Th.--Sci. phys.--Perpignan, 1977.

Nous nous intéressons à l'architecture de robots marins et sous-marins autonomes dans le cadre de missions nécessitant leur coopération. Cette coopération s'avère difficile du fait que la communication (acoustique) est très contrainte en termes de débit et de portée.  Notre travail se place dans le contexte de missions d'exploration pour détecter des éléments particuliers sur les fonds marins, et en particulier des sources d'eau chaude. Pour cela, le véhicule sous-marin parcours des segments de droite pré-planifiés et rejoint des points de rendez-vous (points de communication). Ces derniers permettent d'assurer le suivi de bon déroulement de la mission, mais surtout de mettre en oeuvre des schémas de coopération entre les véhicules sous-marins. Au fur et à mesure de l'exploration, les sous-marins construisent et mettent à jour une représentation de l'environnement qui décrit les probabilités de localisation de sources. Une approche adaptative exploite ces informations et permet de dévier les sous-marins de leurs plan initial pour augmenter la quantité d'information, tout en respectant les contraintes du plan initial, et en particulier les rendez-vous de communication. Lors des rendez-vous, chaque véhicule échange ses données avec les autres, en ne transmettant que les informations nécessaires à la mise en place de schémas de coopération. L'ensemble de ces fonctions sont intégrées au sein de l'architecture existante T-REX, pour laquelle nous proposons des composants supplémentaires qui permettent la cartographie des fonds et la définition de schémas de coopération. Différentes simulations permettent d'évaluer les travaux proposés. / There is a growing research interest in Autonomous Underwater Vehicles (AUV), due to the need for increasing our knowledge about the deep sea and understanding the effects the human way of life has on it. This need has pushed the development of new technologies to design more efficient and more autonomous underwater vehicles. Autonomy refers, in the context of this thesis, to the “decisional autonomy”, i.e. the capability of taking decisions, in uncertain, varying and unknown environments. A more recent concern in AUV area is to consider a fleet of vehicles (AUV, ASV, etc). Indeed, multiple vehicles with heterogeneous capabilities have several advantages over a single vehicle system, and in particular the potential to accomplish tasks faster and better than a single vehicle. Underwater target localization using several AUVs (Autonomous Underwater Vehicles) is a challenging issue. A systematic and exhaustive coverage strategy is not efficient in term of exploration time: it can be improved by making the AUVs share their information and cooperate to optimize their motions. The contribution of this thesis is the definition of an architecture that integrates such a strategy that adapts each vehicle motions according to its and others’ sensory information. Communication points are required to make underwater vehicles exchange information : for that purpose the system involves one ASV (Autonomous Surface Vehicle), that helps the AUVs re-localize and exchange data, and two AUVs that adapt their strategy according to gathered information, while satisfying the associated communication constraints. Each AUV is endowed with a sensor that estimates its distance with respect to targets, and cooperates with others to explore an area with the help of an ASV. To provide the required autonomy to these vehicles, we build upon an existing system (T-REX) with additional components, which provides an embedded planning and execution control framework. Simulation results are carried out to evaluate the proposed architecture and adaptive exploration strategy

Dans cette thèse, on étudie la convergence du processus d'exploration de l'arbre généalogique d'un processus de branchement en temps continu non binaire, dans la limite d'une grande population. Dans la première partie, nous donnons une description précise du processus d'exploration de l'arbre non binaire. Ensuite nous décrivons une certaine bijection entre l'ensemble des processus d'exploration et l'ensemble des arbres non binaires. Après renormalisation des paramètres, nous présentons les résultats de convergence du processus de population et du processus d'exploration dans la limite d'une grande population. Dans la deuxième partie, nous établissons d'abord la convergence du processus de population vers un processus de branchement à espace d'état continu avec sauts. Puis, nous montrons la convergence du processus d'exploration normalisé de l'arbre généalogique correspondant vers le processus de hauteur continu défini récemment par Li, Pardoux et Wakolbinger.Dans la dernière partie, on définit un modèle discret de population avec interaction définie par une fonction générale non linéaire f. On fait une renormalisation adéquate du modèle discret pour obtenir en limite un processus de branchement à espace d'état continu généralisé. Ensuite nous renormalisons le processus d'exploration de l'arbre généalogique associé et nous prenons la limite quand la taille de la population tend vers l'infini. / In this thesis, we study the convergence of the exploration process of the non-binary tree associated to a continuous time branching process, in the limit of a large population. In the first part, we give a precise description of the exploration process of the non-binary tree. We then describe a bijection between exploration processes and Galton Watson non-binary trees. After some renormalization, we present the results of convergence of the population process and the exploration process, in the limit of a large populations.In the second part, we first establish the convergence of the population process to a continuous state branching process (CSBP) with jumps. We then show the convergence of the (rescaled) exploration process, of the corresponding genealogical tree towards the continuous height process recently defined by Li, Pardoux and Wakolbinger. In the last part, we consider a population model with interaction defined with a more general non linear function $f.$ We proceed to a renormalization of the parameters model and we obtain in limit a generalized CSBP. We then renormalize the height process of the associated genealogical tree, and take the weak limit as the size of the population tends to infinity.

