Zugl.: Aachen, Techn. Hochsch., Diss., 2006.

Zugl.: Dortmund, Techn. Univ., Diss., 2009

Zugl.: Erlangen, Nürnberg, Universiẗat, Diss., 2009.

Ausgehend vom Bedarf nach verbesserten Bahnlaufregelungen werden eine Reihe regelungstechnischer Maßnahmen auf ihre grundsätzliche Tauglichkeit hin untersucht. Vorhandene Modellbildung des Bahnlaufes und der Bedruckstoffe wird verfeinert und konsequent für Regelungsansätze genutzt. Für rollendrucktypische Anlagenkonfigurationen wird eine Modellbibliothek entwickelt und eingesetzt. Die übergreifende Betrachtung von Prozeßdynamik, Regelungstechnik, Antriebstechnik, Werkstoffeigenschaften und verfahrenstechnischen Aspekten erschließt bedeutendes Optimierungspotential. Die systemanalytische Betrachtung des Förderprozesses geschieht mit den Methoden der theoretischen und experimentellen Modellbildung. Die vorliegende Arbeit erweitert Standardverfahren der Reglersynthese sowie der parameteroptimalen Streckenadaption, wobei die Struktursynthese auf der Auswahl und Kombination geeigneter Standardstrukturen beruht.

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Universiẗat, Diss.--Köln, 1998. / Literaturverz. S. 273-288.

Ausgehend vom Bedarf nach verbesserten Bahnlaufregelungen werden eine Reihe regelungstechnischer Maßnahmen auf ihre grundsätzliche Tauglichkeit hin untersucht. Vorhandene Modellbildung des Bahnlaufes und der Bedruckstoffe wird verfeinert und konsequent für Regelungsansätze genutzt. Für rollendrucktypische Anlagenkonfigurationen wird eine Modellbibliothek entwickelt und eingesetzt. Die übergreifende Betrachtung von Prozeßdynamik, Regelungstechnik, Antriebstechnik, Werkstoffeigenschaften und verfahrenstechnischen Aspekten erschließt bedeutendes Optimierungspotential. Die systemanalytische Betrachtung des Förderprozesses geschieht mit den Methoden der theoretischen und experimentellen Modellbildung. Die vorliegende Arbeit erweitert Standardverfahren der Reglersynthese sowie der parameteroptimalen Streckenadaption, wobei die Struktursynthese auf der Auswahl und Kombination geeigneter Standardstrukturen beruht.

Diese Dissertation befasst sich mit der sensorgeführten Regelung von Industrierobotern zur Konturverfolgung. Beispiele dafür sind das robotergestützte Nähen, Entgraten oder das Auftragen von Dichtmasse entlang von Schweißnähten. Beim Nähen und Entgraten müssen während der Verfolgung der Kontur bestimmte Kontaktkräfte an möglicherweise nachgiebigen Werkstücken eingehalten werden. Dabei ist es in modernen Fertigungsprozessen wichtig, die Bewegung des Roboters mit wenig Einrichtaufwand vorzugeben. Dazu werden Sensorsysteme eingesetzt, die Bildinformationen und Kraftmessungen verarbeiten, um den Roboter mit gewünschter Kontaktkraft entlang sichtbarer Konturen eines Werkstückes zu führen. Der Fokus dieser Arbeit ist die Fusion der Sensordaten, um die Vorteile der einzelnen Sensoren in einer Aufgabe zu vereinen. Es werden Messwerte eines Kraft-Momenten Sensors, einer Kamera, eines Beschleunigungssensors und der kartesischen Position und Orientierung des Roboters verwendet. Zuerst wird die Berechnung der kartesischen Roboterposition untersucht. Es wird ein Beobachter vorgestellt, um unter Verwendung eines Beschleunigungssensors die Präzision des Positionssignales zu erhöhen. Anschließend wird das Kamerasystem untersucht und ein Verfahren vorgestellt, um Geschwindigkeit, Position und Orientierung des robotergeführten Werkzeuges entlang der Kontur vorzugeben. Danach wird auf die Ermittlung von Kontaktkräften eingegangen, wobei die Kompensation von Trägheitskräften mittels Beschleunigungssensoren untersucht wird. Der letzte Abschnitt befasst sich mit der Verbindung von bildgestützter Konturverfolgung und Kraftregelung an nachgiebigen Werkstücken. Durch die Nachgiebigkeit des Werkstückmaterials verformt sich die Kontur bei Kontakt. Durch bildgestützte Konturverfolgung wird eine Anpassung an diese Verformung vorgenommen -- somit besteht über die Verformbarkeit des Werkstückes eine