O principal objetivo desse trabalho é caracterizar os métodos e processos que podem ser utilizados para obter melhores resultados dos azimutes sob a ótica da Astronomia Clássica e pelo Sistema de Posicionamento Global, levando em conta as diferentes natureza do tratamento aplicado às observações. Procurou-se também estabelecer a fronteira no comprimento das linhas Base, em que os resultados obtidos através de processos ela Astronomia Clássica tenham melhor precisão que os obtidos através dos recursos do Sistema de Posicionamento Global, além da caracterização e definição dos sistemas de referência e posicionamento, tratamentos necessários para minimizar os erros das observações e definição dos azimutes tratados pelas Engenharias. / The essential objective of this work is to characterize wich methods and processes should be used for obtain better results of the azimuths under the optics of the classic Astronomy and for the Global Positioning System, taking into account the different natures of the treatment aplied the observations. lt was also tried to establish the border in the length of base Iines, in that the results by process of the astronomy classic results of better quality that obtained by Global Positioning System, characterization and definition of the reference systems and positioning, necessary treatments to minimize the mistakes of the observations, and definition of the azimuths treated by Engineerings.

O principal objetivo desse trabalho é caracterizar os métodos e processos que podem ser utilizados para obter melhores resultados dos azimutes sob a ótica da Astronomia Clássica e pelo Sistema de Posicionamento Global, levando em conta as diferentes natureza do tratamento aplicado às observações. Procurou-se também estabelecer a fronteira no comprimento das linhas Base, em que os resultados obtidos através de processos ela Astronomia Clássica tenham melhor precisão que os obtidos através dos recursos do Sistema de Posicionamento Global, além da caracterização e definição dos sistemas de referência e posicionamento, tratamentos necessários para minimizar os erros das observações e definição dos azimutes tratados pelas Engenharias. / The essential objective of this work is to characterize wich methods and processes should be used for obtain better results of the azimuths under the optics of the classic Astronomy and for the Global Positioning System, taking into account the different natures of the treatment aplied the observations. lt was also tried to establish the border in the length of base Iines, in that the results by process of the astronomy classic results of better quality that obtained by Global Positioning System, characterization and definition of the reference systems and positioning, necessary treatments to minimize the mistakes of the observations, and definition of the azimuths treated by Engineerings.

Made available in DSpace on 2014-06-12T18:28:36Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo589_1.pdf: 1728444 bytes, checksum: 91b4a2e64b03b4cc0fd98f7b1c9c7dd8 (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2009 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / NESTE trabalho estudamos o problema dos N-vórtices em um elipsóide de revolução do ponto de vista da teoria de perturbação. O elipsóide considerado consiste em uma perturbação da esfera. Aplicando técnicas canônicas da teoria de perturbação, construímos uma sequência de transformações conformes do elipsóide no plano complexo. Usando estas transformações, as equações de movimento do problema dos N-vórtices no elipsóide foram escritas como uma série formal na excentricidade da elipse geratriz do elipsóide. As equações de primeira ordem foram obtidas explicitamente. Mostramos numericamente que o sistema truncado de primeira ordem para a dinâmica de três vórtices é não integrável. Um estudo do traçador passivo foi realizado sob a influência de soluções que são equilíbrios relativos do problema de dois vórtices no elipsóide. Mostramos que na dinâmica do traçador não existe colisão com os vórtices e determinamos os equilíbrios relativos deste sistema, assim como suas respectivas estabilidades. Um estudo sobre anéis de vórtices no elipsóide também foi realizado. Determinando intervalos de latitude em função de N, em que o anel de N vórtices admite estabilidade linear e não linear, observamos que o anel de vórtices é mais instável no elipsóide prolato do que no oblato

