Este trabalho aborda o estudo de um sistema de referência inercial de posição e atitude e um sistema de controle para um helicóptero autônomo utilizando, como base para formulação e testes, o modelo linearizado da aeronave Yamaha R-MAX. Um sistema de referência inercial (INS) e um sistema de referência de atitude e orientação (AHRS) são utilizados para estimar a posição e atitude da aeronave, e estimadores robustos baseados no filtro de Kalman são empregados para minimizar os efeitos de incertezas paramétricas. É utilizada uma estratégia de controle em cascata com três malhas consistindo de uma malha interna para garantir a estabilidade do helicóptero (são utilizadas as técnicas LQR e H \'INFINITO\', separadamente), uma malha intermediária baseada em linearização por realimentação (FLC) para desacoplar os pares entrada/saída e uma malha externa baseada em um controlador proporcional-derivativo (PD) para permitir o rastreamento da trajetória. Resultados de simulação são apresentados para avaliar o desempenho de cada abordagem. / This work concerns the study of an inertial reference system and a control system for an autonomous helicopter using, as basis for the formulation and testing, the linearized mo del of the aircraft Yamaha R-MAX. An inertial navigation system (INS) and an attitude and orientation reference system (AHRS) are used to estimate the position and attitude of the aircraft and robust estimators based on Kalman filter are employed to minimize the effects of parametric uncertainties. A cascaded control architecture with three control methodologies is used, consisting of an inner-loop to ensure stability of the helicopter (the LQR and H \'INFINITE\' techniques are used, separately), a mid-loop based on linearization feedback (FLC) to decouple the dynamics ofthe lateral, longitudinal, vertical and heading axes and an outer-loop based on a proportional-derivative (PD) controller to enable trajectory tracking. Simulation results are presented to evaluate the performance of each approach.

Made available in DSpace on 2016-04-29T14:22:49Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Antonio Marcos Ficiano.pdf: 5036119 bytes, checksum: cb709e617e65237763b790ae354cf962 (MD5) Previous issue date: 2010-10-25 / The research work - which is characterized by the intervention - aims to understand and analyze the overall process of building an interface to the Moodle Learning Management System, assuming the combination of three elements: navigability, usability and architecture information seeking to encourage learning, which demonstrates the process of building the interface to highlight the importance of multidisciplinary work. The project addresses the Distance Education and the concept, characteristics and possibilities of interactivity of AVAs, with a brief mention of multimedia, the Internet and its history. Speaks of computer languages, programming techniques, classification of languages, types of software, models of virtual environments and web-based methodologies to software development, based on the approach to systems design. This is the Moodle platform, with its technological potential, examining the process of customizing the platform with an corporate course, in which greater navigability and usability have been taken as the base. And finish the job search when he observes the product built under the light of the concepts and theories studied, and how to apply these principles could be confirmed in promoting effective learning. Research has shown that both teachers and students are benefited by participating in classes to distance learning in virtual environments, while it is well structured, in that they enable the development of critical thinking, practical reasoning, ease of interaction, collaboration and socializing / O trabalho de pesquisa realizado - que tem por característica a intervenção -, tem como objetivo geral conhecer e analisar o processo de construção de uma interface para o Ambiente Virtual de Aprendizagem Moodle, partindo do pressuposto da articulação de três elementos: navegabilidade, usabilidade e arquitetura da informação em busca de favorecer a aprendizagem, que demonstra o processo de construção da interface com o destaque da importância do trabalho multidisciplinar. O projeto aborda a Educação a Distância e o conceito, características e possibilidades de interatividade dos AVAs, com uma breve referência da multimídia, da Internet e sua história. Fala das linguagens de computação, técnicas de programação, classificações das linguagens, tipos de softwares, modelos de ambientes virtuais baseados na web e metodologias utilizadas para o desenvolvimento de softwares, com base na abordagem de concepção de sistemas. Trata da plataforma Moodle, com suas potencialidades tecnológicas, com a análise do processo de customização da plataforma com um curso corporativo, em que uma maior navegabilidade e usabilidade foram tidas como base. E termina o trabalho de pesquisa quando observa o produto construído sob a luz dos conceitos e teorias estudados, e de que maneira a aplicação desses princípios puderam ser confirmados na promoção efetiva da aprendizagem. A pesquisa mostrou que tanto os professores como os alunos são beneficiados ao participarem de aulas a distância em ambientes virtuais de aprendizagem, quando este se encontra bem estruturado, na medida em que estes possibilitam o desenvolvimento de espírito crítico, a prática de raciocínio, facilidade de interação, colaboração e socialização