Kopplung zwischen den beiden Regelkreisen. Diese Kopplung wird gelöst, indem auf Basis eines dynamischen Modells der Umgebung eine Kompensation der Werkstückverformung berechnet wird. Die Modellparameter zur Kompensation werden durch online Identifikation ermittelt. / This thesis focuses on the sensor-guided control of industrial robots for contour-following. Examples include the robot-guided sewing, grinding or the application of sealant along weld seams. Grinding and sewing require a certain contact force while following a countour of a workpiece, whereas the worpieces might be compliant. Modern production processes require a fast and simple way to set up the motion of the robot for the required task. Therefore sensor systems are used, which process visual and tactile information to guide the tool at a desired contact force along visible contours of a workpiece. The focus of this work is the fusion of sensor data, used to benefit from the advantages of each of the individual sensors in one control scheme. I combine the measurements of a force-torque sensor, a camera, an acceleration sensor and of the Cartesian position of the robot. First, I introduce details on the calculation of the Cartesian robot position. I present an observer-based structure that uses an acceleration sensor to improve the precision of the robot position signal. Then, I analyze the camera system and present a control structure that adapts the position, orientation and velocity of the robot-guided tool along the contour. Thereafter, I show details of force measurement, whereas I compensate for inertial forces using an acceleration sensor. The last chapter addresses the combination of visual contour-following and force control on compliant workpieces. Under a certain contact force, the workpiece deforms due to its compliance. The position and orientation then is adapted to this deformed contour by visual control -- hence, there is a coupling between force and visual control. This coupling is solved by compensating for workpiece deformation using a dynamic model of the environment. The environmental parameters for compensation are identified online.

People can disengage from their internalized moral standards and self-regulation in order to perform immoral behaviour by using different Moral Disengagement mechanisms. These mechanisms within media have a positive effect on immoral behaviour. However, Moral Identity activation is said to counter arguments of Moral Disengagement. In this study, both concepts are applied to the context of war. An additional assumption took into account in how far participants’ internalized moral standards consider war as immoral. This is important since Moral Identity and Moral Disengagement are based on internalized moral standards. To test the hypotheses, this study employed a 2 x 2 RO between-subjects factorial design. The trait variable called Moral Consideration of War was supposed to reflect participants’ internalized moral standards with regard to war. It was used to operationalize the additional assumption. Factor 1 varied the activation of Moral Identity (Moral Identity activation versus control group) and factor 2 varied the depiction of the war scenario (Permissive Scenario versus Prohibitive Scenario). Scenarios were fictive newspaper articles. A Permissive Scenario comprised a higher number of arguments based on Moral Disengagement mechanisms than a Prohibitive Scenario. Main outcome measures were the support of war and war-related Moral Disengagement (questionnaire). In total 86 participants (f=45, m=41) were randomized into four cells and completed the online experiment. The Permissive Scenario failed to increase support of war and Moral Disengagement (questionnaire), on the assumption that war is considered immoral. Moral Identity activation had a negative effect on Moral Disengagement only on the assumption that war was considered moral. Moral Identity activation had no significant effect on support of war, on the