There are a lot of quadruped robots in the world, but few are omnidirectional. Therefore this thesis describes the production and design process of such a robot. Examining earlier quadruped robots determined that a central microcontroller is required to control it, and servo motors are used to power the robots joints. Reaserch also determined the base of the mathematical methods used. Additionally, there are multiple types of sprawling gaits, ranging from statically stable to dynamically stable. In this project astatically stable gait is used. The thesis illustrates the mathematical models used to define the omnidirectional movement, and describes the code used to implement it. The result is a robot that can move omnidirectionally, both normally and upside down. The results show that there is a deviation depending upon the direction, but it is small. The main advantage of omnidirectionallity is the ability to change movement direction without stopping or turning. It also enables directional adjustment without requiring any steps. / Det här projektet gick ut på att skapa en krypande fyrbent robot som kan gå i alla riktningar utan att rotera runt sitt eget centrum. Det finns idag redan ett stort antal olika fyrbenta robotar, men få kan gå i alla riktningar. Därav så beskriver den här rapporten framtagningen och designprocessen för en sådan robot. Undersökning av fyrbenta robotar visade att en mikrokontroller är nödvändigför att kontrollera roboten och servomotorer bör användas för att driva lederna. Förstudeierna gav även basen för de matematiska modellerna som används for rörelserna, samt vetskapen om ett flertal olika typer av gångstilar, allt från statiskt stabil till dynamiskt stabil. I det här projektet beskrivs de matematiska modellerna som används för att definiera rörelsen i alla riktningar och hur dessa appliceras i programmeringen av roboten. Resultatet blev en robot som kan gå i alla riktningar utan att rotera runt sitt centrum, både normalt och uppochner. Detta ger möjligheten att byta rörelse riktning utan att behöva stanna eller vända sig, samt möjliggör även riktnings korrektioner utan att kräva extra steg.

Quadruped robots can traverse a multitude of terrains with greater ease when compared to wheeled robots. Traditional rigid quadruped robots possess severe limitations as they lack structural compliance. Most of the existing soft quadruped robots are tethered and are actuated using pneumatics, which is a low grade energy source and lacks viability for long endurance robots. The work in this thesis proposes the development of a continuum actuator driven quadruped robot which can provide compliance while being un-tethered and electro-mechanically driven. In this work, continuum actuators are developed using mostly 3D printed parts. Additionally, the closed loop control of continuum actuators for walking is developed. Linear Quadratic Regulator (LQR) and pole placement based methods for controller synthesis were evaluated and LQR was determined to be better when minimizing the actuator effort and deviation from set-point. These continuum actuators are composed together to form a quadruped. Gait analyses on the quadruped were conducted and legs of the quadruped were able to trace the gaits for walking and galloping. / Fyrfotarobotar kan lättare korsa en mängd olika terränger jämfört med hjulrobotar. Traditionella styva fyrfotarobotar har kraftiga begränsningar då de saknar strukturell följsamhet. De flesta befintliga mjuka fyrbenta robotar är kopplade till en eller flera kablar och drivs av pneumatik, vilket är en lågkvalitativ energikälla och lämpar sig inte för robotar med lång uthållighet. Arbetet i denna avhandling föreslår utvecklingen av en continuum ställdonsdriven fyrfotarobot, som ger följsamhet samtidigt som den ¨ar frånkopplad och elektromekaniskt driven. I detta arbete framställs continuum ställdon med mestadels 3D-printade delar. Dessutom utvecklas dessa ställdons slutna kontrolloop för gång. Linjärkvadratisk regulator (LQR) och metoder baserade på polplacering utvärderades för styrsyntes, och det fastställdes att LQR presterade bättre när man minimerar ställdonets ansträngning samt avvikelse från referensvärde. Continuum ställdon sammansattes för att bilda en fyrbent robot. Gånganalyser utfördes på roboten och dess ben kunde följa gång- och galopprörelser.