Orientador : João Mauricio Rosario / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-27T23:45:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Sa_ClaudioEduardoAravechiade_D.pdf: 35817131 bytes, checksum: e495fd6a62b93a1a2ddfc8b25f6b7e83 (MD5) Previous issue date: 2000 / Resumo: O objetivo deste trabalho é o desenvolvimento de um sistema automático de geração de trajetórias e a implementação de um programa computacional off-line e de um programa de supervisão e controle, com o objetivo de viabilizar a automação de tarefàs de robôs. Foi utilizado para o desenvolvimento deste trabaJho o robô Manutec fabricado pela Siemens composto de seis juntas rotacionais e o manipulador submarino Kraft mas isto não impede que os resultados obtidos possam ser estendido para robôs com outros tipos de juntas. Inicialmente é realizada uma discussão sobre a programação "off-line" e sobre a supervisão e controle de dispositivos robóticos. Também é rea1izada uma breve revisão dos conceitos utilizados na robótica, sobre geração de trajetórias e a formulação matemática para a obtenção do modelo geométrico direto e inverso de um robô e em seguida é apresentado a estrutura do sistema proposto para a geração de trajetórias. E após isso se discorre sobre o tratamento de colisões e criação de obstáculos e a implementação do programa computacional off-line e os resultados obtidos (computacionais e experimentais). Os programas foram implementados, em linguagem ADA, em um microcomputador compatível com a linha ffiM-PC-AT de forma modular, possibilitando alterações / Abstract: The objective of this work is the development of an automatic system of generation of trajectories and the implementation of a program off-line and a program of supervision and contro}, with the objective of making possible the automation of robots' tasks. The robot used for the development of this work was Manutec manufactured by Siemens composed of six rotational joints and the manipulator submarine Kraft but this doesn't impede that the obtained results can be extended for robots with other types of joints. Initially a brief revision of the concepts used in the robotics is accomplis~ about generation of trajectories and the mathematical formulation for the obtaining of the a robot's direct and inverse geometric model and soon afier the structure of the system proposed for the generation of trajectories is presented. It is then it is made a study on the treatment of collisions and creation of obstacles and the implementation of the program off-line and the obtained resu1ts. The programs are implemented, in language ADA, in a compatible microcomputer with the line IBM-PC-ATTN in way to modulate, facilitating alterations / Doutorado / Mecanica dos Solidos / Doutor em Engenharia Mecânica

Labaditina é um decapeptídeo cíclico, hidrofóbico, extraído da Jatropha Multifida, uma planta da família Euphorbiaceae. É mais resistente à degradação proteolítica que seus respectivos isômeros lineares; e forma pontes de hidrogênio internamente, facilitando sua inserção em membrana biológica. Estudos tem mostrado que a restrição conformacional dos peptídeos cíclicos aumenta sua afinidade e especificidade à membrana. Devido à essas características físicas e às atividades biológicas apresentadas, tais como inibição da via clássica do sistema complemento humano in vitro e atividade antibacteriana para Streptococcus mutans, este peptídeo tem ganhado interesse biológico e farmacológico. Sobretudo, ainda não é conhecido seu mecanismo de ação. Devido à isso, os peptídeos Labaditina (Lo) e o análogo linear (L1), estruturalmente diferentes, foram estudados com o objetivo de obter informações quanto ao mecanismo de ação, interação e possíveis alterações estruturais frente a membranas biológicas. O comportamento do Lo e L1 foi avaliado na presença de diferentes composições de lipídios (DPPC, DPPC:Chol (9:1), DPPC:DPPS (8:2)) e de detergentes (SDS e LPC), utilizando sistemas miméticos de membrana: monocamada, micela e lipossomo. Em monocamada, sistema planar, foi observado um aumento da pressão superficial, provavelmente causado pela presença de peptídeo. Nos sistemas compostos por DPPC:Chol e DPPC:DPPS o efeito foi maior na presença do L1, sugerindo interação eletrostática entre o peptídeo e as monocamadas. Já o peptídeo Lo, por não possuir carga, apresentou maior interação com a monocamada de DPPC, por ser zwitteriônica. Resultados similares foram obtidos através do estudo com lipossomos constituídos por DPPC, DPPC:Chol (9:1) e DPPC:DPPS (8:2). Em todos os meios, através da espectrofotometria de fluorescência, foi observado um blue-shift, ou seja, migração do triptofano para um ambiente mais apolar. Para o Lo, isso foi maior na presença de DPPC; para o L1, na presença de DPPC:Chol e DPPC:DPPS. Através do DSC foi observado um aumento da entalpia e diminuição da cooperatividade (t1/2), causado pela presença de peptídeo na bicamada. Em DPPC:Chol (9:1) e DPPC:DPPS esse efeito foi maior na presença do L1; e em DPPC, na presença do Lo, confirmando os resultados anteriores. Essas interações peptídeo-mimético de membrana foram acompanhadas por mudanças conformacionais, observadas através do CD. O peptídeo Lo, tanto em meio aquoso, quanto na presença dos diferentes lipossomos está não-ordenado, entretanto, possui diferenças conformacionais em cada meio. O peptídeo L1 em meio aquoso apresenta estrutura ao acaso com interação entre os triptofanos, porém em DPPC e em DPPC:Chol (9:1) sofre alteração conformacional, distanciando os triptofanos; em DPPC:DPPS (8:2) sofreu alteração para -folha. Isso demonstra que a composição lipídica induz diferentes conformações nos peptídeos e pode afetar seu mecanismo de ação. No estudo com micelas também foi observado interação de