premise that war was considered immoral. The interaction term of Moral Identity activation and Permissive Scenario had no significant effect neither on support of war nor on Moral Disengagement, no matter if additional assumption was taken into account or not. Results are discussed with regard to methodological limitations measuring internalized moral standards. Their measurement implied already individual Moral Disengagement. Interaction effect failed, supposedly because Moral Identity activation was not specifically targeted at immoral behaviour and because mediating effects of Moral Identity centrality were not considered. / Die Mechanismen der Moralischen Entkopplung lösen das Selbst von internalisierten moralischen Standards und verhindern damit die Selbstregulierung des moralischen Verhaltens. Diese Mechanismen kommen auch in Medien vor und tragen zu unmoralischem Verhalten bei. Die Aktivierung der Moralischen Identität wirkt jedoch den Mechanismen der Moralischen Entkopplung entgegen. In dieser Studie werden beide Konzepte auf das Thema Krieg übertragen. Dabei ist wichtig zu beachten, dass internalisierte moralische Standards Krieg als unmoralisch bewerten. Schließlich basieren sowohl Moralische Entkopplung als auch die Aktivierung der Moralischen Identität auf dieser zusätzlichen Annahme. Zur Überprüfung der Hypothesen wurde ein 2 x 2 RO Between-Subjects Design verwendet. Faktor 1 variierte die Aktivierung von Moralischer Identität (Aktivierung Moralische Identität versus Kontrollgruppe). Faktor 2 variierte die Permissivität eines Kriegsszenarios in einem Zeitungsartikel (Permissives Szenario versus Prohibitives Szenario). Dabei wurde Permissivität hinsichtlich der Anzahl der Moralischen Entkopplungsmechanismen operationalisiert (Viele versus Wenig). Als Organismusvariable ist die Moralische Bewertung von Krieg zur Überprüfung der zusätzlichen Annahme notwendig gewesen. Abhängige Variablen waren die Unterstützung von Krieg und Moralische Entkopplung (Fragebogen). Teilnehmerinnen und Teilnehmer (N=86, f=45, m=41) des online Experiments wurden in vier verschiedene Versuchsbedingungen randomisiert. Die Ergebnisse zeigten, dass die Permissivität des Kriegsszenarios keinen Effekt auf Moralische Entkopplung (Fragebogen) oder die Unterstützung von Krieg hatte, unter Berücksichtigung der Zusatzannahme. Moralische Identitätsaktivierung verringerte Moralische Entkopplung (Fragebogen) aber nur unter der Bedingung, dass Krieg als moralisch bewertet wurde. Moralische Entkopplung hatte keinen Effekt auf die Unterstützung von Krieg, unter Berücksichtigung der Zusatzannahme. Die Interaktion von Moralischer Identitätsaktivierung mit der Permissivität des Kriegsszenarios war nicht signifikant, unabhängig davon ob die Zusatzannahme berücksichtigt wurde oder nicht. Die Ergebnisse werden in Bezug auf die methodischen Probleme bei der Messung internalisierter moralischer Standards diskutiert. Es fanden vermutlich Prozesse der Moralischen Entkopplung bereits während der Messung dieser Standards statt. Der fehlende Interaktionseffekt kann an der schwachen und unspezifischen Aktivierung der Moralischen Identität liegen, sowie nicht berücksichtigter Mediatoren, wie z.B. die Zentralität von Moralischer Identität.

People can disengage from their internalized moral standards and self-regulation in order to perform immoral behaviour by using different Moral Disengagement mechanisms. These mechanisms within media have a positive effect on immoral behaviour. However, Moral Identity activation is said to counter arguments of Moral Disengagement. In this study, both concepts are applied to the context of war. An additional assumption took into account in how far participants’ internalized moral standards consider war as immoral. This is important since Moral Identity and Moral Disengagement are based on internalized moral standards. To test the hypotheses, this study employed a 2 x 2 RO between-subjects factorial design. The trait variable called Moral