Le travail présenté dans ce manuscrit se situe dans le domaine de la réalité augmen- tée. Dans le contexte de la réalité augmentée, il est nécessaire de calculer la position relative entre la caméra et la scène en temps réel. Cette thèse présente une méthode complète de calcul de pose reposant sur l'utilisation de structures planes présentes dans les environnements urbains intérieurs et extérieurs. Le suivi de pose est effectué à l'aide d'une caméra bas coût et d'un capteur inertiel. Notre approche consiste à tirer parti des plans pour faciliter le calcul de la pose. Les homographies obtenues par un algorithme de suivi dans l'image de régions planes, présenté dans cette thèse, servent de mesures à notre méthode de localisation et car- tographie simultanées. Cette méthode de SLAM permet d'assurer un suivi de la pose robuste tout en permettant une reconstruction de la scène 3D et fonctionnant sur le long terme en propageant les incertitudes des mesures. Des travaux sur la sélection des régions à suivre et sur l'initialisation des paramètres des plans, correspondant à ces régions, sont également présentés. Des expériences en simulation et sur des séquences d'images réelles montrent la validité de notre approche.

Recent years, foreign manufacturers have extended their manufacturing footprint to include China. According to the World Bank China has overtaken Japan as the world’s second-largest economy since 2010. China’s growth is largely funded by a continuous manufacturing boom where both domestic industries and infrastructure have developed extensively, facilitating foreign-owned manufacturing companies to locate production in China. An important issue of common interest to all manufacturing companies in the course of localising production to China is how to develop an efficient supply base.The purpose of the thesis is to identify the factors related to local supply base development that affect production localisation in China. An identification and analysis of factors for foreign manufactures to consider when developing the supply base for their China production facilities is presented.The thesis work is executed based on a comprehensive literature study and interviews with twelve manufacturing firms (comprising eight foreign manufacturers and four local supplier companies) in China from April to July, 2012. The thesis investigates factors of importance to supply base localisation in China. The analysis of the empirical and theoretical findings constitutes the bases for increased understanding supporting foreign manufactures, especially for those small and medium firms, in their development of a supply base and sourcing strategy for production in China.

Le travail réalisé comporte deux points principaux. Dans un premier temps, on s'attache à utiliser la théorie classique pour en cerner le potentiel et les limites. Il apparaît alors que les modélisations traditionnelles sont essentiellement phénoménologiques et considèrent le matériau comme une entité mathématique idéale. Cette modélisation "oublie" le plus souvent les propriétés physiques du matériau responsables de la plasticité. C'est comme si, à partir du simple fonctionnement apparent d'un moteur, on essayait de modéliser son comportement sans faire analyse de son comportement interne. Cette modélisation quoique rustique est efficace. Elle ne peut cependant avoir un degré de précision suffisant pour être utilisée dans des simulations de plus en plus précises.<br />Il existe une voie alternative qui tend maintenant à se développer largement. La plupart des propriétés macroscopiques ne peuvent en fait être comprises, prédites voire optimisées qu'en intégrant les phénomènes et mécanismes intervenant à une ou plusieurs échelles inférieures. La modélisation dite multi échelles nécessite donc en partant du niveau macroscopique et en descendant aux échelles inférieures :<br />une analyse de l'échelle pertinente de description élémentaire,<br />l'étude et l'analyse des mécanismes actifs à cette échelle,<br />la mise en place de transition d'échelles pour établir le modèle macroscopique.<br />C'est ce type de modélisation appliqué à la description du comportement plastique des métaux qui est donc proposé dans un second temps.<br />Cette synthèse d'activité est organisée de la façon suivante.

Thèse de doctorat : Mathématiques : Bordeaux 1 : 2009. Thèse de doctorat : Mathématiques : Università degli studi (Pise, Italie) : 2009. / Titre provenant de l'écran-titre.

