[ES] Los robots paralelos (PR por sus siglas en inglés) son mecanismos donde el efector final está unido a la base, mediante al menos dos cadenas cinemáticas abiertas. Los PRs ofrecen una gran capacidad de carga y alta precisión, lo que los hace adecuados para diversas aplicaciones, entre ellas la interacción persona-robot. Sin embargo, en las proximidades de una singularidad Tipo II (singularidad dentro del espacio de trabajo), un PR pierde el control sobre los movimientos del efector final. La pérdida de control representa un riesgo importante para los usuarios, especialmente en rehabilitación robótica. En las últimas décadas, los PR se han popularizado en la rehabilitación de miembros inferiores debido al aumento del número de personas que viven con limitaciones físicas. Así, esta tesis trata sobre la detección y evitación de singularidades de Tipo II para asegurar total control de un PR no redundante para la rehabilitación y diagnóstico de rodilla, denominado 3UPS+RPU. En la literatura, existen varios índices para detectar y medir la cercanía a una singularidad basados en métodos analíticos y geométricos. Sin embargo, algunos de estos índices carecen de significado físico y son incapaces de identificar los actuadores responsables de la pérdida de control. Esta tesis aporta dos novedosos índices para detectar y medir la proximidad a una singularidad de Tipo II, capaces de identificar el par de actuadores responsables de la singularidad. Los dos índices son los ángulos entre los componentes lineal (T_i,j) y angular (O_i,j) de dos Twist Screw de Salida (OTS por sus siglas en inglés) normalizados i,j. Una singularidad Tipo II es detectada cuando T_i,j = O_i,j = 0 y su proximidad se mide mediante los mínimos ángulos T_i,j (minT) y O_i,j (minO) para los casos plano y espacial, respectivamente. La eficacia de los índices T_i,j y O_i,j se evalúa de forma teórica y experimental en un robot 3UPS+RPU y un mecanismo de cinco barras. Además, se propone un procedimiento experimental para el adecuado establecimiento del límite de cercanía a una singularidad de Tipo II mediante la aproximación progresiva del PR a una singularidad y la medición de la última posición controlable. Posteriormente, se desarrollan dos nuevos algoritmos deterministas para liberar y evitar una singularidad de Tipo II basados en minT y minO para PR no redundantes. minT y minO se utilizan para identificar los dos actuadores a mover para liberar o evitar el PR de una singularidad. Ambos algoritmos requieren una medición precisa de la pose alcanzada por el efector final. El algoritmo para liberar un PR de una configuración singular se aplica con éxito en un controlador híbrido basado en visión artificial para el PR 3UPS+RPU. El controlador utiliza un sistema de fotogrametría para medir la pose del robot debido a la degeneración del modelo cinemático en las proximidades de una singularidad. El algoritmo de evasión de singularidades Tipo II se aplica a la planificación offline y online de trayectorias no singulares para un mecanismo de cinco barras y el PR 3UPS+RPU. Estas aplicaciones verifican el bajo coste computacional y la mínima desviación introducida en la trayectoria original por los nuevos algoritmos. La implementación directa de un controlador de fuerza/posición en el PR 3UPS+RPU es insegura porque el paciente podría llevar involuntariamente al PR a una singularidad. Por lo tanto, esta tesis concluye presentando un novedoso controlador de fuerza/posición complementado con el algoritmo de evasión de singularidades de Tipo II. El nuevo controlador se evalúa durante rehabilitación activa de una pierna de maniquí y una pierna humana no lesionada. Los resultados muestran que el nuevo controlador combinado mantiene el PR 3UPS+RPU lejos de configuraciones singulares con una desviación mínima de la trayectoria original. Por lo tanto, esta tesis habilita el 3UPS+RPU PR para la rehabilitación segura de miembros inferiores lesionados. / [CAT] Els robots paral·lels (PR per les seues sigles en anglés) són mecanismes on l'efector final està unit a la base, mitjançant almenys dues cadenes cinemàtiques obertes. Els PRs ofereixen una gran capacitat de càrrega i alta precisió, la qual cosa els fa adequats per a diverses aplicacions, entre elles la interacció persona-robot. No obstant això, en les proximitats d'una singularitat Tipus II (singularitat dins de l'espai de treball), un PR perd el control sobre