Non fournis

Malgré le franc succès des techniques de planification de mouvement au cours de ces deux dernières décennies, leur adaptation à des scènes comprenant à la fois des obstacles statiques et des obstacles mobiles s'est avérée limitée jusqu'ici. Une des raisons en est le coût associé à la mise à jour des structures de données précalculées afin de capturer la connexité de l'espace libre. Notre contribution principale concerne la proposition d'un nouveau planificateur capable de traiter ces problèmes d'environnements partiellement dynamiques composés à la fois d'obstacles statiques et d'obstacles mobiles.

Comme dans la plupart des pays développés, l’hôpital public français fait face à de nombreux défis : démographie médicale défavorable, évolution des modes de prise en charge des patients, accumulation de réformes introduisant de nouvelles règles de financement ou de gouvernance, etc. L’organisation encore très éclatée du maillage hospitalier, qui compte près d’un millier d’établissements publics, rend difficile une transformation d’ampleur qui réponde à ces multiples contraintes.Dans ce contexte, la loi de modernisation de notre système de Santé de 2016 impose désormais à tous les hôpitaux publics de France d’adhérer à un Groupement Hospitalier de Territoire (GHT). Le GHT s’inscrit à la suite de nombreux instruments d’action publique visant à réorganiser le paysage hospitalier, mais dont les effets ont été souvent modestes. De multiples interrogations entourent cette nouvelle réforme, aussi bien à propos de ses finalités que de ses conditions de mise en œuvre. En effet, elle tranche avec le mouvement de reprise en main par l’Etat qui prévalait jusqu’à présent, en laissant une large autonomie aux acteurs de terrain dans son application.La thèse repose sur l’analyse de cette mesure, à travers l’étude de trois cas de construction de GHT. La principale ambition de notre travail est de s’interroger sur l’inscription de la réforme des GHT dans un nouveau paradigme de l’action publique.Nous montrons que malgré ses objectifs en apparence relativement vagues, cette réforme marque une véritable rupture dans l’action de l’Etat, visant à amorcer des dynamiques locales d’exploration de nouvelles modalités d’orga-nisation territoriale de l’offre de soins. Cette approche correspond à un nouveau régime de gouvernementalité, qui offre aux acteurs des objets de gouvernement, comme les parcours des patients, capables d’enclencher des apprentis-sages collectifs à travers la mise en place de partenariats d’exploration. Toutefois, en raison de plusieurs incohérences persistant dans l’action de l’Etat, les trajectoires de ces GHT s’annoncent hétérogène. Nous formulons donc quelques préconisations pour le management de ces dynamiques exploratoires, ainsi que pour une ingénierie de l’action publique plus cohérente, afin de mener à bien ces nouvelles orientations. / As in most of developed countries, French public hospitals are facing several challenges: shortage of medical resources, development of new care practices, 
as well as recurrent reforms introducing new financing or governance rules. The fragmented organization of the hospital network, which is made up of nearly a thousand public institutions, makes it difficult to implement a large-scale transformation that would meet these multiple constraints.In such a context, the latest healthcare law (2016) now requires all public hospitals in France to join a Territorial Hospital Group (THG). THGs come after a series of instruments that aimed at reorganizing the territorial hospital organisation, with mixed results up to now. This new reform has aroused many questions regarding its objectives and implementation conditions. Indeed, it contrasts with the strong state-control trend that had prevailed so far, by giving local actors a large amount of autonomy.The thesis is based on the analysis of this reform through a multiple case study. The main ambition of this work is to question the inclusion of the THG law in a new public action paradigm.Despite its apparently relatively vague objectives, I show that this reform is a real break in public action, as it aims at initiating local exploration dynamics around new territorial organizations. This approach corresponds to a new governmentality regime, providing actors with specific objects of government, such as care pathways, capable of triggering collective learning through the creation of exploration partnerships. However, due to remaining inconsistencies in the government’s action, the trajectories of these THGs appear to be very heterogeneous. Therefore, I suggest several recommendations for the management of these exploration dynamics, as well as for consistent public action engineering, in order to carry out such new orientations.