Submitted by Marlene Santos (marlene.bc.ufg@gmail.com) on 2016-09-15T14:07:03Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - Luis Felipe Narvaez Plaza - 2016.pdf: 3790150 bytes, checksum: 40cc7247bbdbbb26d25f05bd967a463e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2016-09-15T14:46:20Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - Luis Felipe Narvaez Plaza - 2016.pdf: 3790150 bytes, checksum: 40cc7247bbdbbb26d25f05bd967a463e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2016-09-15T14:46:20Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação - Luis Felipe Narvaez Plaza - 2016.pdf: 3790150 bytes, checksum: 40cc7247bbdbbb26d25f05bd967a463e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2016-03-14 / Conselho Nacional de Pesquisa e Desenvolvimento Científico e Tecnológico - CNPq / This work is divided in four parts, in the first chapter we give an introduction. In the next chapter we study basic theory of geometry and differential equations, we study some results of geodesics theory on surfaces in R3; based in the works of R. Garcia and J. Sotomayor in [10] and W. Klingenberg in [15]. These ones provide a study of the behavior of the geodesic in the ellipsoid. The third chapter is inspired by the famous question given in 1905, in his famous article “Sur les lignes géodésiques des surfaces convexes” H. Poincaré posed a question on the existence of at least three geometrically different closed geodesics without self-intersections on any smooth convex two-dimensional surface (2-surface) M homeomorphic to the two-dimensional sphere (2-sphere) S2. We study this question for convex polyhedral surfaces following the paper [9] by G. Galperin and the books [1],[4]. In the last topic we will address the behavior of geodesics on Lorentz surfaces, focusing our study on the ellipsoid based mainly on the book of Tilla Weinstein [25] and in the paper [11] by S. Tabachnikov, Khesin and Genin. / Este trabalho se divide em quatro partes principais, no primeiro capítulo fazemos uma breve introdução. No segundo capítulo estudamos teoria básica de geometria e equações diferenciais, estudamos também geodésicas em superfícies no R3 baseados nos trabalhos de R. Garcia e J. Sotomayor em [10] e de W. Klingenberg em [15], estes fornecem um estudo rigoroso do comportamento das geodésicas no elipsóide. O terceiro capítulo é inspirado na famosa conjectura dada em em 1905 em seu artigo “Sur les lignes géodésiques des surfaces convexes” H. Poincaré fez uma pergunta sobre a existência de pelo menos três geodésicas simples fechadas sobre superfícies suaves convexas homeomorfas à esfera S2, neste capítulo estudamos esta conjectura em superfícies poliedrais baseado em [9] e os textos [1],[4]. No último tema de abordagem analisamos o comportamento de geodésicas em superfícies no espaço de Lorentz, focando nosso estudo no elipsóide, este estudo é baseado principalmente no livro de Tilla Weinstein [25] e no artigo [11] de S. Tabachnikov, Khesin e Genin.

Este trabalho trata do estudo de robôs de arquitetura paralela, focando na modelagem e otimização dos mesmos. Não foi construído nenhum tipo de protótipo físico, contudo os modelos virtuais poderão, no futuro, habilitar tal façanha. Após uma busca por uma aplicação que se beneficie do uso de um robô de arquitetura paralela, fez-se uma pesquisa por arquiteturas viáveis já existentes ou relatadas na literatura. Escolheu-se a mais apta e prosseguiu-se com os estudos e modelagem cinemática e dinâmica, dando uma maior ênfase na cinemática e dinâmica inversa, esta última utilizando a formulação de Newton - Euler. Foi construído um simulador virtual em ambiente MATLAB 6.5, dotado de várias capacidades como interpolação linear e circular, avanço e uso de múltiplos eixos coordenados. Seu propósito principal é o de demonstrar a funcionalidade e eficácia dos métodos utilizados. Depois foi incorporado ao simulador um algoritmo de cálculo do volume de trabalho da máquina que utiliza alguns dados do usuário para calcular o volume, que pode ser aquele atrelado a uma postura em particular ou o volume de trabalho de orientação total. Algoritmos para medir o desempenho da máquina quanto à uniformidade e utilização da força dos atuadores foram construídos e também incorporados ao simulador, que consegue mostrar o elipsóide de forças ao longo de quaisquer movimentos executados pela plataforma móvel. Quanto à otimização, parte do ferramental previamente construído foi utilizado para que se pudesse chegar a um modelo de uma máquina que respeitasse restrições mínimas quanto ao tamanho e forma de seu volume de trabalho, mas ainda mantendo o melhor desempenho possível dentro deste volume. / This work is about the study of parallel architecture robots, focusing in modeling and optimization. No physical prototypes were built, although the virtual models can help those willing to do so. After searching for an application that could benefit from the use of a parallel robot, another search was made, this time for the right architecture type. After selecting the architecture, the next step was the kinematics and dynamics analysis. The dynamics model is developed using the Newton ? Euler method. A virtual simulator was also developed in MATLAB 6.5 environment. The simulator?s main purpose was to demonstrate that the methods applied were correct and efficient, so it has several features such as linear and circular interpolations, capacity to use multiple coordinate systems and others. After finishing the simulator, an algorithm to calculate the machine workspace was added. The algorithm receives as input some desired requirements regarding the manipulator pose and then calculates the workspace, taking into consideration imposed constraints. Lastly, algorithms capable to measure the manipulator?s performance regarding to its actuator and end-effector force relationship were also incorporated into the simulator that calculates the machine?s force ellipsoid during any movement, for each desired workspace point. For the optimization procedures, some previously developed tools were used, so that the resulting model was capable to respect some workspace constraints regarding size and shape, but also maintaining the best performance possible inside this volume.