L'estimation de la position des noeuds de communication sans fil est un domaine de recherche très populaire au cours des dernières années. La recherche de l'estimation de l'emplacement n'est pas limitée à la communication par satellite, mais elle concerne aussi les réseaux WLAN, MANET, WSN et la communication cellulaire. En raison de la croissance et de l'évolution des architectures de communication cellulaire, l'utilisation des appareils portables a augmenté rapidement, et les appels provenant d'utilisateurs mobiles ont également rapidement augmenté. On estime que plus de 50% des appels d'urgence sont émis par des téléphones mobiles. Les chercheurs ont utilisé différentes techniques d'estimation de la position, tels que les satellites, les techniques statistiques et la cartographie. Afin d'atteindre une meilleure précision, certains chercheurs ont combiné deux ou plusieurs techniques. Cependant, l'estimation de la position basée sur le terrain est un domaine qui n'a pas été considéré en profondeur par les chercheurs. Grâce aux ondes radio qui se comportent différemment dans des atmosphères différentes, les calculs à l'aide de quelques paramètres ne sont pas suffisants pour atteindre une précision avec différents terrains, surtout quand il sont totalement basés sur le format RSS, qui entraine des altérations.Cette recherche se concentre sur la localisation des noeuds de communication sans fil en utilisant des techniques géométriques et statistiques, et en prenant en compte l'altération et l'atténuation des terrains. Le modèle proposé est constitué de quatre étapes, qui sont l'estimation, le filtrage, la prédiction et la fusion. Un prototype a été construit en utilisant le WiFi IEEE 802.11x standard. Dans la première étape, en utilisant le rapport signal-bruit de la zone géographique, la péninsule Malaisienne est classée en 13 types de terrains différents.Dans la deuxième étape, les points de données point-à-point sont enregistrés en utilisant la force du signal disponible et en recevant la puissance du signal en considérant différents types de terrains. L'estimation de la localisation se fait au cours de troisième étape en utilisant la célèbre méthode de triangulation. Les résultats estimés sont encore filtrés dans la quatrième étape en utilisant la moyenne et la moyenne des moyennes. Pour la correction des erreurs, le filtrage de l'emplacement est également fait en utilisant la règle des plus proches voisins. La prédiction est affinée au cours de la cinquième étape en utilisant la variance combinée qui permet de prédire la région considérée. L'utilisation des régions d'intérêt contribue à éliminer les emplacements situés à l'extérieur de la zone sélectionnée. Au cours de la sixième étape, les résultats du filtrage sont fusionnés avec la prédiction afin d'obtenir une meilleure précision.Les résultats montrent que les recherches effectuées permettent de réduire les erreurs de 18 m à 6 m dans des terrains fortement atténués, et de 3,5 m à 0,5 m dans des terrains faiblement atténués.

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal

La mitogaligine est une protéine codée par le gène galig, un gène inducteur de la mort cellulaire. Préalablement, il a été montré au laboratoire que cette protéine mitochondriale pouvait induire la mort cellulaire selon une voie alternative de l'apoptose. Nos études indiquent que la mitogaligine peut également être adressée au noyau où elle exerce aussi une activité cytotoxique. Le signal d'adressage nucléaire est non conventionnel et lié à une répétition d'acides aminés. Il n'est fonctionnel que si le signal de localisation mitochondriale est aboli. La fonction cytotoxique de la mitogaligine pourrait donc être régulée par son adressage subcellulaire. De nombreuses protéines apoptotiques sont régulées par des modifications post-traductionnelles. La mitogaligine possède différents sites de phosphorylation potentiels. Plusieurs d'entre eux ont été mutés afin de mettre en évidence une éventuelle implication de cette fonction dans l'activité de la mitogaligine. La mitogaligine non mutée subit une ou plusieurs coupures protéolytiques. La mutation des résidus thréonines 29 et 73 en résidus phospho-mimétiques diminue cette protéolyse mais aussi la cytotoxicité de la protéine. Le même type de mutations de la thréonine 38 et la sérine 39 provoque une délocalisation de la protéine. La dernière partie de la thèse s'intéresse plus particulièrement à l'interaction fonctionnelle entre la mitogaligine et Mcl-1, une protéine anti-apoptotique de la famille-Bcl-2. La coexpression de galig et Mcl-1 réduit la mort cellulaire induite par l'expression de galig et la surexpression de galig réduit la production endogène de Mcl-1. Ces résultats montrent une implication de galig dans une voie de régulation de l'apoptose. Galig pourrait donc représenter une cible thérapeutique pour restaurer la mort cellulaire dans des cellules surexprimant des protéines antiapoptotiques de la famille Bcl-2.

