<p>In this thesis, two real-time stereo methods have been implemented and evaluated. The first one is based on blockmatching and the second one is based on local phase. The goal was to be able to run the algorithms at real-time and examine which one is best. The blockmatching method performed better than the phase based method, both in speed and accuracy. SIMD operations (Single Instruction Multiple Data) have been used in the processor giving a speed boost by a factor of two.</p> / <p>I det här exjobbet har två stereometoder för realtidstillämpningar implementerats och utvärderats. Den ena bygger på blockmatchning och den andra på lokal fas. Målet var att kunna köra metoderna i realtid och undersöka vilken av dem som fungerar bäst. Blockmatchningsmetoden gav gott resultat medan den fasbaserade fungerade sämre, både vad gäller hastighet och precision. SIMD-operationer (Single Instruction Multiple Data) användes hos processorn vilket resulterade en i fördubbling av prestandan.</p>

<p>Detta examensarbete utreder avståndsbedömning med hjälp av bildbehandling och stereoseende för känd kamerauppställning.</p><p>Idag existerar ett stort antal beräkningsmetoder för att få ut avstånd till objekt, men metodernas prestanda har knappt mätts. Detta arbete tittar huvudsakligen på olika blockbaserade metoder för avståndsbedömning och tittar på möjligheter samt begränsningar då man använder sig av känd kunskap inom bildbehandling och stereoseende för avståndsbedömning. Arbetet är gjort på Bofors Defence AB i Karlskoga, Sverige, i syfte att slutligen användas i ett optiskt sensorsystem. Arbetet utreder beprövade</p><p>Resultaten pekar mot att det är svårt att bestämma en närmask, avstånd till samtliga synliga objekt, men de testade metoderna bör ändå kunna användas punktvis för att beräkna avstånd. Den bästa metoden bygger på att man beräknar minsta absolutfelet och enbart behåller de säkraste värdena.</p>

The geological range of lamniform sharks stretches from present day species such as Carcharodon carcharias (great white shark) back to the at the moment oldest undoubted fossil finds during the Early Cretaceous. In this paper a geometric morphometric analysis was performed on images of Early Cretaceous lamniform teeth collected from published literature in order to examine the change in disparity (range of morphological variation within a group) throughout the time period. Due to limited availability of published material and time constraints only the Barremian and Albian ages were investigated. The Barremian exhibited tall and narrow tooth morphologies while the Albian showed a wide range of morphological variation including more robust, wide and sometimes triangular shapes but also displayed further specialization of the tall and narrow forms. This change is likely indicative of a dietary and ecological expansion from only eating for example small fish and soft-bodied creatures to a wide range of prey for the group, including larger and more robust animals such as marine turtles and large bony fish. This in combination with the decline of some marine predators as well as the diversification of possible prey is interpreted as that an adaptive radiation of the Lamniformes could have taken place during the latter half of the Early Cretaceous. / Morfologisk disparitet är ett mått på hur stor utsträckningen av morfologisk variation är. Detta mått räknas ut genom att jämföra landmärken utplacerade på bilder av föremål som ska undersökas. I detta projekt undersöktes den morfologiska dispariteten hos tänder från håbrandsartade hajar (Lamniformes) under tidig krita. Att just deras tänder undersöktes beror på att den större delen av hajars skelett är gjort av brosk vilket lätt bryts ned efter djuret avlidit. Deras tänder är dock gjorda av ben vilket har lättare att bli bevarat som fossil. Utöver detta så kan formen på tänder beskriva djurs födoval och levnadssätt. Gruppens tänder undersöktes därför även för att belysa eventuella förändringar i diet och ekologi under tidig krita. Resultatet av denna analys visar på en expansion av tandform under denna period från långa och smala tänder under Barremium till en större variation under Albium där även mer triangelformade och robusta tänder dyker upp. Detta har tolkats som en adaptiv artbildningsperiod för gruppen då både nya byten (t.ex. teleostfiskar och havs-sköldpaddor) diversifierade och uppkom samtidigt som vissa marina predatorer (ichthyosaurer och plesiosaurer) minskade i antal under denna tidsperiod. Detta ändrade troligen de selektiva trycken på håbrandsartade hajars tandmorfologi samt lämnade ekologiska nischer öppna som dessa kunde anpassa sig till vilket i sin tur ledde till expansioner i morfologisk disparitet, diet och ekologi.

In this thesis, two real-time stereo methods have been implemented and evaluated. The first one is based on blockmatching and the second one is based on local phase. The goal was to be able to run the algorithms at real-time and examine which one is best. The blockmatching method performed better than the phase based method, both in speed and accuracy. SIMD operations (Single Instruction Multiple Data) have been used in the processor giving a speed boost by a factor of two. / I det här exjobbet har två stereometoder för realtidstillämpningar implementerats och utvärderats. Den ena bygger på blockmatchning och den andra på lokal fas. Målet var att kunna köra metoderna i realtid och undersöka vilken av dem som fungerar bäst. Blockmatchningsmetoden gav gott resultat medan den fasbaserade fungerade sämre, både vad gäller hastighet och precision. SIMD-operationer (Single Instruction Multiple Data) användes hos processorn vilket resulterade en i fördubbling av prestandan.

Detta examensarbete utreder avståndsbedömning med hjälp av bildbehandling och stereoseende för känd kamerauppställning. Idag existerar ett stort antal beräkningsmetoder för att få ut avstånd till objekt, men metodernas prestanda har knappt mätts. Detta arbete tittar huvudsakligen på olika blockbaserade metoder för avståndsbedömning och tittar på möjligheter samt begränsningar då man använder sig av känd kunskap inom bildbehandling och stereoseende för avståndsbedömning. Arbetet är gjort på Bofors Defence AB i Karlskoga, Sverige, i syfte att slutligen användas i ett optiskt sensorsystem. Arbetet utreder beprövade Resultaten pekar mot att det är svårt att bestämma en närmask, avstånd till samtliga synliga objekt, men de testade metoderna bör ändå kunna användas punktvis för att beräkna avstånd. Den bästa metoden bygger på att man beräknar minsta absolutfelet och enbart behåller de säkraste värdena.