Dans le domaine de l'électronique pour la consommation de masse, les concepteurs sont tenus de fournir des systèmes embarqués qui doivent satisfaire des exigences de performance, de consommation, de co?t et de temps de mise sur le marché. Pour satisfaire toutes ces exigences, nous nous concentrons sur les systèmes sur puce multi-processeurs (MPSoCs) avec des processeurs configurables et des architectures hétérogènes. Comparés aux processeurs généralistes et aux circuits spécifiques à une application (ASICs), les processeurs configurables peuvent être utilisés pour équilibrer le rapport performance/nombre de transistors et la flexibilité. Dans cette thèse, les architectures hétérogènes sont définies comme un groupe de processeurs qui sont basées sur le même jeu d'instructions avec des extensions différentes. Cette thèse tente de résoudre les difficultés causées par les processeurs configurables et les architectures hétérogènes. En raison des processeurs configurables et de l'hétérogénéité, le champ des solutions d'implémentation devient extrêmement large et inclue des aussi bien des optimisations logicielles que des optimisationsmatérielles. C'est pourquoi nous présentons 4 niveaux d'abstraction différents avec des niveaux de détail et des vitesses de simulation différentes pour faciliter l'exploration des solutions d'implémentation. La méthode de simulation hybride est également intégrées à ces niveaux d'abstraction pour éviter les efforts d'adaption du logiciel dépendant du matériel (HdS pour Hardware dependant Software). En utilisant ces niveaux d'abstraction appliqués à ce genre de plateformes hétérogènes et configurables, nous avons construit un flot basé sur une exploration de l'ensemble des solutions d'implémentations sur des critères de budget. Réaliser une interface matériel/logiciel bien équilibrée est une tache complexe. Pour résoudre ce problème, nous utilisons le concept de graphe de dépendance des services (GdS) pour modéliser l'interface matériel/logiciel. Pour que l'implémentation choisie soit hautement performante et flexible, nous proposons un schéma de migration de taches dans lequel une tache peut être exécutée sur plusieurs processeurs compatibles avec différentes extensions d'instructions. Une application décodeur Motion-JPEG a été utilisée pour valider tous ces travaux.

Les partenariats d'exploration constituent, pour les organisations contemporaines, une opportunité pour ouvrir leur portefeuille partenarial et coopérer sur des objets de plus en plus innovants et transversaux. Mais ces nouvelles formes de partenariats R&D sont déstabilisées par leur nature même : les objets de coopération ne sont pas connus ex-ante et doivent donc être conçus durant la coopération. A partir de l'étude d'un partenariat transectoriel technologique, MINATEC IDEAs Laboratory, cette thèse explique comment des partenaires différents parviennent finalement à s'accorder sur des sujets de coopération et à lancer des projets d'innovation. Pour comprendre et modéliser l'élaboration progressive de ces objets de coopération, nous proposons le modèle Matching/Building. Basé sur une extension de la théorie de conception C-K, ce modèle rend compte de la manière dont des acteurs développent et modifient leurs propres raisonnements de conception durant leurs interactions. De plus, cette recherche expose les résultats de deux instruments de gestion qui facilitent la génération de la coopération : OPERA, un outil de cartographie pour piloter des champs d'innovation et représenter l'évolution des objets de coopération et la méthode D4 qui permet de co-innover en revisitant collectivement l'identité de technologies émergentes.

Nous nous intéressons à l'architecture de robots marins et sous-marins autonomes dans le cadre de missions nécessitant leur coopération. Cette coopération s'avère difficile du fait que la communication (acoustique) est de faible qualité et de faible portée. Afin d'illustrer notre travail, nous nous intéressons à un scénario de localisation d'une source d'eau chaude sous-marine. Pour cela, le véhicule sous marin parcourt des segments de droite et rejoint des points de rendez-vous (points de communication). Ces derniers sont importants car ils permettent la mise en oeuvre d'une coopération entre les véhicules sous-marins. Au fur et à mesure du déplacement d'un véhicule, celui ci détecte (grâce à ses capteurs) sa distance à une zone pouvant contenir une source d'eau chaude. Afin de localiser une source, on doit permettre au véhicule de modifier sa trajectoire initiale, tout en s'assurant d'atteindre le point de rendez-vous. D'autre part, les rendez-vous permettent à chaque véhicule d'échanger ses données pour une coopération. Vu que le débit de communication acoustique est réduit, chaque véhicule doit extraire les informations utiles pour les communiquer. Nous présentons nos travaux effectués dans ce contexte, et une proposition d'architecture qui permet de trouver un compromis entre la modification de la trajectoire et l'atteinte de points de rendez-vous.