els moviments de l'efector final. La pèrdua de control representa un risc important per als usuaris, especialment en rehabilitació robòtica. En les últimes dècades, els PR s'han popularitzat en la rehabilitació de membres inferiors a causa de l'augment del nombre de persones que viuen amb limitacions físiques. Així, aquesta tesi tracta sobre la detecció i evació de singularitats de Tipus II per a assegurar total control d'un PR no redundant per a la rehabilitació i diagnòstic de genoll, denominat 3UPS+RPU. En la literatura, existeixen diversos índexs per a detectar i mesurar la proximitat a una singularitat basats en mètodes analítics i geomètrics. No obstant això, alguns d'aquests índexs manquen de significat físic i són incapaços d'identificar els actuadors responsables de la pèrdua de control. Aquesta tesi aporta dos nous índexs per a detectar i mesurar la proximitat a una singularitat de Tipus II, capaços d'identificar el parell d'actuadors responsables de la singularitat. Els dos índexs són els angles entre els components lineal (T_i,j) i angular (O_i,j) de dues Twist Screw d'Eixida (OTS per les seues sigles en engonals) normalitzats i,j. Una singularitat Tipus II és detectada quan T_i,j = O_i,j = 0 i la seua proximitat es mesura mitjançant els minimos angles T_i,j (minT) i O_i,j (minO) per als casos pla i espacial, respectivament. L'eficàcia dels índexs T_i,j i O_i,j es evalua de manera teòrica i experimental en un robot 3UPS+RPU i un mecanisme de cinc barres. A més, es proposa un procediment experimental per a l'adequat establiment del límit de proximitat a una singularitat de Tipus II mitjançant l'aproximació progressiva del PR a una singularitat i el mesurament de l'última posició controlable. Posteriorment, es desenvolupen dos nous algorismes deterministes per a alliberar i evadir una singularitat de Tipus II basats en minT i minO per a PR no redundants. minT i minO s'utilitzen per a identificar els dos actuadors a moure per a alliberar o evadir el PR d'una singularitat. Aquests algorismes requereixen un mesurament precís de la posa aconseguida per l'efector final. L'algorisme per a alliberar un PR d'una configuració singular s'aplica amb èxit en un controlador híbrid basat en visió artificial per al PR 3UPS+RPU. El controlador utilitza un sistema de fotogrametria per a mesurar la posa del robot a causa de la degeneració del model cinemàtic en les proximitats d'una singularitat. L'algorisme d'evació de singularitats Tipus II s'aplica a la planificació offline i en línia de trajectòries no singulars per a un mecanisme de cinc barres i el PR 3UPS+RPU. Aquestes aplicacions verifiquen el baix cost computacional i la mínima desviació introduïda en la trajectòria original pels nous algorismes. La implementació directa d'un controlador de força/posició en el PR 3UPS+RPU és insegura perquè el pacient podria portar involuntàriament al PR a una singularitat. Per tant, aquesta tesi conclou presentant un nou controlador de força/posició complementat amb l'algorisme d'evació de singularitats de Tipus II. El nou controlador s'avalua durant la rehabilitació activa d'una cama de maniquí i una cama humana no lesionada. Els resultats mostren que el nou controlador combinat manté el PR 3UPS+RPU lluny de configuracions singulars amb una desviació mínima de la trajectòria original. Per tant, aquesta tesi habilita el 3UPS+RPU PR per a la rehabilitació segura dels membres inferiors lesionats. / [EN] Parallel Robots (PR)s are mechanisms where the end-effector is linked to the base by at least two open kinematics chains. The PRs offer a high payload and high accuracy, making them suitable for various applications, including human robot interaction. However, in proximity to a Type II singularity (singularity within the workspace), a PR loses control over the movements of the end-effector. The loss of control represents a major risk for users, especially in robotic rehabilitation. In the last decades, PRs have become popular in lower limb rehabilitation because of the increment in the number of people living with physical limitations. Thus, this thesis is about the detection and avoidance of Type II singularities to ensure complete control of a non-redundant PR for knee rehabilitation and diagnosis named 3UPS+RPU. In the literature, several indices exist to detect and measure the closeness to a singular configuration based on analytical and geometrical methods. However, some