Procedural generation techniques are able to quickly and cheaply produce large areas of terrain. However, these techniques produce results that are not easily directable and often require artists to edit the results by hand to achieve the desired layout. This paper proposes a sketch-based system for controlling fractal terrain that allows for a wide variety of terrain feature types. Artists sketch features rather than constrained points or elevations. The system is interactive, provides quick on-demand previews of the terrain, and allows for iterative design modifications. Interaction between features is handled in a realistic fashion. An arbitrary vertex insertion order midpoint displacement algorithm is also described which provides the necessary flexibility and constraints for the terrain generation system.

View planning is an important part of achieving full robotic autonomy. The ability to incorporate the view of a robot as well as the ability of evaluating and choosing the best view are highly desired abilities for a wide variety of robotics applications. In this work we present a new iterative optimization scheme and evaluational method in order to choose the Next Best View in the framework of object modeling. As unmanned aerial vehicles (UAVs) become more and more common we take advantage of the additional degrees of freedom a UAV offers. We show, in simulation, that the proposed method is able to pick out views that are highly relevant in order to model the observed object in question. It is shown that with iterative optimization the resulting view is improved. Additional experiments where the method is deployed onto a real UAV show the real-world applicability of the method. / Planering av hur vyer för bildinhämtning skall väljas är en viktig del för att uppnå full robotautonomi. Att kunna infoga information från olika vyer samt att välja den bästa vyn är viktigt för många olika robottillämpningar. I det här arbetet presenterar vi en ny iterativ optimeringsbaserad metod för att välja bästa nästa vy inom ramen för objektmodellering. I takt med att flygande robotar, s.k. UAVer, blir allt vanligare kan vi utnyttja de ytterligare frihetsgraderna som ett UAV-system ger. Vi visar i simulering att den föreslagna metoden kan välja ut vyer som är relevanta för att modellera ett visst objekt och att vyerna förbättras genom vår iterativa optimering. Experiment på en verklig UAV visar att metoden är tillämpbar i praktiken.

Ce travail est focalisé sur le problème de la construction autonome du modèle 3D d'un objet inconnu en utilisant un robot humanoïde. Plus particulièrement, nous considérons un HRP-2 guidé par la vision au sein d'un environnement connu qui peut contenir des obstacles. Notre méthode considère les informations visuelles disponibles, les contraintes sur le corps du robot ainsi que le modèle de l'environnement dans le but de générer des postures adéquates et les mouvements nécessaires autour de l'objet. Le problème de sélection de vue ("Next-Best-View") est abordé en se basant sur un générateur de postures qui calcule une configuration par la résolution d'un problème d'optimisation. Une première solution est une approche locale où un algorithme de rendu original à été conçu afin d'être inclut directement dans le générateur de postures. Une deuxième solution augmente la robustesse aux minimums locaux en décomposant le problème en 2 étapes: (i) trouver la pose du capteur tout en satisfaisant un ensemble de contraintes réduit, et (ii) calculer la configuration complète du robot avec le générateur de posture. La première étape repose sur des méthodes d'optimisation globale et locale (BOBYQA) afin de converger vers des points de vue pertinents dans des espaces de configuration admissibles non convexes. Notre approche est testée en conditions réelles par le biais d'une architecture cohérente qui inclus différents composants logiciels spécifique à l'usage d'un humanoïde. Ces expériences intègrent des travaux de recherche en cours en planification de mouvements, contrôle de mouvements et traitement d'image, qui pourront permettre de construire de façon autonome le modèle 3D d'un objet. / This work addresses the problem of autonomously constructing the 3D model of an unknown object using a humanoid robot.More specifically, we consider a HRP-2 evolving in a known environment, which is possibly cluttered, guided by vision.Our method considers the visual information available, the constraints on the robot body, and the model of the environment in order to generate pertinent postures and the necessary motions around the object.Our two solutions to the Next-Best-View problem are based on a specific posture generator, where a posture is computed by solving an optimization problem.The first solution is a local approach to the problem where an original rendering algorithm is specifically designed in order to be directly included in the posture generator. The rendering algorithm can display complex 3D shapes while taking into account self-occlusions.The second solution seeks more global solutions by decoupling the problem in two steps: (i) find the best sensor pose while satisfying a reduced set of constraints on the humanoid, and (ii) generate a whole-body posture with the posture generator.The first step relies on global sampling and BOBYQA, a derivative-free optimization method, to converge toward pertinent viewpoints in non-convex feasible configuration spaces.Our approach is tested in real conditions by using a coherent architecture that includes various complex software components that consider the specificities of the humanoid robot. This experiment integrates on-going works addressing the tasks of motion planning, motion control, and visual processing, to allow the completion of the 3D object reconstruction in future works.

