Tese de mestrado integrado. Engenharia Civil (Especialização em Geotecnia). Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2009

Tese de mestrado integrado. Engenharia Mecânica. Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2010

Tese de Mestrado Integrado. Engenharia Electrotécnica e de Computadores. Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2012

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2016. / Submitted by Albânia Cézar de Melo (albania@bce.unb.br) on 2016-09-09T15:29:50Z No. of bitstreams: 1 2016_RafaelDomeniciPereiraSimões.pdf: 1335034 bytes, checksum: 2cb294116168e0b133c443517a1fcd1b (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana(raquelviana@bce.unb.br) on 2016-11-03T16:00:49Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2016_RafaelDomeniciPereiraSimões.pdf: 1335034 bytes, checksum: 2cb294116168e0b133c443517a1fcd1b (MD5) / Made available in DSpace on 2016-11-03T16:00:49Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2016_RafaelDomeniciPereiraSimões.pdf: 1335034 bytes, checksum: 2cb294116168e0b133c443517a1fcd1b (MD5) / Atualmente, a instalação submarina se tornou um tópico principal na indústria de petróleo offshore. Um dos desafios da instalação de equipamentos submarinos é o preciso posicionamento do equipamento no local desejado no leito marinho. No entanto, esse procedimento ainda é comumente realizado de forma manual por um operador. O operador desloca a embarcação de superfície considerando as imagens do equipamento submarino produzidas por um veículo operado remotamente. Sendo assim, esta operação torna-se totalmente dependente da experiência e habilidade do operador. Outra limitação é que esta operação só pode ser realizada na presença de boas condições climáticas e de visibilidade submarina. O presente manuscrito apresenta o desenvolvimento de um sistema de controle de trajetória para o posicionamento do equipamento submarino. O desenvolvimento deste trabalho se dará em duas etapas. Na primeira etapa, será apresentado um planejamento de trajetória para o sistema de posicionamento dinâmico (DP) da plataforma. Esse planejamento de trajetória consiste na obtenção antecipada da trajetória necessária para o sistema DP, de modo que o equipamento submarino seja deslocado de sua posição inicial até o local desejado de instalação, sem apresentar oscilação na posição final. Esse planejamento de trajetória será realizado por meio da solução analítica da equação simplificada do movimento do riser e será feito considerando a situação ideal, na qual não há perturbações externas não modeladas. Na segunda etapa deste trabalho, será apresentado o desenvolvimento de um sistema de controle para permitir a tarefa de acompanhamento de trajetória, ou seja, será desenvolvido um controlador para garantir que o equipamento submarino, de fato, siga corretamente a trajetória desejada mesmo na presença de perturbações externas não modeladas na equação governante. Assim, a instalação do equipamento submarino poderá ser realizada sem a interferência direta do operador. Este processo automatizado tende, também, a aumentar a confiabilidade e a eficiência da operação, reduzindo o seu tempo total e os riscos de dano ao equipamento submarino. _________________________________________________________________________________________________ ABSTRACT / Nowadays, the subsea installation became a main topic in the offshore oil industry. One of the challenges of subsea equipment installation is the precise positioning of the equipment in the desired location on the seabed. However, this procedure is still commonly performed manually by an operator. The operator displaces the surface vessel considering the images of the subsea equipment produced by a remotely operated vehicle. Therefore, this operation becomes totally dependent on the experience and skill of the operator. Another limitation is that this operation can only be done in the presence of good weather and underwater visibility. This manuscript presents the development of a trajectory control system to the positioning of the subsea equipment. The development of this work will be done in two stages. In the first stage, will be presented a motion planning for the dynamic positioning (DP) system of the platform. This motion planning consists in the early obtaining of the trajectory needed for the DP system, so that the subsea equipment is displaced from its initial position to the desired installation point, without presenting oscillation in the final position. This motion planning will be done through the analytical solution of the simplified equation of motion of the riser and will be done considering the ideal situation, in which there is no external disturbances not modeled. In the second stage of this work, will be presented the development of a control system to allow the tracking trajectory task, that is, a controller will be developed to ensure that the subsea equipment, in fact, properly follow the desired trajectory even in the presence of external disturbances not modeled in the governing equation. Thus, the installation of the subsea equipment may be carried out without the direct interference of the operator. This automated process also tends to increase the reliability and the efficiency of the operation, reducing the total time and the risk of damage to the subsea equipment.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Exatas, Departamento de Estatística, 2014. / Submitted by Ana Cristina Barbosa da Silva (annabds@hotmail.com) on 2014-11-07T10:19:55Z No. of bitstreams: 1 2014_IgorFerreiradoNascimento.pdf: 907611 bytes, checksum: 846dbfdbf323ebf776c62aee9fb02ffa (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana(raquelviana@bce.unb.br) on 2014-11-10T17:19:35Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2014_IgorFerreiradoNascimento.pdf: 907611 bytes, checksum: 846dbfdbf323ebf776c62aee9fb02ffa (MD5) / Made available in DSpace on 2014-11-10T17:19:35Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2014_IgorFerreiradoNascimento.pdf: 907611 bytes, checksum: 846dbfdbf323ebf776c62aee9fb02ffa (MD5) / Esta dissertação apresenta, de forma detalhada, as metodologias discutidas nos principais artigos seminais na área de Filtro de Partículas (FP). O FP _e uma técnica alvo de recentes estudos que apresenta soluções numéricas para problemas de difícil solução analítica. Tal técnica será abordada nos modelos dinâmicos e, para isso,necessitaria de recursos como Amostragem de Importância e Monte Carlo Sequencial,também discutidos neste trabalho. Os resultados encontrados nos FP seminais que foram estudados nesta dissertação, Gordon et al. (1993) e Pitt e Shephard (1999),tiveram estimativas próximas as soluções analítica encontradas no Filtro de Kalman.Além disso, foram comparadas duas técnicas de estimação dos parâmetros estáticos dos artigos de Liu e West (2001) e de Storvik (2002). Foram obtidos bons resultados,tanto para estimação dos estados latentes, quanto para os parâmetros estáticos.Dessa forma, a técnica de FP mostrou-se ser uma excelente opção de estimação por meio de aproximações numéricas online, no âmbito dos Modelos Dinâmicos. _______________________________________________________________________________________ ABSTRACT / The technique FP has been the subject of recent studies and provides numerical solutions to dificult problems analytical solution. This technique will be discussed in Dynamic Models and, therefore, require resources such as Importance Sampling and Sequential Monte Carlo, also discussed in this paper. The results found in seminal FP that were studied in this dissertation, Gordon et al. (1993) and Pitt e Shephard(1999), provides close estimates to analytical solutions found in the Kalman filter estimates. In addition, two techniques for the estimation of static parameters ofarticles Liu e West (2001) and Storvik (2002) were compared. Good results wereobtained both for estimates of latent states, as for the static parameters. Thus, theFP technique proved to be an excellent choice of estimates by means of numerical approximations online, under the Dynamic Models.

