DANTAS, J. M. Sistema fotovoltaico para comunidades isoladas utilizando ultracapacitores para armazenamento de energia. 2012. 107 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2012. / Submitted by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2013-06-12T11:52:42Z No. of bitstreams: 1 2012_dis_jmdantas.pdf: 5323385 bytes, checksum: fcaf0adf55bea2ba8470395eb579ff42 (MD5) / Approved for entry into archive by Marlene Sousa(mmarlene@ufc.br) on 2013-06-12T16:47:52Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2012_dis_jmdantas.pdf: 5323385 bytes, checksum: fcaf0adf55bea2ba8470395eb579ff42 (MD5) / Made available in DSpace on 2013-06-12T16:47:52Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2012_dis_jmdantas.pdf: 5323385 bytes, checksum: fcaf0adf55bea2ba8470395eb579ff42 (MD5) Previous issue date: 2012 / This work presents the conception, design and implementation of a DC/DC boost converter to connect a photovoltaic panel to a bank of ultracapacitors for energy storage to replace the conventional automotive batteries. In the output of ultracapacitors a DC/DC step-down converter is used. This converter provides power to a telecommunication system for the supply of a single channel transceiver with the purpose of providing the services of rural telephony and Internet in isolated communities from the public energy grid. The system can provide the communication service to a isolated community from the power grid for up to three hours at night when used with radio equipment with cables, connectors and antenna for transmitting and receiving phone signal with consumption power of 13 W and with solar radiation rate of 5.500 W/m2 /day. During the day solar energy is captured by a photovoltaic panel and stored in ultracapacitors through a boost converter. This converter enables ultracapacitors to charge at the maximum power point (MPP) of the photovoltaic panel. The transceiver is activated when the phone is taken off the hook and the system power comes from the panel via ultracapacitors. If there are calls during the day, the photovoltaic panel meets the needs of the transceiver. At night, the panel used does not generate enough energy to power the telecommunication system. At night, if there is a phone call to the proposed system, the transceiver will be triggered, and the subscriber should take the handset off the hook to answer an incoming call. During this operation, the transceiver consumes approximately 13 W of power, which is provided by ultracapacitors that are interconnected through the buck converter. The proposed system is controlled by a microcontroller and a control circuit which tracks the maximum power point (MPP) of the photovoltaic panel, monitors the voltage level of ultracapacitors and determines the operating time of the DC/DC converter which enables the provision of power to the transceiver by the ultracapacitors. / Este trabalho apresenta a concepção, projeto e implementação de um conversor CC/CC elevador para interligar um painel fotovoltaico a um banco de ultracapacitores para armazenamento de energia em substituição às baterias automotivas convencionais. Na saída dos ultracapacitores utiliza-se um conversor CC/CC abaixador, que fornece essa energia a um sistema de telecomunicação para suprimento de um transceptor monocanal visando ao atendimento do serviço de telefonia rural/Internet em comunidades isoladas da rede pública de energia. O sistema pode suprir o serviço de comunicação para uma comunidade isolada da rede de energia elétrica por até três horas no período noturno, quando utilizado um equipamento rádio com cabos, conectores e antena para transmissão e recepção de sinal de telefonia com potência de consumo de 13 W e com radiação solar média de 5.500 W/m2 /dia. Durante o dia, a energia solar é capturada por um painel fotovoltaico e armazenada em ultracapacitores através de um conversor boost. Este conversor possibilita a carga dos ultracapacitores no ponto de máxima potência (MPP) do painel fotovoltaico. O transceptor é ativado quando se tira o fone do gancho e a alimentação do sistema vem do painel via ultracapacitores. Caso haja ligações durante o dia, o painel fotovoltaico supre as necessidades do equipamento transceptor. À noite, o painel utilizado não gera energia suficiente para alimentar o sistema de telecomunicação. No período noturno, caso ocorra uma chamada telefônica para o sistema proposto, o transceptor será acionado, o assinante deverá retirar o monofone do gancho do aparelho telefônico para realizar o atendimento. Durante essa operação o transceptor consome aproximadamente 13 W de potência, que é fornecida pelos ultracapacitores, os quais estão interligados através do conversor buck. O sistema proposto é controlado por um microcontrolador e um circuito de controle, que procura o ponto de máxima potência (MPP) do painel fotovoltaico, monitora o nível da tensão dos ultracapacitores e determina o tempo de funcionamento do conversor CC/CC, que possibilita o fornecimento de energia para o transceptor pelos ultracapacitores.