Malhas simpliciais são utilizadas em várias áreas da Computação Gráfica e Engenharia, como por exemplo, em vizualização, simulação, prototipação, além de outras aplicações. Este tipo de malha é, geralmente, utilizada como aproximações discretas de espaços contínuos, onde eles oferecem representações flexíveis e eficientes. Muito esforço é gasto visando gerar malhas de boa qualidade, porém, em alguns casos as malhas acabam sendo modificadas. Entretanto, este tipo de operação é geralmente custosa e inflexível, o que pode resultar na geraão de malhas bem diferentes das originais. A habilidade de manipular cenas dinâmicas revela-se um dos problemas mais desafiadores da computação gráfica. Este trabalho propõe um método alternativo para atualizar malhas simpliciais que vai além de mudanças geométricas e topológicas. Tal método explora uma das propriedade das Tringulações de Delaunay com Pesos, que permite a usá-las para definir implicitamente as relações de conectividade de uma malha. Ao contrário de manter as informações de conectividade explicitamente, a atual abordagem simplesmente armazena uma coleção de pesos associados a cada vértice. Além disso, criamos um algoritmo para calcular uma Tringulação de Delaunay com Pesos a partir de uma dada triangulação. O algoritmo consiste em uma busca em largura que atribui pesos aos vértices, e uma estratégia de de subdivisão para assegurar que a triangulação reconstruída será correspondente à original. Este método apresenta diversas aplicações e, em particular, permite a criação de um sistema simples de realizar combinação entre triangulações, que será ilustrada com exemplos em 2D e 3D. / Simplicial meshes are used in many fields of Computer Graphics and Engineering, for instance, in visualization, simulation, prototyping, among other applications. This kind of mesh is often used as discrete approximations of continuous spaces, where they offer flexible and efficient representations. Considerable effort is spent in generating good quality meshes, but in some applications the meshes can be modified over time. However, this kind of operation is often very expensive and inflexible, sometimes leading to results very different from the original meshes. The ability to handle dynamic scenes reveals itself as one of the most challenging problems in computer graphics. This work proposes an alternative technique for updating simplicial meshes that undergo geometric and topological changes. It explores the property that a Weighted Delaunay Triangulation (WDT) can be used to implicitly define the connectivity of a mesh. Instead of explicitly maintaining connectivity information, this approach simply keeps a collection of weights associated to each vertex. It consists of an algorithm to compute a WDT from any given triangulation, which relies on a breadth-first traversal to assign weights to vertices, and a subdivision strategy to ensure that the reconstructed triangulation conforms with the original one. This technique has many applications and, in particular, it allows for a very simple method of merging triangulations, which is illustrated with both 2D and 3d examples.