Made available in DSpace on 2018-09-11T12:32:47Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_10211_Fládia Dantas - dissertação final.pdf: 1161973 bytes, checksum: f7cd44b6ed48c2556abe3c1764a64713 (MD5) Previous issue date: 2018-05-24 / A dissertação tem como objetivo principal estudar os efeitos expansivos das transferências intergovernamentais (flypaper effect) e o efeito transbordamento (spillover effect) das despesas públicas dos municípios brasileiros, no período de 2010 a 2015, através da utilização de dados em painel. Para atender esse objetivo, em um primeiro momento, com o intuito de construir as bases teóricas do estudo, o trabalho recorreu a literatura empírica e teórica do federalismo fiscal voltada para o flypaper effect e o spillover effect; em seguida, através da análise descritiva de dados, foi evidenciado as disparidades inter-regionais e intra-regionais que caracterizam o Brasil e as finanças públicas municipais e, consequentemente, as implicações dessas características para o sistema federativo brasileiro; e por fim, o trabalho recorreu a utilização de modelo econométrico, através do estimador System GMM para testar a existência dos fenômenos estudados. Os principais resultados mostraram que: há dinâmica nas despesas municipais com o seu valor presente se relacionando com o valor no passado; o PIB apresentou efeito positivo sobre a variável dependente; referente as transferências do tipo lump sum, apenas a cota parte do FPM e do ICMS foram estaticamente significantes e impactaram positivamente na variável dependente; as despesas dos municípios vizinhos apresentaram efeito positivo sobre as despesas totais; e, os fatores estruturais também apresentaram efeito positivo sobre a variável dependente. Esses resultados confirmam a existência do flypaper effect (através dos efeitos do FPM) e do spillover effect (através da variável despesas vizinhas) nas finanças públicas dos municípios brasileiros.