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Florianópolis, 2017. / Made available in DSpace on 2018-02-06T03:17:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 349767.pdf: 27218763 bytes, checksum: fcc7989ddd92ec48364937bfe9a83086 (MD5) Previous issue date: 2017 / Este trabalho se propõe a fazer uma análise de ferramentas de otimização e custo computacional através de um estudo de caso proposto por Grubisic (2012), que trata da otimização do posicionamento de antenas em sistemas de comunicação sem fio para ambientes interiores (indoor) por meio de meta-heurísticas populacionais associadas à Técnica de Traçado de Raios, em que algoritmos Genéticos (GA) e Otimizadores por Enxames de Partículas (PSO) foram as duas modalidades de meta-heurísticas utilizadas como ferramentas de otimização. A proposta desta tese baseou-se na utilização da técnica de traçado de raios quase 3D (RTQ3D) para produzir o valor dos campos eletromagnéticos iniciais e calcular a função de mérito (fitness) para 160 receptores de acordo com os possíveis posicionamentos de duas antenas a serem distribuídas no ambiente em questão. As variáveis do problema são compostas pelos valores dos campos magnéticos para os 160 receptores em função das posições das antenas das estações radiobase, que servem como dados de entrada para o algoritmo da Rede Neural Artificial, Perceptron multicamadas, com algoritmo de aprendizado backpropagation Real. Os valores dos campos magnéticos associados às posições das antenas por sua vez entram como valores a serem aprendidos pela rede, ou seja, o professor da RMLP. Após o aprendizado da Rede Neural Artificial, que é o metamodelo utilizado com o objetivo de realizar eficientemente os cálculos do otimizador, entra o otimizador por enxame de partículas (PSO) para efetuar o posicionamento ótimo das antenas com uma redução significativa no custo computacional. Por fim, um dos exemplos propostos por Grubisic (2012) foi implementado como estudo de caso desta pesquisa, utilizando essa nova estrutura de análise, PSO com RMLP, como metamodelo. Essa estrutura é bem recomendada para projetos eletromagnéticos, entretanto ainda não foi aplicada para esse tipo de análise. O objetivo principal seria a diminuição do custo computacional, que no caso em questão é bem significativo. Portanto, essa tese tem um caráter inédito em relação às ferramentas usadas e ao objetivo principal (redução do custo computacional). / Abstract : This research has proposed to do an analysis of optimization tools and computational cost using a case study proposed by Grubisic (2012), which addressed optimization of the antennas positioning in wireless communication systems for indoor environments through meta-population heuristics associated with ray tracing technique, in which algorithms Genetic (GA) and Optimizers for Swarms of particles (PSO) were the two types of meta-heuristics used as optimization tools. The purpose of this thesis was based on the use of almost 3D ray tracing technique (RTQ3D) to produce the value of the initial electromagnetic fields and calculating the merit function (fitness) to 160 receivers according to the possible placements of two antennas which are distributed in the environment in a matter. The problem variables consist of the values of the magnetic fields to the 160 receivers depending on the positions of the antennas of the access points, which serve as input data for the algorithm of Artificial Neural Network, multilayer perceptron with Real backpropagation learning algorithm. The problem variables consist of the values of 160 magnetic fields to 160 receivers on the basis of the positions of the antennas of the access points, which serve as input data for the algorithm of Artificial Neural Network, multilayer perceptron with backpropagation real learning algorithm. The values of the magnetic fields associated with the positions of the antennas in turn to input values to be learned by the network, or the teacher RMLP. After learning of Artificial Neural Network, which is the metamodel used in order to enable the calculation of the optimizer, with a lower computational cost, the optimizer particle swarm enters (PSO) to make the optimum positioning of the antennas with a significant reduction the computational cost. Finally, one of the examples proposed by Grubisic (2012) is implemented as a case study of this research using this new analysis structure, PSO using RMLP as metamodel. This structure is well recommended for electromagnetic designs, but has not been applied to this type of analysis. The main objective would be to reduce the computational cost, which in this case is significant. Therefore, this thesis has a unique character in relation to the tools used and the main objective (reducing the computational cost).

