Ce travail présente une critique conceptuelle et épistémologique des conceptions représentationnistes de la 'connaissance de la réalité', entendue comme le résultat d'un processus cognitif ou scientifique. Il expose les raisons de l'insatisfaction que peut susciter ce type de conception relativement à l'usage ordinaire des concepts de 'connaissance' et de 'réalité'. Puis, il montre la possibilité d'une théorie de la cognition, théorie de l'énaction, et d'une épistémologie qui fassent droit, à l'expérience, phénoménale et pragmatique, attachée à cet usage. La théorie de l'énaction formalise l'idée d'une co-constitution historique du sujet et de l'objet de la connaissance émergeant de l'interaction sensori-motrice d'un système vivant et de son environnement. Elle autorise, en outre, une conception de la connaissance de la réalité qui permet de repenser en termes conceptuels la question de la relation mental/physique, et de proposer une pratique d'articulation des compte-rendus phénoménal et objectif, produits respectivement en première et en troisième personne : la neurophénoménologie. <br />La légitimation de cette 'théorie de l'énaction' fait appel à une épistémologie non représentationniste revendiquant elle aussi une 'véritable' historicité du processus de co-constitution de l'objet et du sujet de la connaissance. Cette épistémologie établit une distinction entre le 'faire' de la pratique scientifique et le 'dire' de la connaissance de la réalité qui permet d'arracher le concept de réalité à l'espace métaphysique des causes et de le replacer dans l'espace logique de la justification. C'est une épistémologie qui est basée sur les notions d'alliances plurielles et d'ouverture de pratiques diverses situant la connaissance scientifique au sein d'un réseau évolutif d'acteurs impliqués à divers titres dans l'organisation de la vie collective.