Este trabalho apresenta uma técnica para deformação interativa de objetos 3D não estruturados que combina o uso de sketches em 2D e manipulação interativa de curvas. Através de sketches no plano de imagem, o usuário cria curvas paramétricas a serem usadas como manipulares para modificar a malha do objeto. Um conjunto de linhas desenhadas sobre a projeção do modelo pode ser combinado para criar um esqueleto composto de curvas paramétricas, as quais podem ser interativamente manipuladas, deformando assim a superfície associada a elas. Deformações livres são feitas movendo-se interativamente os pontos de controle das curvas. Alguns outros efeitos interessantes, como torção e escalamento, são obtidos operando-se diretamente sobre o campo de sistemas de coordenadas criado ao longo da curva. Um algoritmo para evitar inter-penetrações na malha durante uma sessão de modelagem com a técnica proposta também é apresentado. Esse algoritmo é executado a taxas interativas assim como toda a técnica apresentada neste trabalho. A técnica proposta lida naturalmente com translações e grandes rotações, assim como superfícies não orientáveis, não variedades e malhas compostas de múltiplos componentes. Em todos os casos, a deformação preserva os detalhes locais consistentemente. O uso de curvas esqueleto permite implementar a técnica utilizando uma interface bem intuitiva, e provê ao usuário um controle preciso sobre a deformação. Restrições sobre o esqueleto e deformações sem inter-penetrações são facilmente conseguidos. É demonstrada grande qualidade em torções e dobras nas malhas e os resultados mostram que a técnica apresentada é consideravelmente mais rápida que as abordagens anteriores, obtendo resultados similares. Dado seu relativo baixo custo computacional, esta abordagem pode lidar com malhas compostas por centenas de milhares de vértices a taxas interativas. / This work presents a technique for interactive shape deformation of unstructured 3D models, based on 2D sketches and interactive curve manipulation in 3D. A set of lines sketched on the image plane over the projection of the model can be combined to create a skeleton composed by parametric curves, which can be interactively manipulated, thus deforming the associated surfaces. Free-form deformations are performed by interactively moving around the curves’ control points. Some other interesting effects, such as twisting and scaling, are obtained by operating directly over a frame field defined on the curve. An algorithm for mesh local self-intersection avoidance during model deformation is also presented. This algorithm is executed at interactive rates as is the whole technique presented in this work. The presented technique naturally handles both translations and large rotations, as well as non-orientable and non-manifold surfaces, and meshes comprised of multiple components. In all cases, the deformation preserves local features. The use of skeleton curves allows the technique to be implemented using a very intuitive interface, and giving the user fine control over the deformation. Skeleton constraints and local self-intersection avoidance are easily achieved. High-quality results on twisting and bending meshes are also demonstrated, and the results show that the presented technique is considerably faster than previous approaches for achieving similar results. Given its relatively low computational cost, this approach can handle meshes composed by hundreds of thousand vertices at interactive rates.

Este trabalho apresenta uma técnica para deformação interativa de objetos 3D não estruturados que combina o uso de sketches em 2D e manipulação interativa de curvas. Através de sketches no plano de imagem, o usuário cria curvas paramétricas a serem usadas como manipulares para modificar a malha do objeto. Um conjunto de linhas desenhadas sobre a projeção do modelo pode ser combinado para criar um esqueleto composto de curvas paramétricas, as quais podem ser interativamente manipuladas, deformando assim a superfície associada a elas. Deformações livres são feitas movendo-se interativamente os pontos de controle das curvas. Alguns outros efeitos interessantes, como torção e escalamento, são obtidos operando-se diretamente sobre o campo de sistemas de coordenadas criado ao longo da curva. Um algoritmo para evitar inter-penetrações na malha durante uma sessão de modelagem com a técnica proposta também é apresentado. Esse algoritmo é executado a taxas interativas assim como toda a técnica apresentada neste trabalho. A técnica proposta lida naturalmente com translações e grandes rotações, assim como superfícies não orientáveis, não variedades e malhas compostas de múltiplos componentes. Em todos os casos, a deformação preserva os detalhes locais consistentemente. O uso de curvas esqueleto permite implementar a técnica utilizando uma interface bem intuitiva, e provê ao usuário um controle preciso sobre a deformação. Restrições sobre o esqueleto e deformações sem inter-penetrações são facilmente conseguidos. É demonstrada grande qualidade em torções e dobras nas malhas e os resultados mostram que a técnica apresentada é consideravelmente mais rápida que as abordagens anteriores, obtendo resultados similares. Dado seu relativo baixo custo computacional, esta abordagem pode lidar com malhas compostas por centenas de milhares de vértices a taxas interativas. / This work presents a technique for interactive shape deformation of unstructured 3D models, based on 2D sketches and interactive curve manipulation in 3D. A set of lines sketched on the image plane over the projection of the model can be combined to create a skeleton composed by parametric curves, which can be interactively manipulated, thus deforming the associated surfaces. Free-form deformations are performed by interactively moving around the curves’ control points. Some other interesting effects, such as twisting and scaling, are obtained by operating directly over a frame field defined on the curve. An algorithm for mesh local self-intersection avoidance during model deformation is also presented. This algorithm is executed at interactive rates as is the whole technique presented in this work. The presented technique naturally handles both translations and large rotations, as well as non-orientable and non-manifold surfaces, and meshes comprised of multiple components. In all cases, the deformation preserves local features. The use of skeleton curves allows the technique to be implemented using a very intuitive interface, and giving the user fine control over the deformation. Skeleton constraints and local self-intersection avoidance are easily achieved. High-quality results on twisting and bending meshes are also demonstrated, and the results show that the presented technique is considerably faster than previous approaches for achieving similar results. Given its relatively low computational cost, this approach can handle meshes composed by hundreds of thousand vertices at interactive rates.

