreuses recherches, est très évoluée. Cependant, l'utilisation de cartes d'environnement, pour simuler leurs comportements visuels restent essentiellement trichromatiques. Caractériser la lumière naturelle avec précision, est une interrogation ancienne et il n'existe pas aujourd'hui de cartes d'environnement comportant à la fois les informations de luminance spectrale énergétique et de polarisations correspondant à des ciels réels. Il nous est donc apparu nécessaire, de proposer à la communauté de l'informatique graphique des environnements lumineux complets exploitables dans un moteur de rendu adapté en conséquence.Dans ce travail, nous exploitons des résultats issus d'autres domaines scientifiques tels que la météorologie, la climatologie..., pour proposer un modèle de ciel clair, c'est-à-dire sans nuage.Toutes les situations réelles ne pouvant pas être abordées par cette méthode, nous développons et caractérisons un dispositif de capture d'environnement lumineux incorporant à la fois, la gamme dynamique de l'éclairage, la répartition spectrale et les états de polarisation.Nous proposons, dans le but de standardiser les échanges, un format de données utilisable dans un moteur de rendu spectral, exploitant le formalisme de "Stokes - Mueller". / In the field of computer graphics, the simulation of the visual appearance of materials requires, a rigorous solving of the light transport equation. This implies to incorporate into models all elements that can influence the spectral received by human eyes. The characterization of the reflectance properties of materials, still subject to many researches is very advanced. However, the uses of environment maps, to simulate their visual behaviors remain essentially trichromaticity. Characterize the natural light with precision, is an old question. Today, there are no environment maps, including both spectral radiance and polarization informations, corresponding to a real sky. It was therefore necessary for us to design and propose to the computer graphics community a full of bright environments exploitable in a rendering engine adapted accordingly. In this work, we use the results of other scientific fields as meteorology, climatology..., to propose a new model of clear sky. As all actual situations are not addressed by this method, we develop and characterize an environment capturing device both incorporating the light dynamic range, the spectral distribution and the polarization states.

Ces dernières décennies ont vu l'émergence et le développement de plusieurs pratiques managériales ayant rapport à la qualité et à l'environnement. Néanmoins, l'analyse des raisons de l'adoption de ces pratiques managériales par les entreprises et de leurs effets sur les entreprises et les salariés a été assez peu étudiée par les économistes. Cette thèse contribue à la littérature empirique sur les pratiques managériales liées à la qualité et à l'environnement dans les entreprises en France. Elle est construite autour de trois thèmes majeurs : (1) l'analyse des déterminants d'adoption de ces pratiques managériales, (2) l'étude de leur impact sur des indicateurs de performance d'entreprises et (3) l'étude de leur impact sur des mesures liées aux salariés. La thèse s'articule autour de ces trois axes de recherche en trois parties.Dans la première partie de la thèse, nous présentons les pratiques managériales de qualité et d'environnement, en se concentrant plus particulièrement sur les normes de qualité ISO 9000 et les normes environnementales ISO 14000. Nous étudions les déterminants de l'adoption des ces normes de qualité et d'environnement. Nous montrons dans un premier temps que les déterminants de l'adoption des normes de qualité sont différents dans les secteurs de l'industrie et des services, plus précisément du point de vue de la stratégie interne de ces entreprises (amélioration de la qualité, réduction des coûts et innovation). En revanche, certaines caractéristiques d'entreprises (taille, appartenance à un groupe financier, expérience avec d'autres normes) et des caractéristiques décrivant la stratégie externe des entreprises (niveau d'exportation et satisfaction des clients) ont le même effet dans l'adoption de ces normes dans les deux secteurs. Dans un second temps, nous analysons les déterminants de l'adoption de la norme ISO 14001 et de l'Engagement de Progrès dans des entreprises de l'industrie chimique. Nous montrons que les deux systèmes analysés ont des déterminants différents : d'un côté, les principaux déterminants de l'adoption de la norme ISO 14001 sont la taille de l'entreprise, l'expérience avec d'autres normes, obligations d'information et la localisation géographique des clients et d'un autre côté, les principaux déterminants de l'Engagement de Progrès sont la pression réglementaire, avoir rencontré des problèmes environnementaux dans le passé et prévoir des risques environnementaux futurs.Dans la deuxième partie de la thèse, nous analysons si les normes de qualité et d'environnement conduisent les entreprises à de meilleures performances, en utilisant une palette riche d'indicateurs de performance d'entreprises. Nous montrons que les normes de qualité ont un impact positif sur le chiffre d'affaires et certains indicateurs de performance d'innovation et de productivité. En revanche, elle n'ont pas d'effet sur le profit et sur d'autres mesures de performance d'innovation. Concernant les normes environnementales, nous montrons qu'elles améliorent le chiffre d'affaires et les pratiques de recrutement des personnels qualifiés et des personnels non qualifiés, mais n'ont pas d'impact sur le profit des entreprises. Enfin, notre investigation montre que le fait de mettre en place simultanément des normes de qualité et d'environnement améliore plus fortement les performances des entreprises par rapport à l'adoption séparée de ces normes.La troisième partie de la thèse étudie les effets des normes de qualité et d'environnement sur des mesures liées aux salariés. Les normes de qualité augmentent les risques d'accident, mais n'ont pas d'effet sur les accidents de travail entraînant un arrêt. Concernant les normes environnementales, nous montrons qu'elles améliorent significativement les conditions de travail à travers la diminution des accidents. De plus, les salariés qui travaillent dans des entreprises qui adoptent des normes environnementales considèrent que leur travail est davantage utile pour la société et ils ressentent une meilleure reconnaissance de leur travail. Ainsi, les normes environnementales augmentent le sentiment de bien-être des salariés. Nous montrons également que les salariés travaillant dans des entreprises ayant adopté des normes environnementales ne se déclarent pas plus impliqués dans leur travail et pourtant font davantage d'heures supplémentaires non rémunérées que les salariés d'entreprises n'ayant pas pris d'engagements similaires en matière de protection de l'environnement.