Made available in DSpace on 2018-08-02T00:01:57Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_3018_TeseDoutoradoFelipeNascimentoMartins.pdf: 8472284 bytes, checksum: 3749c00532b2e35a001d06cc2e94354e (MD5) Previous issue date: 2009-03-06 / Uma proposta de modelagem da dinâmica de robôs móveis tipo uniciclo é aqui apresentada e utilizada no projeto de controladores para os referidos robôs, inclusive num contexto de controle de formação. A dinâmica dos robôs móveis é modelada através de uma nova abordagem, baseada em um modelo dinâmico que aceita sinais de velocidades linear e angular como entradas. O novo modelo dinâmico apresentado tem suas propriedades estudadas e posteriormente utilizadas no desenvolvimento de controladores adaptativos, para compensar os efeitos da dinâmica de robôs móveis quando realizam tarefas de seguimento de trajetória, posicionamento e controle de formação. A teoria de Lyapunov é utilizada para analisar a estabilidade do equilíbrio para cada caso, também sendo realizada análise de robustez à variação de parâmetros e à presença de distúrbios não modelados. A influência da compensação da dinâmica é estudada, e sua importancia evidenciada através do cálculo de um índice de desempenho obtido em simulações e experimentos. Três estratégias de controle de formação com compensação dinâmica são apresentadas, sendo uma de controle descentralizado tipo líder-seguidor e duas de controle centralizado tipo estruturas virtuais. Uma das estratégias de controle centralizado é aqui proposta, sendo apresentado o desenvolvimento do Esquema de Controle Multicamadas. Tal esquema permite que cada parte do problema de controle de formação seja resolvido por um módulo independente, aumentando sua flexibilidade. É proposto um controlador de formação que posiciona os robôs numa formação que pode ser fixa ou variável, tanto em posição como em forma, sendo possível enfatizar a importância do controle de posicionamento ou de forma da formação. A influência da compensação dinâmica neste controle de formação é analisada e ilustrada através de resultados de simulação e também de experimentos.

Made available in DSpace on 2018-09-11T12:32:47Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_10211_Fládia Dantas - dissertação final.pdf: 1161973 bytes, checksum: f7cd44b6ed48c2556abe3c1764a64713 (MD5) Previous issue date: 2018-05-24 / A dissertação tem como objetivo principal estudar os efeitos expansivos das transferências intergovernamentais (flypaper effect) e o efeito transbordamento (spillover effect) das despesas públicas dos municípios brasileiros, no período de 2010 a 2015, através da utilização de dados em painel. Para atender esse objetivo, em um primeiro momento, com o intuito de construir as bases teóricas do estudo, o trabalho recorreu a literatura empírica e teórica do federalismo fiscal voltada para o flypaper effect e o spillover effect; em seguida, através da análise descritiva de dados, foi evidenciado as disparidades inter-regionais e intra-regionais que caracterizam o Brasil e as finanças públicas municipais e, consequentemente, as implicações dessas características para o sistema federativo brasileiro; e por fim, o trabalho recorreu a utilização de modelo econométrico, através do estimador System GMM para testar a existência dos fenômenos estudados. Os principais resultados mostraram que: há dinâmica nas despesas municipais com o seu valor presente se relacionando com o valor no passado; o PIB apresentou efeito positivo sobre a variável dependente; referente as transferências do tipo lump sum, apenas a cota parte do FPM e do ICMS foram estaticamente significantes e impactaram positivamente na variável dependente; as despesas dos municípios vizinhos apresentaram efeito positivo sobre as despesas totais; e, os fatores estruturais também apresentaram efeito positivo sobre a variável dependente. Esses resultados confirmam a existência do flypaper effect (através dos efeitos do FPM) e do spillover effect (através da variável despesas vizinhas) nas finanças públicas dos municípios brasileiros.

