Halmstad University is currently equipped with an Echo-free chamber to perform EMC testing, but no reverberation chamber. The construction of a paddle stirrer to be utilized in Halmstad University would drastically reduce the time required to perform EMC testing, since reverberation chambers are more efficient than Echo-free chambers for these kind of tests. The goal of this project was to design and develop a paddle stirrer structure and a control system able to rotate the stirrer to specific repeatable absolute angles with an accuracy of a tenth of a degree,holding a mass up to 70kg and rotating a mass up to 20 kg distributed on a 1x1m surface. To achieve this goal the system has been designed using a metal base structure, bearings to hold the lower shaft in its axes reducing its friction, a stepper motor connected to the gears to increase its holding torque, a magnetic rotary encoder and a control system with a double feedback from interrupts and from the encoder to improve the accuracy and reliability of the system. The resultis a completely working prototype, which fulfils all the requirements except for the speed. The target speed has not been achieved due to the insufficient holding torque of the available stepper motor. / Halmstad Högskola är för närvarande utrustad med en Ekofri kammare för att utföra EMCtestning, men ingen modväxlande kammare. Konstruktionen av en paddle-omrörare för användning i Halmstad Högskola skulle drastiskt minska tiden som krävs för att utföra EMC-testning, eftersom modväxlande kammaren är effektivare än en ekofri kammare för dessa typer av tester.Målet med detta projekt var att designa och utveckla en paddle-omrörare, både strukturen samt ett styrsystem som kan rotera den till specifika repeterbara absoluta vinklar med en noggrannhet av en tiondel av en grad, hantera en massa upp till 70 kg och rotera en massa upp till 20 kg fördelad på en 1x1m yta. För att uppnå detta mål har systemet konstruerats med en basstruktur gjord av metall, lager har placerats i axeln för att reducera friktion, en stegmotor är anslutentill kugghjul för att öka vridmomentet, en magnetisk roterande sensor och ett styrsystem med en dubbel återkoppling från interrupts och från sensorn för att förbättra systemets noggrannhet och tillförlitlighet. Resultatet är en helt fungerande prototyp som uppfyller alla krav, förutom hastigheten. Målhastigheten har inte uppnåtts på grund av otillräckligt vridmoment hos stegmotorn.

Tato diplomová práce se zabývá revizí elektroniky robotického vozidla car4 se zaměřením na měření rychlosti otáčení kol, výkonovou a řídicí elektroniku. Car4 posloužilo jako základ pro již přes 20 diplomových prací od roku 2010. To znamenalo, že některé základní aspekty car4 byly zastaralé. Bylo vytvořeno schéma elektroniky vozidla, které bylo dále využito pro vývoj a výrobu nového hardwaru. Komponenty byly poté otestovány a implementovány na vozidlo. Dále byl vytvořen kinematický model 4WS vozidla za použití Ackermanovy geometrie, který byl implenetován a otestován na car4. Dále by měl sloužit jako základ řídicího algoritmu pro budoucí vývoj car4.

The Diploma thesis describes the design, manufacture and testing of a universal automation machine for church bells. The research section summarizes the bell, way of use and properties. The drives and their starting and power switching characteristic are analyzed. The chain drive based on the selected engine and the whole assembly is designed and tested by using PLC. Unique controller based on a modular design was designed. Sensors based on magnetic rotary encoder were also created for this unit. The entire circuit was tested on three evangelical church bells in the town Klobouky u Brna.