ambos os peptídeos com SDS, e também com LPC. Em SDS os estudos sugerem que o L1 está mais inserido no meio apolar que o Lo; já em LPC, o Lo. Esses peptídeos também apresentaram alteração conformacional na presença das micelas. O peptídeo Lo, tanto em SDS, quanto em LPC, apresentou conformação não-ordenada, porém diferentes. Já o peptídeo L1 apresentou conformação -folha na presença de SDS e LPC, porém também com diferenças. Os resultados demonstram que o peptídeo com estrutura linear (L1) possui maior liberdade conformacional. Portanto, alguns fatores dirigem o processo de interação destes peptídeos: conformação e hidrofobicidade. Devido à diferença estrutural (cíclica e linear), esses peptídeos conferem diferentes hidrofobicidades, e isso interfere na conformação da molécula, além do meio lipídico. E finalizando o estudo, foi identificado através da DM que o resíduo de triptofano da posição 2 é o aminoácido mais inserido no meio apolar das micelas, após interação. Assim, um possível mecanismo de interação do peptídeo Lo é baseado, inicialmente, na adsorção do peptídeo na superfície lipídica. Em seguida ocorre a interação hidrofóbica membrana-peptídeo, acompanhada pela inserção do triptofano da posição 2 na região mais profunda da membrana, induzindo alterações conformacionais na molécula mediante a interação, dos outros resíduos, com a membrana. / Labaditin is a cyclic decapeptide with high hydrophobic character, extracted from Jatropha Multifida, a plant from Euphorbiaceae family. It is more resistant to proteolytic degradation than its corresponding linear isomers. Studies have been showed that conformational restriction of cyclic peptide increases its affinity and specificity to the membrane. Due to these physical characteristics and to the biological activities shown, such as inhibition of the classical pathway of human complement system in vitro and antibacterial activity for Streptococcus mutans, this peptide has attracted biological and pharmacological interest. However, neither the target nor the action mechanism are known yet. For this reason, the Labaditin (Lo) and the linear analogue (L1) peptides, different structures, were studied in an attempt to get information regarding the mechanism of action, interaction and possible conformational changes due to the interaction with biological membranes. The behavior of Lo and L1 was studied in the presence of different lipid compositions (DPPC, DPPC:Chol (9:1), DPPC:DPPS (8:2)) and of detergents (SDS and LPC), using membrane mimetic systems: monolayer, micelle and liposome. In monolayer, planar system, it was observed an increase of surface pressure, probably caused by the presence of peptide. In the systems composed by DPPC:Chol and DPPC:DPPS the effect was greater in the presence of L1, implying electrostatic interaction between the peptide and the monolayers. Lo peptide, on the other hand, due to the fact that it does not have charges, presented greater interaction with the DPPC monolayer, a zwitterionic molecule. Similar results were obtained through studies with liposome composed by DPPC, DPPC:Chol (9:1) and DPPC:DPPS (8:2). In all environments, through fluorescence spectroscopy, a blue-shift was observed, which means, migration of the tryptophan to a more non-polar environment. For Lo, it was higher in the presence of DPPC; for L1, in the presence of DPPC:Chol and DPPC:DPPS. Using the DSC technique an increase of enthalpy and a decrease of cooperativity was observed (t1/2), due to the presence of peptide in the bilayers. In DPPC:Chol (9:1) and DPPC:DPPS this effect was greater in the presence of L1; while in DPPC, in the presence of Lo, confirming the previous results. These peptide-membrane mimetic interaction was followed by conformational changes, observed through the CD. The Lo peptide has a unordered conformation in aqueous environment, and in the presence of liposomes also is unordered, although with differences. L1 peptide in aqueous environment presents random coil structure with interaction between tryptophan, but in DPPC and in DPPC:Chol (9:1) it suffers conformational changes, distancing tryptophan; in DPPC:DPPS (8:2) it changes to -sheet. This demonstrates that the lipidic composition induces conformational changes in peptides and it may affect their mechanism of action. In the study with micelles it was also observed interaction between peptides-SDS, and also with peptides-LPC. In SDS, the studies suggest that L1 is more inserted in the non-polar environment than Lo; in LPC, Lo is more inserted. These peptides also presented conformational changes in the presence of micelles. Lo peptide, both in SDS, and in LPC, presented unordered conformation, but differently. L1 peptide presented -sheet conformation in the presence of SDS and LPC, but also with differences. The results show that the peptide with linear structure (L1) has greater conformational liberty. Therefore, some factors are responsible to the interaction process of these peptides: conformation and hydrophobicity. Due to the structural difference (cyclic and linear), these peptides present different hydrophobicity, and it interferes in the conformation of the molecule, as well as the lipidic environment. On the last study it was identified through DM that the tryptophan residue from position 2 is the amino acid most inserted in the micelles, after interaction. Thus, a possible Lo peptide interaction mechanism is based, initially, on the adsorption of the peptide on the lipidic surface. Next, there is a hydrophobic interaction peptide-membrane followed by the tryptophan insertion of the position 2 in the deepest region of the membrane, inducing conformational changes in the molecule, through the interaction of the other residues with the membrane.

