Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica / Made available in DSpace on 2012-10-22T20:44:23Z (GMT). No. of bitstreams: 1 228569.pdf: 3348845 bytes, checksum: e8d3db834b5755f6ee45f9cc04b6fd20 (MD5) / Este documento apresenta a cinemática diferencial de sistemas veículo-manipulador submarinos (SVMS), onde a modelagem cinemática destes sistemas é realizada utilizando o método de Davies de forma sistemática. A partir desta modelagem, propõe-se a solução da redundância do SVMS utilizando o método das restrições cinemáticas. Este método pode cancelar o movimento do veículo e simultaneamente, reorientar o mesmo na direção da corrente submarina por economia energética. Todavia, este método limita o espaço de trabalho apenas ao movimento do manipulador. Isto pode acarretar em posturas singulares quando o movimento deste manipulador não for suficiente para executar a dada tarefa. Neste sentido, propõe-se que o veículo mova-se de acordo com um índice de desempenho de forma a evitar que tais posturas ocorram e que permaneça parado quando este índice encontra-se afastado da singularidade. Para tanto, apresenta-se duas técnicas de inteligência artificial (IA) para incorporar conhecimento ao movimento do veículo. Por fim, quando apenas o movimento do veículo não for eficiente para evitar singularidades, as técnicas de IA são complementadas através de uma abordagem baseada na teoria de sistemas híbridos.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. / Made available in DSpace on 2012-10-23T21:26:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 262744.pdf: 2101255 bytes, checksum: b92858da13b61af5bb0fe29696b11613 (MD5) / A flexibilidade ´e um efeito presente em muitos dos rob#os industriais provocando erros de posicionamento, aumento do tempo de estabiliza¸c#ao e at´e instabilidade. Neste trabalho, o problema do controle de for¸ca em rob#os manipuladores com transmiss#oes flex´ýveis (MTF#s) empregados em tarefas de esmerilhamento ´e estudado. Duas estrat´egias de controle de for¸ca indireto para manipuladores r´ýgidos s#ao estendidas para manipuladores com transmiss#oes flex´ýveis: o controle de rigidez e o controle de imped#ancia. Um modelo de for¸cas para a tarefa de esmerilhamento ´e proposto para o estudo da estabilidade e desempenho de ambas as estrat´egias. Buscando a implementa¸c#ao pr´atica destes controladores, dois observadores de estado - um observador de estados baseado na acelera¸c#ao e outro baseado em torques de dist´urbio - s#ao apresentados para estimar as vari´aveis dos elos e das for¸cas de contato com o objetivo de evitar a necessidade da instrumenta¸c#ao completa do manipulador. O desempenho das estrat´egias de controle e dos observadores ´e avaliado frente a tarefa de esmerilhamento pela an´alise dos resultados obtidos em simula¸c#ao. Esta disserta¸c#ao tamb´em apresenta o software de simula¸c#ao desenvolvido para facilitar a obten¸c#ao de resultados, o que engloba todo o conte´udo estudado. Flexibility is an effect present in many industrial robots causing positioning errors, increasing the stabilization time and even instability. In this paper, the force control problem of robot manipulators with flexible transmissions employed in milling tasks is studied. Two strategies of indirect force control for rigid manipulators are extended to manipulators with flexible transmissions: the compliance control and the impedance control. A model of forces for milling tasks is proposed to study the stability and performance of both strategies. Seeking a practical implementation of these controllers, two state observers - an state observer based on acceleration and another based on disturbance torques - are presented to estimate the variables of the links and the forces of contact with goal of avoid the need for full instrumentation of the manipulator. The performance of the control strategies and observers is evaluated against the milling task by analysis of results obtained in simulation. This document also presents the program of simulation developed and used, throughout this research, to facilitate the achievement of results. This software includes all the content studied.