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Florianópolis, 2017. / Made available in DSpace on 2018-02-06T03:20:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 349772.pdf: 4802894 bytes, checksum: 390ccc35cd9b3f864ac03aa395323e84 (MD5) Previous issue date: 2017 / Neste trabalho apresenta-se de um conversor cc-cc capaz de lidar com fontes de baixa tensão e elevada corrente de entrada. A topologia proposta é baseada em uma configuração de conversores Forward com entradas conectadas em paralelo e saídas conectadas em série. A referida configuração permite o compartilhamento natural da corrente de entrada entre os módulos associados e resulta e em elevado ganho estático. Mediante a aplicação de modulação phase-shift ao acionamento dos interruptores, há a possibilidade de redução do volume dos componentes que compõem o único filtro de saída da estrutura. O estudo realizado neste trabalho inclui: análise das interligações entre conversores Forward, análise das etapas de operação, formas de onda teóricas, a modelagem do conversor orientada ao controle e proposta de uma estratégia de controle. A partir de um protótipo de 1 kW e 85% de eficiência são extraídos resultados experimentais que validam a teoria e as equações derivadas ao longo do texto. / Abstract : This work presents a DC-DC converter capable of dealing with low voltage sources and high input current. The proposed topology is based on a configuration of Forward converters with parallel connected inputs and serially connected outputs. Said configuration allows a natural sharing of the input current between the associated modules and results in high static gain to the converter. By applying a phase-shift modulation to drive the switches, there is the possibility of reducing the volume of the components that make up the output filters of the structure. The study carried out in this work includes: analysis of Forward converter interconnections, analysis of the operation stages, theoretical waveforms, converter modeling oriented to control and proposal of a control strategy. From a prototype of 1 kW and 85% efficiency are extracted experimental results that validate the theory and derived equations throughout the text.

Made available in DSpace on 2008-05-13T13:15:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 1709.pdf: 156366 bytes, checksum: ad9e1cf7dde1ad6380c77dbc300c3833 (MD5) Previous issue date: 2003-06-26

Made available in DSpace on 2008-05-13T13:44:14Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 1989-11-27

Submitted by Ana Perroni (analuiza.perroni@gmail.com) on 2016-12-15T14:44:12Z No. of bitstreams: 1 Disssertação Ana Perroni.pdf: 1922269 bytes, checksum: b9cab2d7d6a04d2ff31d39ecdc3720a6 (MD5) / Approved for entry into archive by GILSON ROCHA MIRANDA (gilson.miranda@fgv.br) on 2016-12-19T13:17:16Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Disssertação Ana Perroni.pdf: 1922269 bytes, checksum: b9cab2d7d6a04d2ff31d39ecdc3720a6 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-12-20T13:28:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Disssertação Ana Perroni.pdf: 1922269 bytes, checksum: b9cab2d7d6a04d2ff31d39ecdc3720a6 (MD5) Previous issue date: 2016-05-31 / De modo à obterem-se parâmetros cada vez mais aderentes à realidade econômica no momento da revisão tarifária das concessionárias de distribuição de energia elétrica, a Agência Nacional de Energia Elétrica ('ANEEL') propõe um método de definição da taxa de remuneração que busca privilegiar a previsibilidade e reduzir espaços para decisões discricionárias quanto ao custo de capital. A abertura de ampla discussão sobre os parâmetros que são adotados e a definição da frequência de atualização dos números são questões essenciais nesse processo. O movimento de queda da taxa de retorno no decorrer dos ciclos tarifários demonstra o amadurecimento do processo regulatório liderado pela ANEEL, cuja metodologia e base de dados sempre foram acessíveis aos agentes do setor para reprodução. Não há dúvidas quanto ao compromisso da agência com a transparência e uma regulação orientada pela qualidade e embasamento técnico. Entretanto, como exemplo, no tocante à definição dos horizontes temporais tomados para o cálculo das variáveis que compõem tal metodologia, há o entendimento de que as escolhas apresentadas pela agência podem ser mais bem fundamentadas, de forma a reduzir o grau de discricionariedade do modelo. Portanto, a presente dissertação apresenta considerações sobre alguns parâmetros que são parte do cálculo do custo médio ponderado de capital ('WACC'), sugerindo, ao final, uma taxa de retorno alternativa à apresentada pela ANEEL em cada cenário simulado.