Malhas simpliciais são utilizadas em várias áreas da Computação Gráfica e Engenharia, como por exemplo, em vizualização, simulação, prototipação, além de outras aplicações. Este tipo de malha é, geralmente, utilizada como aproximações discretas de espaços contínuos, onde eles oferecem representações flexíveis e eficientes. Muito esforço é gasto visando gerar malhas de boa qualidade, porém, em alguns casos as malhas acabam sendo modificadas. Entretanto, este tipo de operação é geralmente custosa e inflexível, o que pode resultar na geraão de malhas bem diferentes das originais. A habilidade de manipular cenas dinâmicas revela-se um dos problemas mais desafiadores da computação gráfica. Este trabalho propõe um método alternativo para atualizar malhas simpliciais que vai além de mudanças geométricas e topológicas. Tal método explora uma das propriedade das Tringulações de Delaunay com Pesos, que permite a usá-las para definir implicitamente as relações de conectividade de uma malha. Ao contrário de manter as informações de conectividade explicitamente, a atual abordagem simplesmente armazena uma coleção de pesos associados a cada vértice. Além disso, criamos um algoritmo para calcular uma Tringulação de Delaunay com Pesos a partir de uma dada triangulação. O algoritmo consiste em uma busca em largura que atribui pesos aos vértices, e uma estratégia de de subdivisão para assegurar que a triangulação reconstruída será correspondente à original. Este método apresenta diversas aplicações e, em particular, permite a criação de um sistema simples de realizar combinação entre triangulações, que será ilustrada com exemplos em 2D e 3D. / Simplicial meshes are used in many fields of Computer Graphics and Engineering, for instance, in visualization, simulation, prototyping, among other applications. This kind of mesh is often used as discrete approximations of continuous spaces, where they offer flexible and efficient representations. Considerable effort is spent in generating good quality meshes, but in some applications the meshes can be modified over time. However, this kind of operation is often very expensive and inflexible, sometimes leading to results very different from the original meshes. The ability to handle dynamic scenes reveals itself as one of the most challenging problems in computer graphics. This work proposes an alternative technique for updating simplicial meshes that undergo geometric and topological changes. It explores the property that a Weighted Delaunay Triangulation (WDT) can be used to implicitly define the connectivity of a mesh. Instead of explicitly maintaining connectivity information, this approach simply keeps a collection of weights associated to each vertex. It consists of an algorithm to compute a WDT from any given triangulation, which relies on a breadth-first traversal to assign weights to vertices, and a subdivision strategy to ensure that the reconstructed triangulation conforms with the original one. This technique has many applications and, in particular, it allows for a very simple method of merging triangulations, which is illustrated with both 2D and 3d examples.

Este trabalho apresenta uma técnica para deformação interativa de objetos 3D não estruturados que combina o uso de sketches em 2D e manipulação interativa de curvas. Através de sketches no plano de imagem, o usuário cria curvas paramétricas a serem usadas como manipulares para modificar a malha do objeto. Um conjunto de linhas desenhadas sobre a projeção do modelo pode ser combinado para criar um esqueleto composto de curvas paramétricas, as quais podem ser interativamente manipuladas, deformando assim a superfície associada a elas. Deformações livres são feitas movendo-se interativamente os pontos de controle das curvas. Alguns outros efeitos interessantes, como torção e escalamento, são obtidos operando-se diretamente sobre o campo de sistemas de coordenadas criado ao longo da curva. Um algoritmo para evitar inter-penetrações na malha durante uma sessão de modelagem com a técnica proposta também é apresentado. Esse algoritmo é executado a taxas interativas assim como toda a técnica apresentada neste trabalho. A técnica proposta lida naturalmente com translações e grandes rotações, assim como superfícies não orientáveis, não variedades e malhas compostas de múltiplos componentes. Em todos os casos, a deformação preserva os detalhes locais consistentemente. O uso de curvas esqueleto permite implementar a técnica utilizando uma interface bem intuitiva, e provê ao usuário um controle preciso sobre a deformação. Restrições sobre o esqueleto e deformações sem inter-penetrações são facilmente conseguidos. É demonstrada grande qualidade em torções e dobras nas malhas e os resultados mostram que a técnica apresentada é consideravelmente mais rápida que as abordagens anteriores, obtendo resultados similares. Dado seu relativo baixo