Este trabalho apresenta um novo algoritmo de diagnóstico distribuído em nível de sistema, Distributed Network Reachability (DNR). O algoritmo permite que cada nodo de uma rede particionável de topologia arbitrária determine quais porções da rede estão alcançáveis e inalcançáveis. DNR é o primeiro algoritmo de diagnóstico distribuído que permite a ocorrência de eventos dinâmicos de falha e recuperação de nodos e enlaces, inclusive com partições e healings da rede. O estado diagnosticado de um nodo é ou sem-falha ou inatingível; o estado diagnosticado de um enlace é ou sem-falha ou não-respondendo ou inatingível. O algoritmo consiste de três fases: teste, disseminação e cálculo de alcançabilidade. Durante a fase de testes cada enlace é testado por um de seus nodos adjacentes em intervalos de teste alternados. Após a detecção de um novo evento, o testador inicia a fase de disseminação, na qual a nova informação de diagnóstico é transmitida para os nodos alcançáveis. A cada vez que um novo evento é detectado ou informado, a terceira fase é executada, na qual um algoritmo de conectividade em grafos é empregado para calcular a alcançabilidade da rede. O algoritmo DNR utiliza o número mínimo de testes por enlace por rodada de testes e tem a menor latência possível de diagnóstico, assegurada pela disseminação paralela de eventos. A correção do algoritmo é provada formalmente. Uma prova de correção no arcabouço bounded correctness também foi elaborada, incluindo latência delimitada de diagnóstico, latência delimitada de inicialização e acuidade. Um simulador do algoritmo foi implementado. Experimentos foram executados em diversas topologias incluindo grafos aleatórios (k-vertex connected e Power-Law) bem como grafos regulares (meshes e hipercubos). Extensivos resultados de simulação de eventos dinâmicos de falha e recuperação em nodos e enlaces são apresentados. / This thesis introduces the new Distributed Network Reachability (DNR) algorithm, a distributed system-level diagnosis algorithm that allows every node of a partitionable general topology network to determine which portions of the network are reachable and unreachable. DNR is the first distributed diagnosis algorithm that works in the presence of network partitions and healings caused by dynamic fault and repair events. A node is diagnosed as either working or unreachable and a link is diagnosed either as working or unresponsive or unreachable. The algorithm is formally specified and consists of three phases: test, dissemination, and reachability computation. During the testing phase each link is tested by one of the adjacent nodes at alternating testing intervals. Upon the detection of a new event, the tester starts the dissemination phase, in which the new diagnostic information is received by every reachable node in the network. New events can occur before the dissemination completes. After a new event is detected or informed, a working node runs the third phase, in which a graph connectivity algorithm is employed to compute the network reachability. The algorithm employs the optimal number of tests per link per testing interval and the best possible diagnosis latency, assured by the parallel dissemination of event information. The correctness of the algorithm is proved, including the bounded diagnostic latency, bounded start-up and accuracy. Experimental results obtained from simulation are presented. Simulated topologies include random graphs (k-vertex connected and Power-Law) as well as regular graphs (meshes and hypercubes). Extensive simulation results of dynamic fault and repair events on nodes and links are presented.

Este trabalho apresenta um novo algoritmo de diagnóstico distribuído em nível de sistema, Distributed Network Reachability (DNR). O algoritmo permite que cada nodo de uma rede particionável de topologia arbitrária determine quais porções da rede estão alcançáveis e inalcançáveis. DNR é o primeiro algoritmo de diagnóstico distribuído que permite a ocorrência de eventos dinâmicos de falha e recuperação de nodos e enlaces, inclusive com partições e healings da rede. O estado diagnosticado de um nodo é ou sem-falha ou inatingível; o estado diagnosticado de um enlace é ou sem-falha ou não-respondendo ou inatingível. O algoritmo consiste de três fases: teste, disseminação e cálculo de alcançabilidade. Durante a fase de testes cada enlace é testado por um de seus nodos adjacentes em intervalos de teste alternados. Após a detecção de um novo evento, o testador inicia a fase de disseminação, na qual a nova informação de diagnóstico é transmitida para os nodos alcançáveis. A cada vez que um novo evento é detectado ou informado, a terceira fase é executada, na qual um algoritmo de conectividade em grafos é empregado para calcular a alcançabilidade da rede. O algoritmo DNR utiliza o número mínimo de testes por enlace por rodada de testes e tem a menor latência possível de diagnóstico, assegurada pela disseminação paralela de eventos. A correção do algoritmo é provada formalmente. Uma prova de correção