La nutrition minérale des plantes dépend à la fois du développement et du fonctionnement de leur appareil racinaire, incluant l'absorption mais aussi la capacité des plantes à influencer les cycles des nutriments, notamment par l'exsudation. Le but de cette thèse est de lier les rétroactions plantes-sol impliquant les cycles des nutriments aux stratégies d'exploration racinaire. Dans la revue bibliographique, je recense des mécanismes d'interaction plantes-sol et leurs échelles spatiales et temporelles. En considérant, à l'échelle de la rhizosphère, les interactions directes entre racines et sol, je propose que la combinaison entre exsudation et absorption des nutriments mène à des synergies entre racines d'une même plante. Ma seconde hypothèse est celle de l'existence d'un compromis entre l'exploration du sol et son occupation (défini comme la capacité des plantes à influencer efficacement le cycle des nutriments). Dans un premier chapitre, je développe un modèle général de recyclage des nutriments afin de déterminer sous quelles conditions les plantes auraient intérêt à limiter leur exploration du sol. Je montre qu'une exploration limitée est une stratégie de nutrition efficace sous certaines conditions, dont l'existence de synergies entre racines et le fait d'être dans un sol pauvre en nutriment. Dans un deuxième chapitre, je mesure le patron d'exploration racinaire et évalue le recyclage de l'azote à l'aide des outils isotopiques, chez trois espèces de Poacées pérennes de la savane de Hwange (Zimbabwe). Cette étude de terrain montre un gradient d'hétérogénéité racinaire entre ces trois espèces. Les Poacées exprimant le patron d'exploration le plus hétérogène ont un cycle de l'azote plus lent, mais potentiellement plus efficace. Dans un dernier chapitre, je développe un modèle mécaniste à l'échelle de la rhizosphère, pour une plante absorbant le phosphore et contrôlant sa disponibilité par l'exsudation de citrate. Je montre que, selon l'échelle d'influence des racines en terme d'exsudation et d'abaissement de la concentration en phosphore, la combinaison de l'exsudation et de l'absorption mène soit à une compétition, soit à une facilitation entre les racines d'une même plante. En me plaçant à l'échelle du système racinaire, je montre que les pertes en phosphore sont limitées par une exploration limitée du sol. Ce dernier résultat va dans le sens du compromis exploration/occupation. Au cours de cette thèse, j'ai donc développé des approches complémentaires, mettant en jeu différents mécanismes et échelles d'interactions plantes-sol. Le fait que les racines ne se limitent pas à un rôle d'absorption, mais agissent activement sur les cycles de nutriments a mené à deux résultats originaux : la facilitation inter-racinaire et intra-plante, et le fait qu'une exploration limitée puisse être considérée comme une stratégie efficace de nutrition. Enfin, ce travail souligne l'importance d'intégrer les divers mécanismes d'interaction plantes-sol pour comprendre les stratégies de nutrition des plantes et mieux prédire leur impact sur les cycles de nutriments à l'échelle des écosystèmes. / Plant nutrition depends on complementary mechanisms : the development of root systems, root uptake and plant ability to control nutrient cycling, e.g. through exudation. The aim of this thesis is to link plant-soil feedbacks involving the cycling of nutrients and root foraging strategies. I first review the different mechanisms of plant influence on nutrient cycling within the soil and assess their respective scales. Considering the direct effect of roots on the soil at the scale of the rhizosphere, I hypothesize that the combination of absorption and exudation may lead to synergies between the roots of a plant. At the scale of the whole root system, I propose a second, heuristic hypothesis: the existence of a trade-off between soil exploration and soil occupation (defined as the ability of plants to influence efficiently nutrient cycling). In a first chapter, I develop a general model of nutrient cycling, to determine under which condition plants should limit the exploration of soil by their roots. I show that limited exploration is an efficient strategy under specific conditions, especially nutrient-poor soils and the existence of synergies between roots. In a second chapter, I characterize soil occupation and nitrogen cycling, by the use of isotopes ratios, in the plant-soil system of three perennial grasses of the savanna of Hwange (Zimbabwe). This field study shows a gradient of root heterogeneity among these grass species. Those showing the more heterogeneous root pattern have a slower but potentially more efficient nitrogen cycling. In a last chapter, I develop a numerical mechanistic model at the rhizosphere scale for a plant taking up phosphorus and increasing its availability through exudation of citrate. I show that, depending on the extent of root influence on soil by exudation and nutrient depletion, competition between roots as well as facilitation arise from the combination of root uptake and exudation. By upscaling rhizosphere processes to the root system, I show that phosphorus losses are minimized by a restricted soil exploration, which backs the hypothesis of a trade-off between soil exploration and occupation. Overall, I developed complementary approaches that took into account several mechanisms and scales of plant-soil interactions. Considering that root functions are not limited to nutrient uptake, but also involve their influence on nutrient cycling, lead to two novel results: the potential existence of intra-plant and inter-root facilitation, and limited soil exploration as an efficient foraging strategy. This work underlines the importance of accurately integrating the mechanisms of plant-soil interaction to assess their nutrient strategies and to predict their impact on nutrient cycling within ecosystems.