Este trabalho trata do estudo de robôs de arquitetura paralela, focando na modelagem e otimização dos mesmos. Não foi construído nenhum tipo de protótipo físico, contudo os modelos virtuais poderão, no futuro, habilitar tal façanha. Após uma busca por uma aplicação que se beneficie do uso de um robô de arquitetura paralela, fez-se uma pesquisa por arquiteturas viáveis já existentes ou relatadas na literatura. Escolheu-se a mais apta e prosseguiu-se com os estudos e modelagem cinemática e dinâmica, dando uma maior ênfase na cinemática e dinâmica inversa, esta última utilizando a formulação de Newton - Euler. Foi construído um simulador virtual em ambiente MATLAB 6.5, dotado de várias capacidades como interpolação linear e circular, avanço e uso de múltiplos eixos coordenados. Seu propósito principal é o de demonstrar a funcionalidade e eficácia dos métodos utilizados. Depois foi incorporado ao simulador um algoritmo de cálculo do volume de trabalho da máquina que utiliza alguns dados do usuário para calcular o volume, que pode ser aquele atrelado a uma postura em particular ou o volume de trabalho de orientação total. Algoritmos para medir o desempenho da máquina quanto à uniformidade e utilização da força dos atuadores foram construídos e também incorporados ao simulador, que consegue mostrar o elipsóide de forças ao longo de quaisquer movimentos executados pela plataforma móvel. Quanto à otimização, parte do ferramental previamente construído foi utilizado para que se pudesse chegar a um modelo de uma máquina que respeitasse restrições mínimas quanto ao tamanho e forma de seu volume de trabalho, mas ainda mantendo o melhor desempenho possível dentro deste volume. / This work is about the study of parallel architecture robots, focusing in modeling and optimization. No physical prototypes were built, although the virtual models can help those willing to do so. After searching for an application that could benefit from the use of a parallel robot, another search was made, this time for the right architecture type. After selecting the architecture, the next step was the kinematics and dynamics analysis. The dynamics model is developed using the Newton ? Euler method. A virtual simulator was also developed in MATLAB 6.5 environment. The simulator?s main purpose was to demonstrate that the methods applied were correct and efficient, so it has several features such as linear and circular interpolations, capacity to use multiple coordinate systems and others. After finishing the simulator, an algorithm to calculate the machine workspace was added. The algorithm receives as input some desired requirements regarding the manipulator pose and then calculates the workspace, taking into consideration imposed constraints. Lastly, algorithms capable to measure the manipulator?s performance regarding to its actuator and end-effector force relationship were also incorporated into the simulator that calculates the machine?s force ellipsoid during any movement, for each desired workspace point. For the optimization procedures, some previously developed tools were used, so that the resulting model was capable to respect some workspace constraints regarding size and shape, but also maintaining the best performance possible inside this volume.

Submitted by Erika Demachki (erikademachki@gmail.com) on 2014-10-22T19:41:10Z No. of bitstreams: 4 Dissertação - Douglas Hilário da Cruz - 2013 - PARTE 01.pdf: 20946472 bytes, checksum: 1f5cc7eeda54593cff53f3c563b23faa (MD5) Dissertação - Douglas Hilário da Cruz - 2013 - PARTE 02.pdf: 20125557 bytes, checksum: 9c30c03de1a6b7fb3f356cc931d61534 (MD5) Dissertação - Douglas Hilário da Cruz - 2013 - PARTE 03.pdf: 266901 bytes, checksum: 97410256533198e3a3b180056a740526 (MD5) license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) / Approved for entry into archive by Jaqueline Silva (jtas29@gmail.com) on 2014-10-22T20:18:04Z (GMT) No. of bitstreams: 4 Dissertação - Douglas Hilário da Cruz - 2013 - PARTE 01.pdf: 20946472 bytes, checksum: 1f5cc7eeda54593cff53f3c563b23faa (MD5) Dissertação - Douglas Hilário da Cruz - 2013 - PARTE 02.pdf: 20125557 bytes, checksum: 9c30c03de1a6b7fb3f356cc931d61534 (MD5) Dissertação - Douglas Hilário da Cruz - 2013 - PARTE 03.pdf: 266901 bytes, checksum: 97410256533198e3a3b180056a740526 (MD5) license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) / Made available in DSpace on 2014-10-22T20:18:04Z (GMT). No. of bitstreams: 4 Dissertação - Douglas Hilário da Cruz - 2013 - PARTE 01.pdf: 20946472 bytes, checksum: 1f5cc7eeda54593cff53f3c563b23faa (MD5) Dissertação - Douglas Hilário da Cruz - 2013 - PARTE 02.pdf: 20125557 bytes, checksum: 9c30c03de1a6b7fb3f356cc931d61534 (MD5) Dissertação - Douglas Hilário da Cruz - 2013 - PARTE 03.pdf: 266901 bytes, checksum: 97410256533198e3a3b180056a740526 (MD5) license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Previous issue date: 2013-04-16 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / In this work we study asymptotic lines in the neighborhood of a singular point, lines of curvature in the neighborhood of singular curves of ellipsoid wave fronts and the lines of curvature in the neighborhood of the Darbouxian umbilic points. / Neste trabalho estudamos as linhas assintóticas na vizinhança de um ponto singular, as linhas de curvatura na vizinhança das curvas de pontos singulares das frentes de ondas do elipsóide e as linhas de curvatura na vizinhança dos pontos umbílicos Darbouxianos das frentes de ondas de uma superfície regular.