Este trabalho aborda o estudo de um sistema de referência inercial de posição e atitude e um sistema de controle para um helicóptero autônomo utilizando, como base para formulação e testes, o modelo linearizado da aeronave Yamaha R-MAX. Um sistema de referência inercial (INS) e um sistema de referência de atitude e orientação (AHRS) são utilizados para estimar a posição e atitude da aeronave, e estimadores robustos baseados no filtro de Kalman são empregados para minimizar os efeitos de incertezas paramétricas. É utilizada uma estratégia de controle em cascata com três malhas consistindo de uma malha interna para garantir a estabilidade do helicóptero (são utilizadas as técnicas LQR e H \'INFINITO\', separadamente), uma malha intermediária baseada em linearização por realimentação (FLC) para desacoplar os pares entrada/saída e uma malha externa baseada em um controlador proporcional-derivativo (PD) para permitir o rastreamento da trajetória. Resultados de simulação são apresentados para avaliar o desempenho de cada abordagem. / This work concerns the study of an inertial reference system and a control system for an autonomous helicopter using, as basis for the formulation and testing, the linearized mo del of the aircraft Yamaha R-MAX. An inertial navigation system (INS) and an attitude and orientation reference system (AHRS) are used to estimate the position and attitude of the aircraft and robust estimators based on Kalman filter are employed to minimize the effects of parametric uncertainties. A cascaded control architecture with three control methodologies is used, consisting of an inner-loop to ensure stability of the helicopter (the LQR and H \'INFINITE\' techniques are used, separately), a mid-loop based on linearization feedback (FLC) to decouple the dynamics ofthe lateral, longitudinal, vertical and heading axes and an outer-loop based on a proportional-derivative (PD) controller to enable trajectory tracking. Simulation results are presented to evaluate the performance of each approach.

Este trabalho apresenta um sistema de navegação autônoma para veículos terrestres com foco em ambientes não estruturados, tendo como principal meta aplicações em campos abertos com vegetação esparsa e em cenário agrícola. É aplicada visão computacional como sistema de percepção principal utilizando uma câmera estéreo em um veículo com modelo cinemático de Ackermann. A navegação é executada de forma deliberativa por um planejador baseado em malha de estados sobre um mapa de custos e localização por odometria e GPS. O mapa de custos é obtido através de um modelo de ocupação probabilístico desenvolvido fazendo uso de uma OctoMap. É descrito um modelo sensorial para atualizar esta OctoMap a partir da informação espacial proveniente de nuvens de pontos obtidas a partir do método de visão estéreo. Os pontos são segmentados e filtrados levando em consideração os ruídos inerentes da aquisição de imagens e do processo de cálculo de disparidade para obter a distância dos pontos. Os testes foram executados em ambiente de simulação, permitindo a replicação e repetição dos experimentos. A modelagem do veículo foi descrita para o simulador físico Gazebo de acordo com a plataforma real CaRINA I (veículo elétrico automatizado do LRM-ICMC/USP), levando-se em consideração o modelo cinemático e as limitações deste veículo. O desenvolvimento foi baseado no ROS (Robot Operating System) sendo utilizada a arquitetura básica de navegação deste framework a partir da customização dos seus componentes. Foi executada a validação do sistema no ambiente real em cenários com terreno irregular e obstáculos diversos. O sistema apresentou um desempenho satisfatório tendo em vista a utilização de uma abordagem baseada em apenas uma câmera estéreo. Nesta dissertação são apresentados os principais componentes de um sistema de navegação autônoma e as etapas necessárias para a sua concepção, assim como resultados de experimentos simulados e com o uso de um veículo autônomo real / This work presents a system for autonomous vehicle navigation focusing on unstructured environments, with the primary goal applications in open fields with sparse vegetation, unstructured environments and agricultural scenario. Computer vision is applied as the main perception system using a stereo camera in a car-like vehicle with Ackermann kinematic model. Navigation is performed deliberatively using a path planner based on a lattice state space over a cost map with localization by odometry and GPS. The cost map is obtained through a