Consideration of War was supposed to reflect participants’ internalized moral standards with regard to war. It was used to operationalize the additional assumption. Factor 1 varied the activation of Moral Identity (Moral Identity activation versus control group) and factor 2 varied the depiction of the war scenario (Permissive Scenario versus Prohibitive Scenario). Scenarios were fictive newspaper articles. A Permissive Scenario comprised a higher number of arguments based on Moral Disengagement mechanisms than a Prohibitive Scenario. Main outcome measures were the support of war and war-related Moral Disengagement (questionnaire). In total 86 participants (f=45, m=41) were randomized into four cells and completed the online experiment. The Permissive Scenario failed to increase support of war and Moral Disengagement (questionnaire), on the assumption that war is considered immoral. Moral Identity activation had a negative effect on Moral Disengagement only on the assumption that war was considered moral. Moral Identity activation had no significant effect on support of war, on the premise that war was considered immoral. The interaction term of Moral Identity activation and Permissive Scenario had no significant effect neither on support of war nor on Moral Disengagement, no matter if additional assumption was taken into account or not. Results are discussed with regard to methodological limitations measuring internalized moral standards. Their measurement implied already individual Moral Disengagement. Interaction effect failed, supposedly because Moral Identity activation was not specifically targeted at immoral behaviour and because mediating effects of Moral Identity centrality were not considered.:I. CONTENTS I. Contents 2 II. List of Figures 5 III. List of Tables 6 IV. List of Equations 7 V. Abstract 8 VI. Zusammenfassung 9 1 Introduction 10 2 Theory 12 2.1 Moral Disengagement 12 2.1.1 Socio Cognitive Theory of Morality 12 2.1.2 Mechanisms of Moral Disengagement 13 2.1.3 Moral Disengagement and War 13 2.2 Moral Disengagement and Media 17 2.2.1 Moral Disengagement in Media and Aggressive Behaviour 18 2.2.2 Moral Disengagement in Media and War 19 2.2.3 Operationalization of Scenarios 21 2.3 Moral Identity 22 2.3.1 Moral Identity Centrality 22 2.3.2 Moral Identity Activation and Moral Disengagement 24 2.3.3 Moral Identity Activation in Interaction with Moral Disengagement in Media 26 2.4 Hypotheses 28 2.5 Reasons for this study 30 3 Methods 32 3.1 Experimental Design 32 3.1.1 Participants 33 3.2 Procedures 34 3.2.1 Trait Variables 34 3.2.2 Independent Variables 36 3.2.3 Dependent Variables 38 3.3 Statistical Analysis 39 4 Results 41 4.1 Descriptive Statistics 41 4.1.1 Socio-demographic Characteristics 41 4.1.2 Moral Consideration of War 42 4.1.3 Dependent Variables 42 4.2 Manipulation Check 43 4.3 Hypotheses Tests 44 4.3.1 Hypothesis 1a 47 4.3.2 Hypotheses 2a + 3a 48 4.3.3 Hypothesis 4a 49 4.3.4 Hypotheses 5a + 6a 50 4.3.5 Hypothesis 7a 53 5 Discussion 55 5.1 Moral Disengagement and Support of War 56 5.2 Moral Identity and Support of War 57 5.3 Methodological Problems 58 5.4 Discussion Main Effects without Additional Assumption 60 5.4.1 Moral Disengagement 61 5.4.2 Moral Identity 63 5.5 Limitations 65 5.5.1 Sample 65 5.5.2 Methods 67 5.6 Conclusion 68 6 References 70 7 Annex 76 7.1 Operationalization Permissive Scenario (German) 84 7.2 Operationalization Prohibitive Scenario (German) 86 7.3 Study Description for Participants (German) 88 8 Acknowledgements 89 9 Selbstständigkeitserklärung 90 / Die Mechanismen der Moralischen Entkopplung lösen das Selbst von internalisierten moralischen Standards und verhindern damit die Selbstregulierung des moralischen Verhaltens. Diese Mechanismen kommen auch in Medien vor und tragen zu unmoralischem Verhalten bei. Die Aktivierung der Moralischen Identität wirkt jedoch den Mechanismen der Moralischen Entkopplung entgegen. In dieser Studie werden beide Konzepte auf das Thema Krieg übertragen. Dabei