PAIVA, Anderson Tadeu Soares. Laboratório virtual de proteções de uma subestação da rede básica. 2015. 100 f. - Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal do Ceará, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e da Computação, Sobral, 2015. / Submitted by Ana Márcia Sousa (marciasousa@ufc.br) on 2016-09-28T17:16:35Z No. of bitstreams: 1 2016_dis_atspaiva.pdf: 4543449 bytes, checksum: 3849ae188023676bed2883505723ca10 (MD5) / Approved for entry into archive by Ana Márcia Sousa (marciasousa@ufc.br) on 2016-09-28T17:17:31Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2016_dis_atspaiva.pdf: 4543449 bytes, checksum: 3849ae188023676bed2883505723ca10 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-09-28T17:17:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2016_dis_atspaiva.pdf: 4543449 bytes, checksum: 3849ae188023676bed2883505723ca10 (MD5) Previous issue date: 2015-06-19 / The analyze and application of Electrical Power System Protections is not a simple task and requires a lot of study and dedication from any professional who intends to deal with this field. Therefore, companies and professionals from this area recognize that continuous technical update is very important to be able to follow the technological progress and the increasingly complex protection schemes. This paper presents the developmentof a computational simulation tool of the protection system of a Power Transmission Substation. In order to complement the Simulator for Presence and Distance Learning about Operation and Protection of Electrical Systems (STOP), developed by Silva (SILVA, 2011), the simulator developed on this paper simulates a Transmission Substation of Basic Network, allowing the user set up some substation components such as Transmission Lines and its protections, simulate short-circuits and observe the protection performance. Developed in JAVA and integrated to STOP by name “Módulo II”, the simulator presented on this paper uses the STOP integration along with Moodle platform to make e-learning available. / A análise e aplicação de Proteções do Sistema Elétrico de Potência não é tarefa simples e requer muito estudo e dedicação do profissional que pretenda lidar com o assunto. Assim sendo, empresas e profissionais da área reconhecem a importância de uma atualização técnica continuada para que possam acompanhar os avanços tecnológicos e o aumento da complexidade dos esquemas de proteções. Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma ferramenta computacional de simulação das proteções de uma subestação de Transmissão da Rede Básica do Sistema Elétrico de Potência (SEP). Com a finalidade de complementar o Simulador para Treinamento Presencial e a Distância em Operação e Proteção de Sistemas Elétricos (STOP) desenvolvido por Silva (Silva,2011), a ferramenta desenvolvida neste trabalho simula uma subestação de Transmissão da Rede Básica do SEP (500-230 kV) permitindo que o usuário configure elementos da subestação como, por exemplo, as Linhas de Transmissão e suas proteções, simule faltas e observe a atuação das proteções. Desenvolvido em JAVA e integrado ao STOP com a denominação de Módulo II, o simulador apresentado neste trabalho utiliza a integração do STOP com o Moodle para oferecer a opção de ser utilizado também no Ensino a Distância (EaD).