probabilistic occupation model developed making use of an OctoMap. It is described a sensor model to update the spatial occupancy information of the OctoMap from a point cloud obtained by stereo vision. The points are segmented and filtered taking into account the noise inherent in the image acquisition and calculation of disparity to obtain the distance from points. Tests are performed in simulation, allowing replication and repetition of experiments. The modeling of the vehicle is described to be used in the Gazebo physics simulator in accordance with the real platform CaRINA I (LRM-ICMC/USP automated electrical vehicle) taking into account the kinematic model and the limitations of this vehicle. The development is based on ROS (Robot Operating System) and its basic navigation architecture is customized. System validation is performed on real environment in scenarios with different obstacles and uneven terrain. The system shows satisfactory performance considering a simple configuration and an approach based on only one stereo camera. This dissertation presents the main components of an autonomous navigation system and the necessary steps for its conception as well as results of experiments in simulated and using a real autonomous vehicle

Este trabalho apresenta um sistema de navegação autônoma para veículos terrestres com foco em ambientes não estruturados, tendo como principal meta aplicações em campos abertos com vegetação esparsa e em cenário agrícola. É aplicada visão computacional como sistema de percepção principal utilizando uma câmera estéreo em um veículo com modelo cinemático de Ackermann. A navegação é executada de forma deliberativa por um planejador baseado em malha de estados sobre um mapa de custos e localização por odometria e GPS. O mapa de custos é obtido através de um modelo de ocupação probabilístico desenvolvido fazendo uso de uma OctoMap. É descrito um modelo sensorial para atualizar esta OctoMap a partir da informação espacial proveniente de nuvens de pontos obtidas a partir do método de visão estéreo. Os pontos são segmentados e filtrados levando em consideração os ruídos inerentes da aquisição de imagens e do processo de cálculo de disparidade para obter a distância dos pontos. Os testes foram executados em ambiente de simulação, permitindo a replicação e repetição dos experimentos. A modelagem do veículo foi descrita para o simulador físico Gazebo de acordo com a plataforma real CaRINA I (veículo elétrico automatizado do LRM-ICMC/USP), levando-se em consideração o modelo cinemático e as limitações deste veículo. O desenvolvimento foi baseado no ROS (Robot Operating System) sendo utilizada a arquitetura básica de navegação deste framework a partir da customização dos seus componentes. Foi executada a validação do sistema no ambiente real em cenários com terreno irregular e obstáculos diversos. O sistema apresentou um desempenho satisfatório tendo em vista a utilização de uma abordagem baseada em apenas uma câmera estéreo. Nesta dissertação são apresentados os principais componentes de um sistema de navegação autônoma e as etapas necessárias para a sua concepção, assim como resultados de experimentos simulados e com o uso de um veículo autônomo real / This work presents a system for autonomous vehicle navigation focusing on unstructured environments, with the primary goal applications in open fields with sparse vegetation, unstructured environments and agricultural scenario. Computer vision is applied as the main perception system using a stereo camera in a car-like vehicle with Ackermann kinematic model. Navigation is performed deliberatively using a path planner based on a lattice state space over a cost map with localization by odometry and GPS. The cost map is obtained through a probabilistic occupation model developed making use of an OctoMap. It is described a sensor model to update the spatial occupancy information of the OctoMap from a point cloud obtained by stereo vision. The points are segmented and filtered taking into account the noise inherent in the image acquisition and calculation of disparity to obtain the distance from points. Tests are performed in simulation, allowing replication and repetition of experiments. The modeling of the vehicle is described to be used in the Gazebo physics simulator in accordance with the real platform CaRINA I (LRM-ICMC/USP automated electrical vehicle) taking into account the kinematic model and the limitations of this vehicle. The development is based on ROS (Robot Operating System) and its basic navigation architecture is customized. System validation is performed on real environment in scenarios with different obstacles and uneven terrain. The system shows satisfactory performance considering a simple configuration and an approach based on only one stereo camera. This dissertation presents the main components of an autonomous navigation system and the necessary steps for its conception as well as results of experiments in simulated and using a real autonomous vehicle