This report describes a case study carried out at Atlas Copco Industrial Technique in order to investigate possibilities for automating a deburring operation at their production facility in Tierp, Sweden. The component to be deburred is a stator for a pneumatic air motor and is one of the most frequently manufactured models in the component group.  The case study begins with an analysis of the current situation, which then turns into concept development that results in two concept proposals where the deburring is automated with the help of a six-axis robotic arm. The concepts are based on two methods, to either let a robot hold the deburring tool or to use stationary tools where the robot performs the deburring while holding the work object. The developed concepts have a theoretical basis and have further been tested through the use of robotic and cell simulation and also using practical tests. The total component cost for the concepts amount to SEK 726,000 in one concept and SEK 623,000 in the other. There are many indications that the manual deburring that is currently performed on the investigated stator can be completely automated with the help of a robot, but there might be a challenge to make the process profitable and applicable to a larger number of articles within the component group. / Denna rapport beskriver en fallstudie genomförd på Atlas Copco Industriteknik i syfte att undersöka möjligheter för att automatisera en gradningsoperation vid deras produktionsverksamhet i Tierp. Komponenten som ska gradas är en luftcylinder som är en av de mest frekvent tillverkade modellerna inom komponentgruppen.  Fallstudien inleds med en nulägesanalys vilket sedan övergår i en konceptutveckling som mynnar ut i två konceptförslag där gradningen automatiserats med hjälp av en sex-axlig länkarmsrobot. Koncepten bygger på två olika arbetssätt, att antingen låta en robot hålla det bearbetande gradningsverktyget eller en användning av stationära verktyg där roboten utför gradningen ihållandes arbetsobjektet.  De utvecklade koncepten har en teoretisk grund och har testats i robotsimuleringsprogram samt även i viss mån genom praktiska tester. Den totala komponentkostnaden för koncepten uppgår i ena konceptet till 731 000 kr och i det andra till 628 000 kr. Mycket tyder på att de manuella gradningsmoment som idag utförs på den undersökta luftcylindern helt kan automatiseras med hjälp av robot, en utmaning är dock att få processen lönsam och applicerbar på flera artiklar inom komponentgruppen.

Vid skärande bearbetning av material för att framställa olika produkter med önskade egenskaper orsakas förslitningar av verktygen som är viktiga att fotografera och analysera för att uppskatta livslängden. Detta kräver erfaren personal med precision som är svår att upprepa där automation kan vara en lösning för att avlasta personal från ett monotont arbete.  Syftet med studien är att bidra med kunskap om hur man kan fotografera förslitningen av verktyg med hjälp av automation och ge förslag på en lösning. För att komma med ett lösningsförslag har en nulägesanalys genomförts med hjälp av observationer och intervjuerhos Sandvik Coromant, litteratursökning för att undersöka vad som gjorts inom området redan och simuleringar.  Resultatet blev ett konstruktionsförslag för en kamerafixtur och cykeltider för att fotografera samtliga förslitningsområden för de testade verktygen i ett simuleringsprogram. Om lösningsförslaget ska implementeras i verkligheten kommer den behöva testas för att med säkerhet kunna fotografera med tillräckligt bra fokus och ljussättning samt att kamerafixturen inte blir för skakig vid rörelse med roboten. / The use of cutting tools in cutting processing cause tool wear which need be analysed and photographed to predict tool life. To analyse the tool wear you need technicians with experience with precision that is hard to repeat in which automation could be a solution.  The purpose of this study is to contribute with knowledge on how you could photograph tool wear using automation and suggest a solution. This was done with a current situation analysis with the use of observation and interview of the technicians at Sandvik Coromant. A literature study was conducted to gather information about what has been done earlier in this field. Later a suggestion on the design of the camera fixture was made and simulated in a simulation program with the robotic cell to ensure it is possible to implement in real life.  The result from the study suggests that the camera fixture with the current robotic cell is capable of automatically photograph the tool wear of the tested tools. If the suggested camera fixture should be implemented in real life it needs to be tested with the camera to confirm it gets good enough focus and lightning inside the CNC-machine. It also needs to be tested so it does not wobble to much with the usage of the robot.