Esta dissertação apresenta os resultados da investigação geotécnica de uma área que apresenta processos erosivos, na cidade de Bauru, interior de São Paulo, com o objetivo de caracterizar o solo local e definir quais os principais fatores responsáveis pela evolução desses processos. Eles tiveram início com o desmatamento, impermeabilização do solo, deságüe de águas pluviais e esgoto e atingiram grandes dimensões com a implantação de loteamentos, com projeto inadequado e falta de obras de infra-estrutura de drenagem. Com observações de campo, ensaios in situ e laboratório, o fenômeno foi estudado com o intuito de se estabelecer um mecanismo que explique o processo erosivo. No local ocorrem desde solos residuais jovens de arenito, a residuais maduros, muito evoluídos por processos pedogenéticos e em alguns pontos se tem também solos transportados. Foram realizados ensaios de caracterização, de erodibilidade e mecânicos em três amostras distintas e representativas de solos do local, além de ensaios de campo SPT e CPT. Esses solos foram classificados como uma areia pouco argilosa de coloração variável e quase sempre se encontram em condição não saturada. Os resultados dos ensaios de erodibilidade mostraram que os três métodos empregados classificaram os solos como altamente erodível, sendo o método mais interessante aquele proposto por Nogami & Villibor (1979) para os solos estudados. A sucção exerce papel importante na resistência desses solos e a saturação das amostras promoveu a redução significativa da coesão. A água é o agente deflagrador e principal responsável pela evolução do processo erosivo, tanto pelo escoamento superficial como pelo escoamento subsuperficial. O seu fluxo no interior do maciço carreia material e modifica a distribuição granulométrica do solo, alterando também suas propriedades. O mecanismo de evolução se inicia com o aumento do teor de umidade do solo pela ação da chuva podendo, em alguns pontos, chegar-se a saturação, provocando a diminuição da resistência através da anulação do efeito da coesão. Uma vez saturado e com o fluxo de d\'água, o solo pode perder sua estrutura por erosão interna retrogressiva, assim é facilmente destacado e carreado, provocando a instabilidade dos taludes e evolução do processo erosivo. / This dissertation presents geotechnical site characterization results of an erosion process area, in Bauru city, inland of São Paulo State, Brazil. The objective is to characterize the local soil and define the major causing factors for the erosion process evolution, which initiated with deforestation, soil sealing and discharge of pluvial and sewer water. The erosion turned huge with an urban setting with inappropriate design and no drainage infrastructure jobs. This phenomenon was studied by field observation, in situ and laboratory tests to establish a mechanism to explain the erosion process. Young residual soils of sandstone, mature residual soil weathered by pedogenetic processes and transported soils occur in the site. Characterization, erodibility and mechanical tests were carried out on three typical and distinct soils as well as SPT and CPT testing. The soils were classified as clayey sand with variable colors, almost always in unsaturated condition. Erodibility test results from three different methods classified the soils as very high erodibility, and Nogami and Villibor (1979) method was the most interesting for the studied soil. Suction plays an important role in the shear strength and soil saturation significantly reduced cohesion. Water is the trigging agent and the major responsible for the erosive process evolution, even by superficial or groundwater flow. The flow inside the soil mass changes the grain size distribution of the soil and also modifies their properties. The evolution mechanism begins increasing the soil water content by the rain and it can, in some places, reach soil saturation reducing shear strength turning cohesion equal to zero. Since the soil is saturated and with water flow, it can loose its structure by piping, so it\'s easily detached and dragged along causing slope instability and evolution of erosion process.

Orientador : Euripedes Guilherme de Oliveira Nobrega / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-02T09:19:04Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ArcosCamargo_MarcoAntonio_M.pdf: 5017384 bytes, checksum: 0c04c9795246bc40f76645bf1fe1318a (MD5) Previous issue date: 2002 / Resumo: O objetivo desta dissertação é apresentar o controle da trajetória de um robô manipulador tipo SCARA dentro de um volume de trabalho que é definido pelas equações cinemáticas. A determinação da trajetória dentro do volume de trabalho é obtida através do uso de redes neurais artificiais do tipo perceptron de múltiplas camadas que simulam os movimentos do manipulador entre dois pontos quaisquer dentro deste volume. As posições angulares dos segmentos são responsáveis pela geração dos movimentos do manipulador. Algumas simulações dos movimentos são apresentadas mostrando o comportamento da rede neural artificial na ITonteira do volume e em configurações onde os modelos geométricos tradicionais, geralmente, apresentam singularidades. As redes neurais artificiais utilizadas neste trabalho permitem mapear e controlar as trajetórias do manipulador. Para a validação experimental utilizou-se o manipulador robótico não-planar Robix RCS-6 (Rotacional - Rotacional) de dois graus de liberdade / Abstract: The objective of this dissertation is to present the trajectory control of a SCARA type manipulator within a working volume defined by the cinematic equations. The determination of the trajectory inside the working volume is obtained using an artificial neural network ofthe type multilayer perceptron. The initial simulate, the manipulator movements between two arbitrary points in the working volume. The angular positions of each link are the input for the generation of the manipulator movements. Some of the movement simulations presented in this work show the behavior ofthe artificial neural network in the border ofthe working volume, in configurations where the traditional