Orientador: Marcia Aparecida Silva Graminha / Banca: Joao Aristeu Rosa / Banca: Flavio Henrique da Silva / Banca: Pio Colepicolo Neto / Banca: André Luiz Pedrosa / Resumo: As leishmanioses são um grupo de doenças causadas por parasitos protozoários do gênero Leishmania e são transmitidas pela picada da fêmea infectada do inseto flebotomíneo. Segundo a Organização Mundial da Saúde, as leishmanioses estão distribuídas em áreas tropicais e subtropicais e são encontradas em 98 países da Europa, África, Ásia e América. São estimados 700 a um milhão de novos casos com 20 a 30 mil mortes anuais. A quimioterapia das leishmanioses é deficiente, tóxica e se baseia no uso de compostos antimoniais pentavalentes desenvolvidos na década de 40, os quais são tóxicos e apresentam ineficácia devido ao desenvolvimento de cepas resistentes. Desta forma, a busca por novos compostos antileishmaniais é importante. Pensando nisso, uma série de compostos ciclopaladados foram avaliados quanto ao seu potencial leishmanicida. Em ensaios in vitro, o composto CP2, cuja eficácia no tratamento da leishmaniose cutânea foi demonstrada pelo nosso grupo de pesquisa, apresentou atividade antipromastigota e amastigota de L. (L.) infantum, espécie causadora da leishmaniose visceral. O tratamento in vivo demonstrou a eficácia na diminuição da carga parasitária no fígado e baço (50%), sendo superior à anfotericina B. Adicionalmente, CP2 não apresentou efeitos tóxicos como revelado pelos marcadores bioquímicos ALP, AST, ALT e creatinina. Para tentar entender os possíveis mecanismos de ação de outro composto ciclopaladado, CP4, foram realizados ensaios de relaxamento utilizando a enzima... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: Leishmaniasis is a group of diseases caused by protozoan parasites of the genus Leishmania and are transmitted by the bite of the infected female of the insect phlebotomine. According to the World Health Organization, leishmaniasis is distributed in tropical and subtropical areas and are found in 98 countries in Europe, Africa, Asia and America. Seven hundred to one million of new cases are estimated with 20 to 30 thousand annual deaths. The chemotherapy for leishmaniasis is deficient, toxic and is based on the use of pentavalent antimony compounds developed in the 40's, which are toxic and present ineffectiveness due to the development of resistant strains. In this way, the search for new anti Leishmania compounds is very important. Thinking about it, a series of cyclopalladated compounds were evaluated regarding to their leishmanicidal potential. In vitro assays with the CP2 compound, which efficacy in the treatment of cutaneous leishmaniasis was previously demonstrated by our research group, presented promastigote and amastigote activity against L. (L.) infantum, a species that causes visceral leishmaniasis. In vivo treatment demonstrated the efficacy in the reduction of the parasitic load in the liver and spleen (50%), being higher than amphotericin B. Additionally, CP2 did not exhibit toxic effects as revealed by the evaluation of the biochemical markers ALP, AST, ALT and creatinine. To try to understand the possible mechanisms of action of another compound ciclopaladado... (Complete abstract click electronic access below) / Doutor

o objeto de estudo desta dissertação é a aplicação de conceitos do Sistema Toyota de Produção (STP) na melhoria de um processo de fabricação de calçados. Utilizando como base o princípio do não-custo e do Mecanismo da Função Produção (MFP), e as Sete Classes de Perdas do Sistema Toyota de Produção, além de algumas de suas técnicas, pretende-se realizar uma análise envolvendo i) um modelo de calçados, ii) uma linha de produção, e iii) uma das operações que fazem parte dessa linha de produção de calçados. Nos três casos o objetivo é identificar as perdas e, posteriormente, sugerir melhorias para eliminá-Ias e/ou reduzi-Ias. Tal análise se dá em três momentos: primeiramente, utiliza-se a Análise do Valor objetivando reduzir o custo dos componentes do produto (calçado) em fabricação. Em um segundo momento, um Fluxograma de Processo é utilizado para mapear o processo e, através da análise da transformação da matériaprima em produto acabado, são identificadas perdas e sugeridas alternativas para eliminá-Ias ou reduzi-Ias. Finalmente, através das técnicas de Estudo do Trabalho (Estudo de Método e Medida do Trabalho - cronometragem), analisa-se uma das operações que fazem parte desse processo produtivo. Por sua importante ligação com a melhoria da qualidade, especificamente no que se refere a eliminar ou reduzir a classe de perda denominada como "Perdas por Fabricação de Produtos Defeituosos", dispositivos Poka-Yoke também são abordados e aplicados nesta dissertação.

Tendo como pano de fundo a crescente importância que o componente serviço passa a ter para as empresas em busca de competitividade, pode-se observar a necessidade de um ferramental apropriado para o mapeamento e análise de sistemas produtivos de serviços. Dentro deste contexto, o presente trabalho se propõe a articular de forma sinérgica um conjunto de ferramentas e técnicas que compõem um método para mapear, analisar e nortear o desenvolvimento e implantação de melhorias em sistemas com forte teor do componente serviço. Para isto, são abordadas as principais características inerentes a sistemas de produção de serviços e o método de mapeamento de processos do Mecanismo da Função Produção – MFP com vias a sua adaptação para o mapeamento de processos de serviços, além de outras técnicas e ferramentas que suprem pontos conceitualmente deficientes nas abordagens quando da adaptação para o estudo, como as técnicas de simulação computacional e métodos de identificação análise e soluções de problemas. A partir disto, é então desenvolvido um método para mapeamento e análise de sistemas produtivos de serviços e posteriormente comprovado a partir de uma aplicação piloto. / Starting with the notion that the growing importance that the component service does begin to mean for the companies in search of competitiveness, it is possible to realize the need for a appropriate set of tool for mapping and to analyzing productive systems of services. Inside of this context, the present work intend to articulate a group of tools and techniques that compose a method for mapping, analyzing and orientate the development and implantation of improvements in systems with strong portion of the component service. For this, it is approached the main characteristic for systems of production of services as well as the method of the to map process of the Function Production Mechanism with the purpose of the your adaptation for the to map process of services, besides other techniques and tools that supply points deficient in the approaches when of the adaptation for the study, as the techniques of computer simulation and rnethods of identification of problems. Starting from this, it is then developed a method for mapping and analysis of productive systems of services and later proven starting from a pilot application.