La robotique autonome est employée avec succès dans des environnements industriels contrôlés, où les instructions suivent des plans d’action prédéterminés.La robotique domestique est le challenge des années à venir et comporte un certain nombre de nouvelles difficultés : il faut passer de l'hypothèse d'un monde fermé borné à un monde ouvert. Un robot ne peut plus compter seulement sur ses données capteurs brutes qui ne font qu'indiquer la présence ou l'absence d'objets. Il lui faut aussi comprendre les relations implicites entre les objets de son environnement ainsi que le sens des tâches qu'on lui assigne. Il devra également pouvoir interagir avec des humains et donc partager leur conceptualisation à travers le langage. En effet, chaque langue est une représentation abstraite et compacte du monde qui relie entre eux une multitude de concepts concrets et purement abstraits. Malheureusement, les observations réelles sont plus complexes que nos représentations sémantiques simplifiées. Elles peuvent donc rentrer en contradiction, prix à payer d'une représentation finie d'un monde "infini". Pour répondre à ces difficultés, nous proposons dans cette thèse une architecture globale combinant différentes modalités de représentation d'environnement. Elle permet d'interpréter une représentation physique en la rattachant aux concepts abstraits exprimés en langage naturel. Le système est à double entrée : les données capteurs vont alimenter la modalité de perception tandis que les données textuelles et les interactions avec l'humain seront reliées à la modalité sémantique. La nouveauté de notre approche se situe dans l'introduction d'une modalité intermédiaire basée sur la notion d'instance (réalisation physique de concepts sémantiques). Cela permet notamment de connecter indirectement et sans contradiction les données perceptuelles aux connaissances en langage naturel.Nous présentons dans ce cadre une méthode originale de création d'ontologie orientée vers la description d'objets physiques. Du côté de la perception, nous analysons certaines propriétés des descripteurs image génériques extraits de couches intermédiaires de réseaux de neurones convolués. En particulier, nous montrons leur adéquation à la représentation d'instances ainsi que leur usage dans l'estimation de transformation de similarité. Nous proposons aussi une méthode de rattachement d'instance à une ontologie, alternative aux méthodes de classification classique dans l'hypothèse d'un monde ouvert. Enfin nous illustrons le fonctionnement global de notre modèle par la description de nos processus de gestion de requête utilisateur. / Autonomous robotics is successfully used in controled industrial environments where instructions follow predetermined implementation plans.Domestic robotics is the challenge of years to come and involve several new problematics : we have to move from a closed bounded world to an open one. A robot can no longer only rely on its raw sensor data as they merely show the absence or presence of things. It should also understand why objects are in its environment as well as the meaning of its tasks. Besides, it has to interact with human beings and therefore has to share their conceptualization through natural language. Indeed, each language is in its own an abstract and compact representation of the world which links up variety of concrete and abstract concepts. However, real observations are more complex than our simplified semantical representation. Thus they can come into conflict : this is the price for a finite representation of an "infinite" world.To address those challenges, we propose in this thesis a global architecture bringing together different modalities of environment representation. It allows to relate a physical representation to abstract concepts expressed in natural language. The inputs of our system are two-fold : sensor data feed the perception modality whereas textual information and human interaction are linked to the semantic modality. The novelty of our approach is in the introduction of an intermediate modality based on instances (physical realization of semantic concepts). Among other things, it allows to connect indirectly and without contradiction perceptual data to knowledge in natural langage.We propose in this context an original method to automatically generate an ontology for the description of physical objects. On the perception side, we investigate some properties of image descriptor extracted from intermediate layers of convolutional neural networks. In particular, we show their relevance for instance representation as well as their use for estimation of similarity transformation. We also propose a method to relate instances to our object-oriented ontology which, in the assumption of an open world, can be seen as an alternative to classical classification methods. Finally, the global flow of our system is illustrated through the description of user request management processes.