geometric models generally present singularities. The artificial neural network used in this work also allows mapping and control ofthe trajectories. For the experimental validation, a nonplanar robotic manipulator of two degrees of freedom of the type Robix RCS-6 (RotationalRotational) was used. / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: Katia Lucchesi Cavalca Dedini / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica / Made available in DSpace on 2018-08-26T18:02:41Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Tsuha_NataliaAkemiHoshikawa_M.pdf: 4686995 bytes, checksum: aeef3d6d2e979e94d873690470d3d153 (MD5) Previous issue date: 2015 / Resumo: Mecanismos camos-seguidores são extremamente importantes em equipamentos modernos, amplamente utilizados em motores de combustão interna e máquinas que exigem movimentos complexos com repetibilidade e confiabilidade. O camo é um corpo sólido e seu perfil em conjunto com o tipo do seguidor define um movimento que pode ser muito difícil, ou mesmo impossível, de reproduzir com outros mecanismos. O projeto do par camo-seguidor envolve muitas variáveis a serem consideradas. Para um deslocamento desejado, fatores, como tensão e desgaste superficial, devem ser minimizados. Para isso, é importante estudar as características do filme de óleo no contato, já que esse reduz o atrito entre o camo e o seguidor. Portanto, o objetivo desta dissertação é analisar o mecanismo desde a sua cinemática, desenho do perfil, curva de força, até a determinação das condições de lubrificação (distribuição de pressão e espessura de filme). O tipo de lubrificação mais comum em camos é a elastohidrodinâmica (EHD), a qual considera tanto a dinâmica do filme de óleo quanto a deformação no contato gerada devido às grandes pressões no lubrificante. Como as equações do modelo EHD não são lineares, foram aplicados métodos numéricos com malha cuja discretização é variável ¿ Métodos Multiníveis (Multigrid e Integração Múltipla Multiníveis ¿ MLMI). A principal dificuldade de estudar lubrificação em camos é decorrente da alteração dos parâmetros do equacionamento durante sua rotação. O raio de curvatura, a velocidade tangencial ao contato e a força são variáveis durante o ciclo e tanto dependem da modelagem dinâmica do mecanismo quanto estão relacionados a sua velocidade de rotação. Para este trabalho, foram comparadas as condições de lubrificação EHD durante um ciclo de operação do camo para os seguidores de face plana e de rolete, ambos em movimento de translação, e a duas velocidades de rotação distintas do camo / Abstract: Cam-follower mechanisms are extremely important in modern equipments, widely used in automotive engines and machinery that requires complex motion with repeatability and reliability. A cam is a solid body and its shape in conjunction of follower¿s type defines a movement that can be too difficult or even impossible to reproduce with others mechanisms. The project of cam-follower pair involves many variables to consider. For a desired displacement, factors such as tension and surface wear must be minimized. Thus, it is important to study the oil film characteristics in the contact, since it reduces friction between the cam and the follower. Therefore, the objective of this dissertation is to analyze the mechanism starting from its kinematics, profile design, force curve, until the determination of the lubrication conditions (pressure distribution and film thickness). The most common type of lubrication in cams is the elastohydrodynamic (EHD), which considers both the dynamics of the oil film and the contact deformation created due to high pressures in the lubricant. Due to the nonlinearity of the equations of the EHD model, numerical methods are necessary with variable mesh discretization ¿ Multilevel Methods (Multigrid and Multilevel Multi-Integration ¿ MLMI). The main difficulty of studying lubrication in cams results from the change of the equation parameters along its rotation. The radius of curvature, the contact tangential velocity and the force are variable over the cycle and depend on the dynamic modeling of the mechanism and the rotation speed. For this work, the EHD lubrication conditions were compared over the operating cam cycle for the flat faced and the offset roller followers, both in translation motion, and in two different rotation speeds of the cam / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestra em Engenharia Mecânica

Nos últimos anos, o Protocolo de Quioto é um assunto que vem sendo bastante discutido, inicialmente, em um nicho restrito, principalmente os acadêmicos e profissionais ligados à área de mudanças climáticas. Com sua entrada em vigor, em fevereiro de 2005, o assunto rompeu as fronteiras iniciais e ganhou espaço na mídia, de forma que hoje é comum assistir as reportagens sobre o mesmo nos meios de comunicação de massa. Dada a ampla divulgação do tema, o presente trabalho pretende discutir a utilização de um mecanismo de flexibilização previsto nesse protocolo, para contribuir na viabilização do aproveitamento do gás gerado em aterros sanitários utilizando células a combustível de óxido sólido. Dentre os três mecanismos apresentados no Protocolo de Quioto, o mecanismo de desenvolvimento limpo (MDL) disposto pelo artigo 12, é o único que pode ser implementado por países que não estão listados no anexo I, caso do Brasil. Por outro lado, a questão da gestão de resíduos sólidos no Brasil é extremamente deficitária. Apesar de ser ilegal, a maioria dos resíduos é destinada para \"lixões\", degradando tanto o meio ambiente natural como as comunidades próximas e conseqüentemente, emitindo gases de efeito estufa (GEE), que estão cada vez mais desregulando o sistema climático global. A remediação ambiental dessas áreas contaminadas por esses lixões e construção de aterros sanitários para substituí-los, entendendo o aterro sanitário como um bioreator, e a utilização do biogás para a geração de energia pode contribuir para melhorar o quadro em que nos encontramos. A utilização da tecnologia alternativa inovadora de células a combustível de óxido sólido (SOFC - Solid