Made available in DSpace on 2016-08-29T15:32:41Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_2305_Tese Doutorado Renato de Sousa Damaso.pdf: 3317894 bytes, checksum: ee682e748773955194dfcd44780fb04e (MD5) Previous issue date: 2006-05-12 / Neste trabalho são investigadas estratégias para o controle de manipuladores, usando realimentação por visão, na realização da tarefa de aproximação e agarre de um objeto em seu entorno. Primordialmente, são tratadas estratégias que dispensem a necessidade de modelos prévios de correlação entre o espaço visual e o espaço motor. São apresentados e analisados resultados das implementações experimentais realizadas com um robô industrial e com um protótipo de manipulador. A principal contribuição desta tese de doutorado é a proposição de uma estratégia para a construção experimental e incremental do modelo visuo-motor para manipuladores realimentados por visão binocular, sendo necessário um número relativamente reduzido de experimentos. São propostas duas estruturas de dados para armazenar as informações estimadas, sendo uma endereçada pelo extremo operativo do manipulador e a outra pela posição do objeto. O modelo obtido é utilizado na coordenação do manipulador para a realização da tarefa de interesse. O arranjo é capaz de adaptar o modelo visuo-motor a mudanças no manipulador ou no sistema de visão, e de lembrar-se de informações inferidas em experimentos anteriores. O método de construção incremental do modelo visuo-motor é confrontado com um método de atualização iterativa do jacobiano. Ao final, são apresentados resultados destes dois métodos implementados na mesma plataforma experimental.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica / Made available in DSpace on 2013-07-15T23:39:22Z (GMT). No. of bitstreams: 1 225090.pdf: 1811205 bytes, checksum: a4fb1a43fe2b8481c614c03231d6be49 (MD5)

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. / Made available in DSpace on 2012-10-21T06:11:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 192228.pdf: 913292 bytes, checksum: 03964c4ebc4c27799f1e80be4c0e6c7b (MD5) / Este trabalho trata o problema de controle de posição de robôs manipuladores com transmissões flexíveis. No desenvolvimento da tese é descrita uma metodologia de controle baseada no controle em cascata e na teoria da passividade. A estratégia de controle em cascata permite a divisão do modelo do robô em dois subsistemas interconectados: o subsistema dos elos e o subsistema das transmissões. Esta divisão permite a compensação do atrito presente na estrutura mecânica do robô. A propriedade da passividade que existe entre o torque e a velocidade angular dos rotores é utilizada na metodologia de controle descrita. A aplicação da propriedade da passividade permite garantir robustez na lei de controle, mesmo sem o cancelamento exato das não linearidades do modelo do robô. Os resultados teóricos, as simulações, os experimentos realizados e a identificação dos parâmetros do robô com transmissões flexíveis, construído para tal finalidade, mostram a validade da técnica apresentada no seguimento de trajetórias nesse tipo de de robôs.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica. / Made available in DSpace on 2012-10-22T01:46:52Z (GMT). No. of bitstreams: 1 201660.pdf: 898356 bytes, checksum: 77a11015bf7aa1f3449bbad089828c10 (MD5) / Esta tese apresenta um método sistemático para calcular a cinemática diferencial de manipuladores por meio da extensão do método de Kirchhoff-Davies, usando o conceito de cadeia cinemática virtual. As cadeias cinemáticas virtuais são adicionadas convenientemente à

o objeto de estudo desta dissertação é a aplicação de conceitos do Sistema Toyota de Produção (STP) na melhoria de um processo de fabricação de calçados. Utilizando como base o princípio do não-custo e do Mecanismo da Função Produção (MFP), e as Sete Classes de Perdas do Sistema Toyota de Produção, além de algumas de suas técnicas, pretende-se realizar uma análise envolvendo i) um modelo de calçados, ii) uma linha de produção, e iii) uma das operações que fazem parte dessa linha de produção de calçados. Nos três casos o objetivo é identificar as perdas e, posteriormente, sugerir melhorias para eliminá-Ias e/ou reduzi-Ias. Tal análise se dá em três momentos: primeiramente, utiliza-se a Análise do Valor objetivando reduzir o custo dos componentes do produto (calçado) em fabricação. Em um segundo momento, um Fluxograma de Processo é utilizado para mapear o processo e, através da análise da transformação da matériaprima em produto acabado, são identificadas perdas e sugeridas alternativas para eliminá-Ias ou reduzi-Ias. Finalmente, através das técnicas de Estudo do Trabalho (Estudo de Método e Medida do Trabalho - cronometragem), analisa-se uma das operações que fazem parte desse processo produtivo. Por sua importante ligação com a melhoria da qualidade, especificamente no que se refere a eliminar ou reduzir a classe de perda denominada como "Perdas por Fabricação de Produtos Defeituosos", dispositivos Poka-Yoke também são abordados e aplicados nesta dissertação.