of these indices have no physical meaning, and they are unable to identify the actuators responsible for the loss of control. This thesis contributes two novel indices to detect and measure the proximity to a Type II singularity capable of identifying the pair of actuators responsible for the singularity. The two indices are the angles between the linear (T_i,j) and the angular (O_i,j) components of two i,j normalised Output Twist Screws (OTSs). A Type II singularity is detected when the angles T_i,j = O_i,j = 0 and its closeness is measured by the minimum T_i,j (minT) and minimum O_i,j (minO) for planar and spatial cases, respectively. The effectiveness of the indices T_i,j and O_i,j is evaluated from a theoretical and experimental perspective in a 3UPS+RPU and a five bars mechanism. Moreover, an experimental procedure is proposed for setting a proper limit of closeness to a Type II singularity by the progressive approach of the PR to singular configuration and measuring the last controllable pose. Subsequently, two novel deterministic algorithms for releasing and avoiding Type II singularities based on minT and minO are developed for non-redundant PRs. The minT and minO are used to identify the two actuators to move for release or prevent the PR from the singularity. Both algorithms require an accurate measuring of the pose reached by the end-effector. The algorithm to release a PR from a singular configuration is successfully applied in a vision-based hybrid controller for the 3UPS+RPU PR. The controller uses a photogrammetry system to measure the pose of the robot due to the degeneration of the kinematic model in the vicinity of a singularity. The Type II singularity avoidance algorithm is applied to offline and online free-singularity trajectory planning for a five-bar mechanism and the 3UPS+RPU PR. These applications verify the low computation cost and the minimum deviation introduced in the original trajectory for both novel algorithms. The direct implementation of a force/position controller in the 3UPS+RPU PR is unsafe because the patient could unintentionally drive the PR to a Type II singularity. Therefore, this thesis concludes by presenting a novel force/position controller complemented with the Type II singularity avoidance algorithm. The complemented controller is evaluated during patient-active exercises in a mannequin leg and an uninjured human limb. The results show that the novel combined controller keeps the 3UPS+RPU PR far from singular configurations with a minimum deviation on the original trajectory. Hence, this thesis enables the 3UPS+RPU PR for the safe rehabilitation of injured lower limbs. / Pulloquinga Zapata, JL. (2023). A New Index for Detecting and Avoiding Type II Singularities for the Control of Non-Redundant Parallel Robots [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/194271

L’interès d’aquesta investigació s’ha centrat en dos aspectes complementaris de l’obra de Joan Miró, del període de 1939 a 1945. Un és la producció artística i l’altre és el procés auto reflexiu. El període de la trajectòria vital i professional objecte d’anàlisi, el de major tensió emocional per a l’artista i la seva família, està marcat per inflexions significatives, però també per continuïtats. Miró fou capaç de superar l’opressió d’un ambient hostil gràcies a una severa auto disciplina en el treball, una recapitulació sobre el propi llenguatge artístic i un inèdit procés d’auto reflexió escrit. Pel que fa a la producció, hem destacat amb una especial significació dues sèries: Constellations (1940-41) i la Sèrie Barcelona (1941-1944). L’obra realitzada en aquest període és un dels exemples més interessants de com les característiques evasives, de l’absurd o tocades pel seu particular humour grotesc, suposen un contrapès al carregat ambient que l’envolta / El interés de nuestra investigación se ha centrado en dos aspectos complementarios de la obra de Joan Miró, comprendida entre el período 1939 y 1945. Uno es la producción artística y el otro es el proceso autoreflexivo. El período de la trayectoria vital y profesional objeto de análisis, el de mayor tensión emocional para el artista y su familia, está marcado por inflexiones significativas, pero también por continuidades. Miró fue capaz de superar la opresión de un ambiente hostil gracias a una severa autodisciplina en el trabajo, una recapitulación sobre el propio lenguaje