custo computacional, esta abordagem pode lidar com malhas compostas por centenas de milhares de vértices a taxas interativas. / This work presents a technique for interactive shape deformation of unstructured 3D models, based on 2D sketches and interactive curve manipulation in 3D. A set of lines sketched on the image plane over the projection of the model can be combined to create a skeleton composed by parametric curves, which can be interactively manipulated, thus deforming the associated surfaces. Free-form deformations are performed by interactively moving around the curves’ control points. Some other interesting effects, such as twisting and scaling, are obtained by operating directly over a frame field defined on the curve. An algorithm for mesh local self-intersection avoidance during model deformation is also presented. This algorithm is executed at interactive rates as is the whole technique presented in this work. The presented technique naturally handles both translations and large rotations, as well as non-orientable and non-manifold surfaces, and meshes comprised of multiple components. In all cases, the deformation preserves local features. The use of skeleton curves allows the technique to be implemented using a very intuitive interface, and giving the user fine control over the deformation. Skeleton constraints and local self-intersection avoidance are easily achieved. High-quality results on twisting and bending meshes are also demonstrated, and the results show that the presented technique is considerably faster than previous approaches for achieving similar results. Given its relatively low computational cost, this approach can handle meshes composed by hundreds of thousand vertices at interactive rates.

Malhas simpliciais são utilizadas em várias áreas da Computação Gráfica e Engenharia, como por exemplo, em vizualização, simulação, prototipação, além de outras aplicações. Este tipo de malha é, geralmente, utilizada como aproximações discretas de espaços contínuos, onde eles oferecem representações flexíveis e eficientes. Muito esforço é gasto visando gerar malhas de boa qualidade, porém, em alguns casos as malhas acabam sendo modificadas. Entretanto, este tipo de operação é geralmente custosa e inflexível, o que pode resultar na geraão de malhas bem diferentes das originais. A habilidade de manipular cenas dinâmicas revela-se um dos problemas mais desafiadores da computação gráfica. Este trabalho propõe um método alternativo para atualizar malhas simpliciais que vai além de mudanças geométricas e topológicas. Tal método explora uma das propriedade das Tringulações de Delaunay com Pesos, que permite a usá-las para definir implicitamente as relações de conectividade de uma malha. Ao contrário de manter as informações de conectividade explicitamente, a atual abordagem simplesmente armazena uma coleção de pesos associados a cada vértice. Além disso, criamos um algoritmo para calcular uma Tringulação de Delaunay com Pesos a partir de uma dada triangulação. O algoritmo consiste em uma busca em largura que atribui pesos aos vértices, e uma estratégia de de subdivisão para assegurar que a triangulação reconstruída será correspondente à original. Este método apresenta diversas aplicações e, em particular, permite a criação de um sistema simples de realizar combinação entre triangulações, que será ilustrada com exemplos em 2D e 3D. / Simplicial meshes are used in many fields of Computer Graphics and Engineering, for instance, in visualization, simulation, prototyping, among other applications. This kind of mesh is often used as discrete approximations of continuous spaces, where they offer flexible and efficient representations. Considerable effort is spent in generating good quality meshes, but in some applications the meshes can be modified over time. However, this kind of operation is often very expensive and inflexible, sometimes leading to results very different from the original meshes. The ability to handle dynamic scenes reveals itself as one of the most challenging problems in computer graphics. This work proposes an alternative technique for updating simplicial meshes that undergo geometric and topological changes. It explores the property that a Weighted Delaunay Triangulation (WDT) can be used to implicitly define the connectivity of a mesh. Instead of explicitly maintaining connectivity information, this approach simply keeps a collection of weights associated to each vertex. It consists of an algorithm to compute a WDT from any given triangulation, which relies on a breadth-first traversal to assign weights to vertices, and a subdivision strategy to ensure that the reconstructed triangulation conforms with the original one. This technique has many applications and, in particular, it allows for a very simple method of merging triangulations, which is illustrated with both 2D and 3d examples.