Oxide Fuel Cell) ao invés de uma convencional trará ganhos tanto ambientais como em eficiência energética. Dentre as várias barreiras para uma maior utilização das células a combustível, o custo é apontado como a principal. Neste contexto, a SOFC é a que possui o maior custo dentro de todas as tecnologias de células a combustível, e neste sentido, a utilização do MDL pode contribuir para sua viabilização. Foram elaborados cenários para as potências instaladas de 250 kW, 500 kW, 1.000 kW, 5.000 kW e 10.000 kW utilizando o biogás do Aterro Municipal de Santo André. Os cálculos foram realizados de acordo com as duas modulações de cálculo da ACM0002 para o fator de emissão, sendo ex ante e ex post. Comparando os custos para a instalação das potências estudadas com os cálculos de reduções de emissões, que constituem uma potencial receita, os custos se apresentam superiores; entretanto, outras receitas advindas da venda da energia e receitas da disposição dos resíduos sólidos devem ser levados em consideração na tomada de decisão de investimento em projetos dessa natureza. / In the last few years, the Kyoto Protocol had been a subject very debated, at first, in a restricted niche, manly academics and professionals related to the area of climate changes. On 16th February 2005 the Kyoto Protocol entered into force and with this a lot of publicity all over the world, so today is common to hear about it at the mass communications medias. The extension of the subject is broad, this work discuss the utilization of one the Kyoto\'s flexibility mechanisms, to contribute to financing the use of the landfill gas in the solid oxide fuel cells. Among the three mechanisms presented in the Kyoto Protocol, the clean development mechanism (CDM) in article 12, is the only one that can be implemented by non-Annex I countries, the case of Brazil. In other hand, the issue of solid waste in Brazil is critical. Even being illegal, most of the solid waste goes to uncontrolled areas in open air places \"lixões\", causing degradation of the environment and the communities around this areas, and also emission of green house gases (GHG), deregulating the global climate system. Decontaminate this areas and the construction of landfills to replace than, considering the landfill as a bioreactor, and the utilization of the biogas to generate power can improve nowadays picture that we are facing. The utilization of an innovative alternative technology as the solid oxide fuel cell (SOFC) instead the conventional technologies will be more efficient and environmentally better. Among other barriers the cost is pointed as the biggest. In this context, the SOFC is the most expensive fuel cell, so the utilization of CDM can contribute to finance the application of this technology. Scenarios were made of 250 kW, 500 kW, 1,000 kW, 5,000 kW and 10,000 kW of installed power using biogas from the Municipal Landfill of Santo André. The calculations of the emission factor were done ex ante and ex post according to ACM0002. Comparing the costs of the installed power studied and the calculation of the emission reduction, a potential income, the costs are superior, however, other incomes from the selling of energy and the disposal of solid waste most be taken into account in the process of decision of this type of projects.

Nos últimos anos, o Protocolo de Quioto é um assunto que vem sendo bastante discutido, inicialmente, em um nicho restrito, principalmente os acadêmicos e profissionais ligados à área de mudanças climáticas. Com sua entrada em vigor, em fevereiro de 2005, o assunto rompeu as fronteiras iniciais e ganhou espaço na mídia, de forma que hoje é comum assistir as reportagens sobre o mesmo nos meios de comunicação de massa. Dada a ampla divulgação do tema, o presente trabalho pretende discutir a utilização de um mecanismo de flexibilização previsto nesse protocolo, para contribuir na viabilização do aproveitamento do gás gerado em aterros sanitários utilizando células a combustível de óxido sólido. Dentre os três mecanismos apresentados no Protocolo de Quioto, o mecanismo de desenvolvimento limpo (MDL) disposto pelo artigo 12, é o único que pode ser implementado por países que não estão listados no anexo I, caso do Brasil. Por outro lado, a questão da gestão de resíduos sólidos no Brasil é extremamente deficitária. Apesar de ser ilegal, a maioria dos resíduos é destinada para \"lixões\", degradando tanto o meio ambiente natural como as comunidades próximas e conseqüentemente, emitindo gases de efeito estufa (GEE), que estão cada vez mais desregulando o sistema climático global. A remediação ambiental dessas áreas contaminadas por esses lixões e construção de aterros sanitários para substituí-los, entendendo o aterro sanitário como um bioreator, e a utilização do biogás para a geração de energia pode contribuir para melhorar o quadro em que nos encontramos. A utilização da tecnologia alternativa inovadora de células a combustível de óxido sólido (SOFC - Solid Oxide Fuel Cell) ao invés de uma convencional trará ganhos tanto ambientais como em eficiência energética. Dentre as várias barreiras para uma maior utilização das células a combustível, o custo é apontado como a principal. Neste contexto, a SOFC é a que possui o maior custo dentro de todas as tecnologias de células a combustível, e neste sentido, a utilização do MDL pode contribuir para sua viabilização. Foram elaborados cenários para as potências instaladas de 250 kW, 500 kW, 1.000 kW, 5.000 kW e 10.000 kW utilizando o biogás do Aterro Municipal de Santo André. Os cálculos foram realizados de acordo com as duas modulações de cálculo da ACM0002 para o fator de emissão, sendo ex ante e ex post. Comparando os custos para a instalação das potências estudadas com os cálculos de reduções de emissões, que constituem uma potencial receita, os custos se apresentam superiores; entretanto, outras receitas advindas da venda da energia e receitas da disposição dos resíduos sólidos devem ser levados em consideração na tomada de decisão de investimento em projetos dessa natureza. / In the last few years, the Kyoto Protocol had been a subject