artístico y un inédito proceso de auto reflexión escrito. Por lo que se refiere a la producción, hemos destacado con una especial significación dos series: Constellations (1940-41) y la Sèrie Barcelona (1941-1944). La obra realizada en este período es uno de los ejemplos más interesantes de como las características evasivas, del absurdo o tocadas por su particular humour grotesco, suponen un contrapeso al cargado ambiente que le rodea / The interest of our research is located in two complain aspects of Joan Miró’s work, between 1939 and 1945. One aspect is the artistic production and the other one is the self reflexive process. This vital and professional period is the most emotional tension for the artist and his family, and it is distinguished by important changes but also by continuities. Miró was into the most strict anonymous. He was able to overcome the oppression of a hostile atmosphere because he impose himself a hard auto discipline of work, a recapitulation about his artistic language, and an unpublished process of written reflection. In concerning the artistic production, we have studied two series because its special signification: Constellations (1940-41) and the Sèrie Barcelona (1941-44). The works made in this period of time are one of the most interesting examples of evasive trends, absurd or with a particular and grotesque humour. This attributes were the counter balance to the loaded climate

El presente trabajo de investigación busca indagar los posibles impactos tributarios que tiene El régimen especial del impuesto a la renta (RER) en la informalidad de las empresas comerciales del sector textil en el distrito de Los Olivos, año 2019. Debido al alto índice de informalidad que existe en los últimos años en el Perú. El principal objetivo es determinar cuál es el efecto tributario del régimen especial del impuesto a la renta (RER) en la informalidad de las empresas comerciales del sector textil en el distrito de Los Olivos, en el año 2019; específicamente, determinar la afectación tributaria y el desconocimiento el Régimen especial del impuesto a la renta. De esta manera el trabajo se desarrolló en seis secciones, en el Capítulo I, Marco teórico, en donde se definieron las palabras claves relacionadas al tema principal; luego el Capítulo II, Plan de investigación, en donde se identificaron los problemas principales y específicos del tema desarrollado; posteriormente el Capítulo III, Metodología de la investigación, donde se define el tipo de investigación a utilizar y el tamaño de muestra para los respectivos análisis cuantitativo y cualitativo. Por consiguiente, en el Capítulo IV, Desarrollo de la investigación, se desarrolló la aplicación de los instrumentos en caso práctico para evaluar el impacto tributario. Asimismo, en el Capítulo V, Análisis de los resultados, de desarrollo en análisis de los resultados cuantitativos y cualitativos desarrollados. Finalmente, en el Capítulo VI, Concusiones y recomendaciones, se desarrolló el análisis final de toda la investigación. / This research work seeks to investigate the possible tax impacts that the special income tax regime has on the informality of commercial companies in the textile sector in the Los Olivos district, year 2019. Due to the high rate of informality that exists in recent years in Peru. The main objective is to determine what is the tax effect of the special income tax regime on the informality of commercial companies in the textile sector in the Los Olivos district, in 2019; specifically, determine the tax impact and ignorance of the special income tax regime. In this way, the work was developed in six sections, in Chapter I, Theoretical framework, where the keywords related to the main topic were defined; then Chapter II, Research Plan, where the main and specific problems of the developed topic were identified; then Chapter III, Research Methodology, where the type of research to be used and the sample size for the respective quantitative and qualitative analysis are defined. Therefore, in Chapter IV, Research development, the application of the instruments was developed in a practical case to evaluate the tax impact. Also, in Chapter V, Analysis of the results, from development to analysis of the quantitative and qualitative results developed. Finally, in Chapter VI, Concussions and Recommendations, the final analysis of the entire investigation was developed. / Tesis