ist wichtig zu beachten, dass internalisierte moralische Standards Krieg als unmoralisch bewerten. Schließlich basieren sowohl Moralische Entkopplung als auch die Aktivierung der Moralischen Identität auf dieser zusätzlichen Annahme. Zur Überprüfung der Hypothesen wurde ein 2 x 2 RO Between-Subjects Design verwendet. Faktor 1 variierte die Aktivierung von Moralischer Identität (Aktivierung Moralische Identität versus Kontrollgruppe). Faktor 2 variierte die Permissivität eines Kriegsszenarios in einem Zeitungsartikel (Permissives Szenario versus Prohibitives Szenario). Dabei wurde Permissivität hinsichtlich der Anzahl der Moralischen Entkopplungsmechanismen operationalisiert (Viele versus Wenig). Als Organismusvariable ist die Moralische Bewertung von Krieg zur Überprüfung der zusätzlichen Annahme notwendig gewesen. Abhängige Variablen waren die Unterstützung von Krieg und Moralische Entkopplung (Fragebogen). Teilnehmerinnen und Teilnehmer (N=86, f=45, m=41) des online Experiments wurden in vier verschiedene Versuchsbedingungen randomisiert. Die Ergebnisse zeigten, dass die Permissivität des Kriegsszenarios keinen Effekt auf Moralische Entkopplung (Fragebogen) oder die Unterstützung von Krieg hatte, unter Berücksichtigung der Zusatzannahme. Moralische Identitätsaktivierung verringerte Moralische Entkopplung (Fragebogen) aber nur unter der Bedingung, dass Krieg als moralisch bewertet wurde. Moralische Entkopplung hatte keinen Effekt auf die Unterstützung von Krieg, unter Berücksichtigung der Zusatzannahme. Die Interaktion von Moralischer Identitätsaktivierung mit der Permissivität des Kriegsszenarios war nicht signifikant, unabhängig davon ob die Zusatzannahme berücksichtigt wurde oder nicht. Die Ergebnisse werden in Bezug auf die methodischen Probleme bei der Messung internalisierter moralischer Standards diskutiert. Es fanden vermutlich Prozesse der Moralischen Entkopplung bereits während der Messung dieser Standards statt. Der fehlende Interaktionseffekt kann an der schwachen und unspezifischen Aktivierung der Moralischen Identität liegen, sowie nicht berücksichtigter Mediatoren, wie z.B. die Zentralität von Moralischer Identität.:I. CONTENTS I. Contents 2 II. List of Figures 5 III. List of Tables 6 IV. List of Equations 7 V. Abstract 8 VI. Zusammenfassung 9 1 Introduction 10 2 Theory 12 2.1 Moral Disengagement 12 2.1.1 Socio Cognitive Theory of Morality 12 2.1.2 Mechanisms of Moral Disengagement 13 2.1.3 Moral Disengagement and War 13 2.2 Moral Disengagement and Media 17 2.2.1 Moral Disengagement in Media and Aggressive Behaviour 18 2.2.2 Moral Disengagement in Media and War 19 2.2.3 Operationalization of Scenarios 21 2.3 Moral Identity 22 2.3.1 Moral Identity Centrality 22 2.3.2 Moral Identity Activation and Moral Disengagement 24 2.3.3 Moral Identity Activation in Interaction with Moral Disengagement in Media 26 2.4 Hypotheses 28 2.5 Reasons for this study 30 3 Methods 32 3.1 Experimental Design 32 3.1.1 Participants 33 3.2 Procedures 34 3.2.1 Trait Variables 34 3.2.2 Independent Variables 36 3.2.3 Dependent Variables 38 3.3 Statistical Analysis 39 4 Results 41 4.1 Descriptive Statistics 41 4.1.1 Socio-demographic Characteristics 41 4.1.2 Moral Consideration of War 42 4.1.3 Dependent Variables 42 4.2 Manipulation Check 43 4.3 Hypotheses Tests 44 4.3.1 Hypothesis 1a 47 4.3.2 Hypotheses 2a + 3a 48 4.3.3 Hypothesis 4a 49 4.3.4 Hypotheses 5a + 6a 50 4.3.5 Hypothesis 7a 53 5 Discussion 55 5.1 Moral Disengagement and Support of War 56 5.2 Moral Identity and Support of War 57 5.3 Methodological Problems 58 5.4 Discussion Main Effects without Additional Assumption 60 5.4.1 Moral Disengagement 61 5.4.2 Moral Identity 63 5.5 Limitations 65 5.5.1 Sample 65 5.5.2 Methods 67 5.6 Conclusion 68 6 References 70 7 Annex 76 7.1 Operationalization Permissive Scenario (German) 84 7.2 Operationalization Prohibitive Scenario (German) 86 7.3 Study Description for Participants (German) 88 8 Acknowledgements 89 9 Selbstständigkeitserklärung 90