very debated, at first, in a restricted niche, manly academics and professionals related to the area of climate changes. On 16th February 2005 the Kyoto Protocol entered into force and with this a lot of publicity all over the world, so today is common to hear about it at the mass communications medias. The extension of the subject is broad, this work discuss the utilization of one the Kyoto\'s flexibility mechanisms, to contribute to financing the use of the landfill gas in the solid oxide fuel cells. Among the three mechanisms presented in the Kyoto Protocol, the clean development mechanism (CDM) in article 12, is the only one that can be implemented by non-Annex I countries, the case of Brazil. In other hand, the issue of solid waste in Brazil is critical. Even being illegal, most of the solid waste goes to uncontrolled areas in open air places \"lixões\", causing degradation of the environment and the communities around this areas, and also emission of green house gases (GHG), deregulating the global climate system. Decontaminate this areas and the construction of landfills to replace than, considering the landfill as a bioreactor, and the utilization of the biogas to generate power can improve nowadays picture that we are facing. The utilization of an innovative alternative technology as the solid oxide fuel cell (SOFC) instead the conventional technologies will be more efficient and environmentally better. Among other barriers the cost is pointed as the biggest. In this context, the SOFC is the most expensive fuel cell, so the utilization of CDM can contribute to finance the application of this technology. Scenarios were made of 250 kW, 500 kW, 1,000 kW, 5,000 kW and 10,000 kW of installed power using biogas from the Municipal Landfill of Santo André. The calculations of the emission factor were done ex ante and ex post according to ACM0002. Comparing the costs of the installed power studied and the calculation of the emission reduction, a potential income, the costs are superior, however, other incomes from the selling of energy and the disposal of solid waste most be taken into account in the process of decision of this type of projects.

Este trabalho apresenta um mecanismo alternativo para suspensões veiculares traseiras, com mobilidade igual a três, de arquitetura paralela e assimétrico, com três cadeias cinemáticas ativas distintas. O mecanismo é capaz de variar simultaneamente os ângulos de cambagem e de esterçamento das rodas traseiras do veículo, além de atuar sobre a rolagem da massa suspensa. Aplicando-se métodos de síntese de mecanismos paralelos, obtiveram-se topologias de mecanismos de suspensão com estrutura cinemática paralela e, por meio de um critério sistemático, selecionou-se uma estrutura cinemática que atendeu aos três movimentos independentes no espaço tridimensional, desejados para o mecanismo. Um modelo cinemático e outro cinetoestático foram desenvolvidos para verificar a adequação do mecanismo à aplicação veicular. Três análises são apresentadas para avaliar o potencial do mecanismo paralelo sintetizado em aplicações veiculares: análise de desempenho, análise de viabilidade e análise cinemática. Na análise de desempenho, constatou-se que, a atuação do mecanismo sobre os ângulos de cambagem e de esterçamento das rodas traseiras, bem como a atuação sobre a rolagem da massa suspensa trazem benefícios sobre o comportamento dinâmico do veículo, quando comparado com o desempenho dinâmico de um veículo com suspensão convencional. Por meio da análise de viabilidade, determinou-se o curso, a velocidade, a força e a potência demandada pelo sistema de atuação, onde se observou que a atuação do mecanismo pode ser obtida a partir de atuadores comerciais. Nas análises de desempenho e viabilidade o comportamento dinâmico do veículo foi simulado em três manobras distintas: curva de raio constante em regime permanente, dupla mudança de faixa e manobra do anzol (fishhook), empregando uma cosimulação entre os programas CarSim e MATLAB/SIMULINK. Pela análise cinemática, percebeu-se que não há configurações singulares dentro do espaço de trabalho especificado para o mecanismo. O espaço de trabalho disponível atende ao especificado para a aplicação proposta do mecanismo e os erros que os ângulos de cambagem e de esterçamento possam apresentar, devido à imprecisão no posicionamento dos atuadores ou às tolerâncias inerentes ao processo de fabricação das peças do mecanismo, não comprometem os ganhos no comportamento dinâmico que o veículo com o mecanismo proposto apresentou nas simulações da análise de desempenho. / This work introduces an alternative three-degree-of-freedom mechanism for automotive rear suspensions, capable to adjust simultaneously the camber, toe and roll angles. Topologically, the mechanism is parallel and asymmetric with three distinct active kinematic chains. The mechanism is able to adjust the camber, toe and roll angles simultaneously. After applying the methods to perform synthesis of mechanisms, the architecture candidates were ranked in accordance with some proposed indices. Two mathematical models are developed: the kinematic and kinetostatic ones. In order to evaluate how promising this mechanism is, three analyses are conducted: a performance analysis, a feasibility analysis and a kinematic analysis. The obtained results have shown the capability of the mechanism actuation to improve vehicle handling performance, when compared to a car equipped with a conventional suspension system. Moreover, the mechanism feasibility analysis has shown that the actuators stroke, velocity and force can be obtained by using standard hydraulic or eletromechanical actuators. The evaluation was based on three maneuvers: a steady-state cornering, a fishhook and a double lane change. Regarding to the kinematic analysis, three considerations were made. First, there is not singular configuration inside the workspace. Second, the available workspace can attend the camber and rear steer angles stroke. Third, the vehicle dynamic behavior is not affected by the errors due to the manufacturing tolerance and actuators position inaccuracy.