In the last years, simple service robots such as autonomous vacuum cleaners and lawn mowers have become commercially available and increasingly common. The next generation of service robots should perform more advanced tasks, such as to clean up objects. Robots then need to learn to robustly navigate, and manipulate, cluttered environments, such as an untidy living room. In this thesis, we focus on representations for tasks such as general cleaning and fetching of objects. We discuss requirements for these specific tasks, and argue that solving them would be generally useful, because of their object-centric nature. We rely on two fundamental insights in our approach to understand environments on a fine-grained level. First, many of today's robot map representations are limited to the spatial domain, and ignore that there is a time axis that constrains how much an environment may change during a given period. We argue that it is of critical importance to also consider the temporal domain. By studying the motion of individual objects, we can enable tasks such as general cleaning and object fetching. The second insight comes from that mobile robots are becoming more robust. They can therefore collect large amounts of data from those environments. With more data, unsupervised learning of models becomes feasible, allowing the robot to adapt to changes in the environment, and to scenarios that the designer could not foresee. We view these capabilities as vital for robots to become truly autonomous. The combination of unsupervised learning and dynamics modelling creates an interesting symbiosis: the dynamics vary between different environments and between the objects in one environment, and learning can capture these variations. A major difficulty when modeling environment dynamics is that the whole environment can not be observed at one time, since the robot is moving between different places. We demonstrate how this can be dealt with in a principled manner, by modeling several modes of object movement. We also demonstrate methods for detection and learning of objects and structures in the static parts of the maps. Using the complete system, we can represent and learn many aspects of the full environment. In real-world experiments, we demonstrate that our system can keep track of varied objects in large and highly dynamic environments.​ / Under de senaste åren har enklare service-robotar, såsom autonoma dammsugare och gräsklippare, börjat säljas, och blivit alltmer vanliga. Nästa generations service-robotar förväntas utföra mer komplexa uppgifter, till exempel att städa upp utspridda föremål i ett vardagsrum. För att uppnå detta måste robotarna kunna navigera i ostrukturerade miljöer, och förstå hur de kan bringas i ordning. I denna avhandling undersöker vi abstrakta representationer som kan förverkliga generalla städrobotar, samt robotar som kan hämta föremål. Vi diskuterar vad dessa specifika tillämpningar kräver i form av representationer, och argumenterar för att en lösning på dessa problem vore mer generellt applicerbar på grund av uppgifternas föremåls-centrerade natur. Vi närmar oss uppgiften genom två viktiga insikter. Till att börja medär många av dagens robot-representationer begränsade till rumsdomänen. De utelämnar alltså att modellera den variation som sker över tiden, och utnyttjar därför inte att rörelsen som kan ske under en given tidsperiod är begränsad. Vi argumenterar för att det är kritiskt att också inkorperara miljöns rörelse i robotens modell. Genom att modellera omgivningen på en föremåls-nivå möjliggörs tillämpningar som städning och hämtning av rörliga objekt. Den andra insikten kommer från att mobila robotar nu börjar bli så robusta att de kan patrullera i en och samma omgivning under flera månader. Dekan därför samla in stora mängder data från enskilda omgivningar. Med dessa stora datamängder börjar det bli möjligt att tillämpa så kallade "unsupervised learning"-metoder för att lära sig modeller av enskilda miljöer utan mänsklig inblandning. Detta tillåter robotarna att anpassa sig till förändringar i omgivningen, samt att lära sig koncept som kan vara svåra att förutse på förhand. Vi ser detta som en grundläggande förmåga hos en helt autonom robot. Kombinationen av unsupervised learning och modellering av omgivningens dynamik är intressant. Eftersom dynamiken varierar mellan olika omgivningar,och mellan olika objekt, kan learning hjälpa oss att fånga dessa variationer,och skapa mer precisa dynamik-modeller. Något som försvårar modelleringen av omgivningens dynamik är att roboten inte kan observera hela omgivningen på samma gång. Detta betyder att saker kan flyttas långa sträckor mellan två observationer. Vi visar hur man kan adressera detta i modellen genom att inlemma flera olika sätt som ett föremål kan flyttas på. Det resulterande systemet är helt probabilistiskt, och kan hålla reda på samtliga föremål i robotens omgivning. Vi demonstrerar även metoder för att upptäcka och lära sig föremål i den statiska delen av omgivningen. Med det kombinerade systemet kan vi således representera och lära oss många aspekter av robotens omgivning. Genom experiment i mänskliga miljöer visar vi att systemet kan hålla reda på olika sorters föremål i stora, och dynamiska, miljöer. / <p>QC 20171213</p>