A Espectroscopia de Impedância Elétrica (EIE) foi utilizada para investigar propriedades dielétricas e processos de relaxação de polímeros termorrígidos após a reação de cura. O sistema estudado é baseado no 1,4-butanodiol diglicidil éter (EP), anidrido succínico (SA) e trietilamina (TEA) em uma ampla faixa de composições, incluindo misturas com excesso de anidrido, formulação estequiométrica e excesso de epóxi. A reação de cura foi realizada a 130°C, por um período de uma hora. As medidas elétricas foram feitas em uma faixa de freqüências entre 10ˉ¹ à 105 Hz. A EIE mostrou ser uma técnica adequada para caracterizar resinas epóxi curadas, permitindo o cálculo de resistividade (ρ) e capacitância (C), as quais variaram com a composição. A resistividade do sistema apresentou valores entre 107 e 109 Ω.cm, enquanto que a capacitância entre 10ˉ¹¹ e 10ˉ¹² F/cm. Através da representação da capaectância como função da fração molar de epóxi (XEP) foi possível determinar as composições críticas de gelificação para excesso de anidrido (Xc1) e epóxi (Xc2) de acordo com a teoria de Flory. Para a investigação dos processos de relaxação foram utilizadas as seguintes funções elétricas complexas: permissividade, módulo elétrico, impedância e tan δ. Picos de relaxação foram observados somente nos diagramas da impedância imaginária(Z") e tan δ como função do logaritmo da freqüência. As freqüências de relaxação obtidas por Z" e tan δ são distintas, devido ao fato dessas funções elétricas terem diferentes tempos de relaxação característicos. / The Electric Impedance Spectroscopy (EIS) was utilized to investigate the dielectric properties and relaxation processes of thermosetting polymers after cure reaction. The system studied is based on 1,4-butanodiol diglycidyl ether (EP), succinic anhydride (SA) and triethylamine (TEA) over wide range compositions, including mixtures with anhydride excess, stoichiometric formulation and epoxy excess. The cure reaction was performed at 130°C, during one hour. The electric measurements was done over range frequencies between 10ˉ¹ at 103 Hz. The EIS showed be adequated technique to characterize cured epoxy resins, allowing the valuation of resistivity and capacitance, which changed with composition.The system resistivity presented values between 107 and 109 Ω.cm and the capacitance between 10ˉ¹² at 10ˉ¹¹ F/cm. Through of the capacitance representation in function of epoxy molar fraction (XEP) was possible to determine the gelation critical composition for anhydride excess (Xc1) and epoxy excess (Xc2) in agreement with the Flory theory. To investigate the relaxation processes were utilized the fullowing complex electric functions: permittivity, electric modulus, impedance and tan δ. Relaxation peaks were observed only in the imaginary impedance diagrams and tan δ in function of logarithm of frequency. The relaxation frequencies obtained by Z" and tan δ are distincts because this electric functions have different characteristic relaxation times.

OLIVEIRA, Silvia Fernanda. Prevendo o crescimento da produção industrial: uma análise a partir da demanda de energia elétrica no estado do Ceará. 2012. 38f. Dissertação (mestrado profissional) - Programa de Pós Graduação em Economia, CAEN, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, CE, 2011. / Submitted by Mônica Correia Aquino (monicacorreiaaquino@gmail.com) on 2013-09-09T17:58:39Z No. of bitstreams: 1 2011_dissert_sfoliveira.pdf: 264789 bytes, checksum: c41774c880e5d173ae52781d3df2eba0 (MD5) / Approved for entry into archive by Mônica Correia Aquino(monicacorreiaaquino@gmail.com) on 2013-09-09T17:58:55Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2011_dissert_sfoliveira.pdf: 264789 bytes, checksum: c41774c880e5d173ae52781d3df2eba0 (MD5) / Made available in DSpace on 2013-09-09T17:58:55Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2011_dissert_sfoliveira.pdf: 264789 bytes, checksum: c41774c880e5d173ae52781d3df2eba0 (MD5) Previous issue date: 2011 / The timeliness with which economic agents make their decisions encourages the development of tools in order to anticipate changes in economic aggregates. Following this, the study analyses and develops models to forecast the industrial production from Ceará energy consumption measured by COELCE. Vector Autoregressive models (VAR) are estimated and scenarios are constructed for the period 2011-2012. The estimates were robust and the simulations indicated an increase of 3.9% in industrial production Ceará until 2012, comparing with the values observed in 2010, without seasonal effects. / A tempestividade com a qual os agentes econômicos tomam suas decisões estimula o desenvolvimento de ferramentas que permitam antecipar as mudanças nos agregados econômicos. Deste modo, o estudo realiza uma análise e previsão da produção industrial cearense a partir do consumo de energia elétrica mensurado pela COELCE. Modelos Vetoriais Auto-regressivos (VAR) são estimados e cenários são construídos para o período 2011-2012. As estimativas se mostraram robustas com um elevado poder de explicação do modelo e as simulações indicaram um crescimento de 3,9% da produção industrial cearense até 2012 com base no valor verificado em 2010, já desconsiderando as influências sazonais.