Este trabalho apresenta um mecanismo alternativo para suspensões veiculares traseiras, com mobilidade igual a três, de arquitetura paralela e assimétrico, com três cadeias cinemáticas ativas distintas. O mecanismo é capaz de variar simultaneamente os ângulos de cambagem e de esterçamento das rodas traseiras do veículo, além de atuar sobre a rolagem da massa suspensa. Aplicando-se métodos de síntese de mecanismos paralelos, obtiveram-se topologias de mecanismos de suspensão com estrutura cinemática paralela e, por meio de um critério sistemático, selecionou-se uma estrutura cinemática que atendeu aos três movimentos independentes no espaço tridimensional, desejados para o mecanismo. Um modelo cinemático e outro cinetoestático foram desenvolvidos para verificar a adequação do mecanismo à aplicação veicular. Três análises são apresentadas para avaliar o potencial do mecanismo paralelo sintetizado em aplicações veiculares: análise de desempenho, análise de viabilidade e análise cinemática. Na análise de desempenho, constatou-se que, a atuação do mecanismo sobre os ângulos de cambagem e de esterçamento das rodas traseiras, bem como a atuação sobre a rolagem da massa suspensa trazem benefícios sobre o comportamento dinâmico do veículo, quando comparado com o desempenho dinâmico de um veículo com suspensão convencional. Por meio da análise de viabilidade, determinou-se o curso, a velocidade, a força e a potência demandada pelo sistema de atuação, onde se observou que a atuação do mecanismo pode ser obtida a partir de atuadores comerciais. Nas análises de desempenho e viabilidade o comportamento dinâmico do veículo foi simulado em três manobras distintas: curva de raio constante em regime permanente, dupla mudança de faixa e manobra do anzol (fishhook), empregando uma cosimulação entre os programas CarSim e MATLAB/SIMULINK. Pela análise cinemática, percebeu-se que não há configurações singulares dentro do espaço de trabalho especificado para o mecanismo. O espaço de trabalho disponível atende ao especificado para a aplicação proposta do mecanismo e os erros que os ângulos de cambagem e de esterçamento possam apresentar, devido à imprecisão no posicionamento dos atuadores ou às tolerâncias inerentes ao processo de fabricação das peças do mecanismo, não comprometem os ganhos no comportamento dinâmico que o veículo com o mecanismo proposto apresentou nas simulações da análise de desempenho. / This work introduces an alternative three-degree-of-freedom mechanism for automotive rear suspensions, capable to adjust simultaneously the camber, toe and roll angles. Topologically, the mechanism is parallel and asymmetric with three distinct active kinematic chains. The mechanism is able to adjust the camber, toe and roll angles simultaneously. After applying the methods to perform synthesis of mechanisms, the architecture candidates were ranked in accordance with some proposed indices. Two mathematical models are developed: the kinematic and kinetostatic ones. In order to evaluate how promising this mechanism is, three analyses are conducted: a performance analysis, a feasibility analysis and a kinematic analysis. The obtained results have shown the capability of the mechanism actuation to improve vehicle handling performance, when compared to a car equipped with a conventional suspension system. Moreover, the mechanism feasibility analysis has shown that the actuators stroke, velocity and force can be obtained by using standard hydraulic or eletromechanical actuators. The evaluation was based on three maneuvers: a steady-state cornering, a fishhook and a double lane change. Regarding to the kinematic analysis, three considerations were made. First, there is not singular configuration inside the workspace. Second, the available workspace can attend the camber and rear steer angles stroke. Third, the vehicle dynamic behavior is not affected by the errors due to the manufacturing tolerance and actuators position inaccuracy.

A enzima Glucosamina-6-fosfato desaminase (GlcN6P desaminase) é envolvida na conversão reversível da D-glucosamina-6-fosfato (GlcN6P) em Fru6P e amônia, como parte do caminho metabólico de aminoaçúcares como fonte de energia celular. A enzima hexamérica (peso mol. 178200) exibe uma cooperatividade homotrópica intensa em direção à GlcN6P a qual é modulada alostericamente pelo ativador N-acetil-D-glucosamina 6-fosfato (GlcNAc6P). A GlcN6P desaminase foi cristalizada no grupo espacial R32, com parâmetros de rede a = b = 125.9 &#197 e c = 223.2 &#197 e um conjunto de dados à 2.1 &#197 de resolução foi coletado usando radiação de luz síncrotron (Horjales et ai., 1992). A procura no banco de dados de seqüências OWL não mostrou homologia significante com qualquer outra família de proteína, desta maneira a determinação da estrutura foi feita pela técnica de substituição isomórfica múltipla (MIR) a partir de dois derivados, um composto de platina, o K2PtCl4 e um complexo de mercúrio, o ácido mersálico. O mapa MIR a 3 &#197 de resolução mostrou contornos claros e utilizando técnicas de nivelamento de solvente (solvent flattening) estendeu-se as fases até 2.5 &#197. A enzima cristaliza-se com dois monômeros na unidade assimétrica. A densidade eletrônica final foi interpretada com o auxílio do programa gráfico \'O\', sendo possível determinar sem ambigüidade 230 dos 266 resíduos de cada monômero; a partir daí foram usados subseqüentes mapas de Fourier diferença para a localização de todos os outros resíduos. O refinamento do modelo foi feito utilizando o programa