Nos últimos anos, o sector farmacêutico tem sofrido grandes alterações, com o envelhecimento da poulação e o aumento dos custos associados à prestação de serviços de saúde. Com margens progressivamente mais pequenas, o problema da distribuição dos medicamentos às farmácias passou a ter uma grande relevância para as empresas do sector, sendo naturalmente mais crítico nas áreas metropolitanas. O facto de as farmácias exigirem tempos de entrega cada vez menores aumenta, significativamente, a dificuldade dos distribuidores em planearem as suas rotas, já que, em geral, o sistema tradicional de rotas fixas nem satisfaz as exigências das farmácias, nem garante, aos distribuidores, níveis satisfatórios de eficiência. Neste trabalho, foi caracterizado um caso de estudo, para o qual se propõe uma alteração da política de distribuição, que passa por adoptar um sistema de rotas variáveis, elaboradas dinamicamente, em função das encomendas que vão chegando ao longo do dia.

Submitted by Lúcia Brandão (lucia.elaine@live.com) on 2015-12-14T17:15:41Z No. of bitstreams: 1 Dissertação - Guilherme Santos Silva.pdf: 2184631 bytes, checksum: 98bc9e6ccd68fcfcf8ec74c49558e41a (MD5) / Approved for entry into archive by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2016-01-20T18:18:27Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação - Guilherme Santos Silva.pdf: 2184631 bytes, checksum: 98bc9e6ccd68fcfcf8ec74c49558e41a (MD5) / Approved for entry into archive by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2016-01-20T18:19:21Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação - Guilherme Santos Silva.pdf: 2184631 bytes, checksum: 98bc9e6ccd68fcfcf8ec74c49558e41a (MD5) / Made available in DSpace on 2016-01-20T18:19:21Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertação - Guilherme Santos Silva.pdf: 2184631 bytes, checksum: 98bc9e6ccd68fcfcf8ec74c49558e41a (MD5) Previous issue date: 2014-04-25 / CAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / We investigated the performance of a dynamic linear model where the trend damping parameter has a time course given by a normal probability distribution. The objective is to determine if the inclusion of a dynamic evolution of the damping parameter improves the predictive performance of the model compared to existing polynomial models, in particular additive trend model Damped Holt. To evaluate this new proposal, we developed a simulation study and application on data from international competition M3, analyzing the performance of the model. They were simulated order polynomial series with two different observational values ​​for variance and variance of the states of progress. The study results suggest that the proposed model can get a marginal predictive gain over existing polynomial models in much of the parameter space. With data from international competition M3, several series with different characteristics were analyzed. The predictive function K steps forward was evaluated after a period of adjustment of the model to the data. For the estimation of the parameters of existing models, we used the technique of multiprocess class I and to estimate the parameters of the new model was employed to minimize the measurement error SMAPE. The new model has all the evolution of the states in analytical way and any type of simulation is required for parameter estimation. The limitation for the new model emerges as the study parameter related to zero slope. In this case the model is considered inappropriate and further studies are needed to work around this problem. / Investigamos a performance de um modelo linear dinâmico onde o parâmetro de amortecimento da tendência possui uma evolução temporal dada por uma distribuição de probabilidade normal. O objetivo é determinar se a inclusão de uma dinâmica na evolução do parâmetro de amortecimento melhora a performance preditiva do modelo em relação aos modelos polinomiais existentes, em particular o modelo de tendência aditiva Damped Holt. Para avaliar esta nova proposta, foi desenvolvido um estudo de simulação e de aplicações em dados da competição internacional M3, analisando a performance do modelo. Foram simuladas séries polinomiais de ordem dois com diferentes valores para a variância observacional e variância de evolução dos estados. Os resultados do estudo sugerem que o novo modelo proposto consegue obter um ganho preditivo marginal em relação aos modelos polinomiais existentes em boa parte do espaço paramétrico. Com os dados da competição internacional M3, várias séries com diferentes características foram analisadas. A função preditiva K passos a frente foi avaliada após um período de ajuste do modelo aos dados. Para a estimação dos parâmetros dos modelos já existentes, foi empregada a técnica de multiprocesso classe I e para a estimação dos parâmetros do novo modelo foi empregada a minimização da medida de erro SMAPE. O novo modelo tem toda a evolução dos estados em forma analítica e nenhum tipo de simulação é necessária para a estimação dos parâmetros. A limitação para o novo modelo surge quanto o parâmetro de estudo referente a inclinação de zero. Neste caso o modelo é considerado inapropriado e novos estudos são necessários para contornar este problema.