DINIZ, E. C. Utilização de motores de indução trifásicos em manipulador articulado com 2 graus de liberdade considerando estratégias de controle vetorial de campo orientado indireto e modo de controle deslizante. 2013. 145 f. Tese (Doutorado em Engenharia Elétrica) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2013. / Submitted by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2013-11-05T12:50:21Z No. of bitstreams: 1 2013_tese_ecdiniz.pdf: 4187196 bytes, checksum: b502e5ff173bb8f661e25152e9dd5577 (MD5) / Approved for entry into archive by Marlene Sousa(mmarlene@ufc.br) on 2013-11-06T14:02:43Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2013_tese_ecdiniz.pdf: 4187196 bytes, checksum: b502e5ff173bb8f661e25152e9dd5577 (MD5) / Made available in DSpace on 2013-11-06T14:02:43Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2013_tese_ecdiniz.pdf: 4187196 bytes, checksum: b502e5ff173bb8f661e25152e9dd5577 (MD5) Previous issue date: 2013 / This paper proposes the position control of an articulated manipulator of two degrees of freedom driven by induction motors with a controller in the current loop. The work includes the mechanical modeling of the handler that will be developed from the direct and inverse kinematics and position control of induction motors operating system and uncoupled allocated in the manipulator. Thus, we developed two strategies for control of manipulators with two degrees of freedom, one using the scheme for field-oriented vector control and other means of indirect sliding mode control (Sliding-Mode Control - SMC). These control strategies are applied to current loop of induction motors that drive the manipulator. The parameters of the position controller of manipulator are taken into account in calculating the controller parameters of the current control loop, in order to obtain satisfactory results in the positioning the degrees of freedom. In addition, we performed a comparative study between the indirect field-oriented vector control and sliding mode control applied to the current loop. The advantage of the SMC compared to the indirect field-oriented vector control due to the first had in its control law, developed in this thesis, the use of position degree of freedom manipulator applied directly in the control law, while the second acted only as a disturbed rejection controller for the position loop. The Proportional-Integral (PI) was used in the position and speed loops for both current control algorithms to provide a standard for comparison between. For the purpose of implementing the control system individually for each engine and motors coupled to the manipulator used a digital signal processor. / O presente trabalho propõe o controle de posição de um manipulador articulado de dois graus de liberdade acionado a partir de motores de indução trifásicos com um controlador na malha de corrente. O trabalho contempla a modelagem mecânica do manipulador que será desenvolvida a partir das cinemáticas direta e inversa e o controle de posição dos motores de indução atuando desacoplados do sistema e alocados no manipulador. Deste modo, foram desenvolvidas duas estratégias de controle de manipuladores com dois graus de liberdade, uma utilizando o esquema por controle vetorial de campo orientado indireto e outra através de controle por modos deslizantes (Sliding Mode Control – SMC). Estas estratégias de controle são aplicadas a malha de corrente dos motores de indução que acionam o manipulador. Os parâmetros do controlador de posição dos manipuladores são levados em consideração no cálculo dos parâmetros do controlador da malha de controle de corrente, de modo a se obter resultados satisfatórios no posicionamento dos graus de liberdade. Além disso, foi realizado um estudo comparativo entre o controle vetorial de campo orientado indireto e o controle de modos deslizantes aplicado na malha de corrente. A vantagem do SMC em relação ao controle vetorial de campo orientado indireto deveu-se a que o primeiro possuía em sua lei de controle desenvolvida nesta tese a utilização direta da posição do grau de liberdade do manipulador, enquanto que o segundo atuava somente como um controlador com rejeição ao distúrbio. O controlador Proporcional-Integral (PI) foi utilizado nas malhas de posição e velocidade de modo a fornecer um padrão de comparação confiável entre os controladores de corrente. Com a finalidade de implementar o sistema de controle de cada motor individualmente e dos motores acoplados ao manipulador utilizou-se um processador digital de sinais.