X-PLOR (Brünger, 1993), usando a rotina simulated annealing, obtendo o fator R final de 17.4% com 348 moléculas de água e quatro íons inorgânicos de fosfato. O enovelamento do monômero tem uma estrutura do tipo &#945/&#946 com uma folha-&#946 pregueada paralela central com sete fitas com topologia 4x, 1x, 1x, -3x, -1x, -1x, envolvida por ambos os lados por oito hélices-&#945 e uma hélice 310 com duas voltas. A sexta fita da folha-&#946 central tem um prolongamento no C-terminal que faz parte de uma segunda folha-&#946 antiparalela de três fitas com topologia 2, -1. O hexâmero tem uma simetria local 32, com dois trímeros empacotados frente-a-frente com uma rotação relativa de 15&#176 em tomo do eixo de ordem 3 e ligados por pontes salinas e algumas interações hidrofóbicas em tomo do eixo não cristalográfico de ordem 2. As moléculas de cada trímero formam um contato não usual de três resíduos Cis 219 próximo ao eixo de ordem três. Os complexos com ativador alostérico (GlcNAc6P) e inibidor competitivo (2-desoxi 2-amino glucitol 6-fosfato) foram co-cristalizados isomorficamente com a estrutura nativa. Os mapas Fourier diferença mostram claramente densidades para os ligantes, definindo sem ambigüidade o sítio ativo e alostérico. O refinamento dos complexos produziu a mesma conformação da proteína nativa, na margem de erro experimental. Os sítios alostéricos (seis) estão localizados na interface adjacente dos monômeros de cada trímero e os sítios ativos (ou catalíticos) no lado externo de cada monômero, no C-terminal da folha-&#946 central. O monômero tem uma topologia com enovelamento similar a um domínio de ligação de NAD, excluindo os segmentos de aminoácidos 1-35, 145-188 e 243-266. As estruturas dos complexos e da nativa estão em um estado alostérico R em concordância com o modelo MWC para um sistema do tipo K (Monod et al, 1965). Um mecanismo alostérico similar ao da GlcN6P desaminase é encontrado na enzima fosfofrutoquinase (Evans, 1981). Um mecanismo catalítico é proposto para a reação de isomerisação-desaminação da enzima GlcN6P desaminase a partir do mecanismo geral para aldose-cetona isomerases. / The enzyme Glucosamine-6-phosphate deaminase (GlcN6P deaminase) is involved in the reversible conversion of D-glucosamine-6-phosphate (GlcN6P) into Fru6P and ammonia. The hexameric enzyme (mol.wt.=178200) exhibits an intense homotropic co-operativity towards GlcN6P which is allosterically modulated by the activator N-acetyl-D-glucosamine 6-phosphate (GlcNAc6P). The GlcN6P deaminase was crystallized in space group R32, with cell parameters a=b= 125.9 &#197 and c = 223.2 &#197 and a native dataset was collected to 2.1 &#197 resolution at a synchrotron source (Horjales et al, 1992). A search of the OWL sequences database has shown no significant homology with any other known protein family. Therefore, the structure determination will have to be achieved through the Multiple Isomorphous Replacement technique from two isomorphous derivatives, a platinum compound K2PtCl4 and a mercury complex, mersalyl acid. The MIR map at 3 &#197 resolution showed clear molecular boundaries and solvent flattening techniques (Wang, 1985) were used to extend the phase set to 2.5 &#197. The final electron density map was interpreted with the aid of the graphic program \'O\'. The enzyme crystallizes with a dimmer in the asymmetric unit and 230 out of the total 266 residues of each crystallographically independent monomer could be unambiguously identified in the map. The remaining residues were located after subsequent difference Fourier maps. The refinement was made with program X-PLOR (Brunger, 1993), using the simulated annealing routine, obtained R=17.4 % with 348 water molecules and four inorganic phosphate ions. The monomer fold shows an &#945/&#946 structure with a central 7-stranded &#946-sheet with topology 4x, 1x, 1x, -3x, -1x, -1x, surrounded on both sides by eight &#945-helices and 2-turn 310 -helix. The sixth strand of the central &#946-sheet is common to a second 3-stranded anti-parallel &#946-sheet with topology 2, -1. The hexamer has local 32 symmetry, with two trimmers packed in a face-to-face arrangement with a relative rotation of 15&#176 around the 3-fold axis, and linked together by salt-bridge and some hydrophobic contacts. The molecules of each trimmer have extensive contacts and show an unusual feature of the three Cys219 residues closely clustered around the 3-fold axis. The complexes with allosteric activator (GlcNAc6P) and inhibitor (2-deoxy-2-amino glucitol 6-phosphate) were co-crystallized isomorphously with the native structure. The difference Fourier maps shows clear density for the ligands, unambiguously defining the active and allosteric sites. The complexes refinement produced the same conformation of the native, within experimental error. The allosteric sites are located at the interfaces of adjacent monomers from each trimer and the active sites (or catalytic) lie at the external side of each monomer, at the C-terminal end of the central parallel &#946-sheet. The monomer has a similar folding topology as a typical NAD binding domain, excluding the segments of aminoacids 135, 145-188 and 243-266. The native and complexes structures are at the allosteric state R concerted with MWC model for a K-system (Monod et al, 1965). A similar allosteric mechanism is found in the enzyme phosphofructokinase (Evans, 1981). A catalytic mechanism is proposed for the isomerisation-deamination reaction of the enzyme from general mechanism for aldo-keto isomerases.