This thesis investigates the involvement of primary auditory cortex (A1) in sound localisation. Experiments were carried out both to assess the effect of A1 inactivation on sound localisation, and to measure the sensitivity of single A1 neurons to sound source location. Ferrets were trained to localise bursts of broadband noise, of varying intensity and duration, from an array of loudspeakers that spanned 360 degrees in azimuth. Bilateral A1 inactivation caused an impairment on this task, but only for short-duration stimuli. Unilateral A1 inactivation also resulted in an impairment for short-duration stimuli, but this was limited to the side of space contralateral to the inactivation, and was only seen in animals which had been highly trained prior to surgery. A feature of the impairment in all animals was the increased number of "front-back confusions", where the animal's response was on the correct side of the midline but the wrong side of the interaural axis. Recordings from ferret A1 showed that the firing rate of individual neurons varied little as sound source location was changed. Further, the neurons' location sensitivity was affected by changes in stimulus intensity and duration. However, mathematical techniques were used to measure the information these neurons provided about sound source location, and it was found that this information was not sensitive to intensity or duration changes. The analysis also showed that the amount of information provided by response latency was greater than that carried by firing rate. Similar mathematical treatment tentatively suggested that the information from different neurons was only slightly redundant, so it may be possible to account for whole-animal localisation performance by assuming that the output of large numbers of neurons is considered. It is concluded that A1 is involved in processing the location of sound sources, but it seems unlikely that sound localisation is A1's primary or only role within the auditory system.

A mobile robot system provides a grounded platform for a wide variety of interactive systems to be developed and deployed. The mobility provided by the robot presents unique challenges as it must observe the state of the surroundings while observing the state of itself with respect to the environment. The scope of the discipline includes the mechanical and hardware issues, which limit and direct the capabilities of the software considerations. The systems that are integrated into the mobile robot platform include both specific task oriented and fundamental modules that define the core behaviour of the robot. While the earlier can sometimes be developed separately and integrated at a later stage, the core modules are often custom designed early on to suit the individual robot system depending on the configuration of the mechanical components. This thesis covers the issues encountered and the resolutions that were implemented during the development of a low cost mobile robot platform using off the shelf sensors, with a particular focus on the algorithmic side of the system. The incrementally developed modules target the localisation and mapping aspects by incorporating a number of different sensors to gather the information of the surroundings from different perspectives by simultaneously or sequentially combining the measurements to disambiguate and support each other. Although there is a heavy focus on the image processing techniques, the integration with the other sensors and the characteristics of the platform itself are included in the designs and analyses of the core and interactive modules. A visual odometry technique is implemented for the localisation module, which includes calibration processes, feature tracking, synchronisation between multiple sensors, as well as short and long term landmark identification to calculate the relative pose of the robot in real time. The mapping module considers the interpretation and the representation of sensor readings to simplify and hasten the interactions between multiple sensors, while selecting the appropriate attributes and characteristics to construct a multi-attributed model of the environment. The modules that are developed are applied to realistic indoor scenarios, which are taken into consideration in some of the algorithms to enhance the performance through known constraints. As the performance of algorithms depends significantly on the hardware, the environment, and the number of concurrently running sensors and modules, comparisons are made against various implementations that have been developed throughout the project.

This thesis proposes two acoustic localisation techniques that are accurate in Non-Line-of-Sight (NLoS) conditions and system implementation of the proposed techniques. Such conditions can cause positive bias errors, namely NLoS errors, in the measured Time-of-Arrivals (ToAs) of first-arrival signals received by microphones and thus reduce the positioning accuracy. The primary issue of the thesis is to precisely estimate and correct the NLoS errors by modelling the received first-arrival signals. The first proposed technique uses multiple on-ground microphones to locate a sound source. The proposed technique approximately estimates and corrects the NLoS errors based on an initial guess of the sound source position and a map. The localisation is then achieved by iteratively correcting the ToAs and updating the sound source location. The strength of the proposed technique is that its accuracy is not notably affected by small or known obstacles. The proposed technique is implemented into two localisation systems of controlled and uncontrolled sound sources. The performance of the proposed technique is investigated by its comparison with three other time-based localisation techniques in series of experiments and simulations, showing at least 10% improvement by the proposed technique under various background noise levels. The second proposed technique localises a sound source using a single on-ground microphone subject to an assumption of a single diffraction in the first-arrival signal. To predict the angular and radial coordinates of the sound source relative to the diffraction point, a new magnitude delay frequency profile is proposed. The profile can be estimated by applying the uniform geometrical theory of diffraction and be extracted from measured signals using a derived formulation. Similar to the first technique, the second proposed technique estimates the measured delay of the first-arrival signal for computing the radial coordinate. The angular coordinate is then obtained by matching the estimated and measured profiles at the measured delay. A key achievement of the second proposed technique is enabling NLoS localisation using only one microphone without any time-consuming pre-measurement. This technique is implemented into a localisation system of a controlled sound source and validated experimentally with three different sound sources and under two background noise levels.