no arcabouço bounded correctness também foi elaborada, incluindo latência delimitada de diagnóstico, latência delimitada de inicialização e acuidade. Um simulador do algoritmo foi implementado. Experimentos foram executados em diversas topologias incluindo grafos aleatórios (k-vertex connected e Power-Law) bem como grafos regulares (meshes e hipercubos). Extensivos resultados de simulação de eventos dinâmicos de falha e recuperação em nodos e enlaces são apresentados. / This thesis introduces the new Distributed Network Reachability (DNR) algorithm, a distributed system-level diagnosis algorithm that allows every node of a partitionable general topology network to determine which portions of the network are reachable and unreachable. DNR is the first distributed diagnosis algorithm that works in the presence of network partitions and healings caused by dynamic fault and repair events. A node is diagnosed as either working or unreachable and a link is diagnosed either as working or unresponsive or unreachable. The algorithm is formally specified and consists of three phases: test, dissemination, and reachability computation. During the testing phase each link is tested by one of the adjacent nodes at alternating testing intervals. Upon the detection of a new event, the tester starts the dissemination phase, in which the new diagnostic information is received by every reachable node in the network. New events can occur before the dissemination completes. After a new event is detected or informed, a working node runs the third phase, in which a graph connectivity algorithm is employed to compute the network reachability. The algorithm employs the optimal number of tests per link per testing interval and the best possible diagnosis latency, assured by the parallel dissemination of event information. The correctness of the algorithm is proved, including the bounded diagnostic latency, bounded start-up and accuracy. Experimental results obtained from simulation are presented. Simulated topologies include random graphs (k-vertex connected and Power-Law) as well as regular graphs (meshes and hypercubes). Extensive simulation results of dynamic fault and repair events on nodes and links are presented.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2017-07-03T13:37:23Z No. of bitstreams: 1 LeandroLuizDaSilvaPereira_DISSERT.pdf: 10051425 bytes, checksum: 2c83b499adde5859560e54458c90cb2c (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2017-07-07T12:37:13Z (GMT) No. of bitstreams: 1 LeandroLuizDaSilvaPereira_DISSERT.pdf: 10051425 bytes, checksum: 2c83b499adde5859560e54458c90cb2c (MD5) / Made available in DSpace on 2017-07-07T12:37:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 LeandroLuizDaSilvaPereira_DISSERT.pdf: 10051425 bytes, checksum: 2c83b499adde5859560e54458c90cb2c (MD5) Previous issue date: 2016-12-29 / Evitar falhas ? uma medida extremamente necess?ria quando se gerencia sistemas de produ??o e distribui??o de ?gua com 95% das redes pressurizadas diretamente por po?os. Baseado nas frequentes faltas de ?gua em 2015, registradas pela CAERN na Unidade de Opera??o e Manuten??o de ?guas de Parnamirim (UNAP), destacam-se as avarias causadas por sobreaquecimento e outros danos de natureza mec?nica e el?trica que levam a falhas nas instala??es de motobombas submersas. Nesse escopo, este trabalho foi dedicado a realizar um estudo de caso sobre as instala??es de quatro motobombas dos po?os PC, PD, PS e PI, com diferentes acionamentos el?tricos, utilizando a proposta da Roda de Falhas (Failure Wheel) numa an?lise preditiva el?trica e termogr?fica, para inferir qualitativamente sobre o n?vel de confiabilidade e custo de manuten??o na concession?ria de abastecimento d??gua. Para subsidiar as an?lises foram inspecionados itens importantes das referidas instala??es, observando suas rela??es de conformidade com as especifica??es das motobombas, onde foram efetuadas medi??es de par?metros el?tricos e t?rmicos de opera??o, incluindo vari?veis de estresse para auxiliar no diagn?stico e estimar os desempenhos dessas m?quinas. A an?lise foi conduzida por ficha de inspe??o de par?metros operacionais, checklist e pela Roda de Falhas em discuss?o, que permitiram diagn?sticos sobre os dados das inspe??es e do hist?rico de falhas recorrentes. Nesse sentido, a aplica??o da Roda de Falhas se deu com a adapta??o de um modelo para as motobombas submersas, identificando os principais mecanismos de danos associados ?s causas gerais de falhas, que demonstrou viabilidade em rotinas de manuten??o baseada na condi??o para an?lise detectiva-preditiva de falhas em curso nos equipamentos. Comparando o consumo espec?fico de energia entre as motobombas, a PI, com acionamento por inversor de frequ?ncia, obteve melhor rendimento, oferecendo maior efici?ncia energ?tica durante a capta??o d??gua entre julho de 2015 e julho de 2016. A mesma demonstrou risco reduzido de falhas t?picas de motobombas dentre os equipamentos, tendo em vista o menor n?vel t?rmico em opera??o apresentado nas termografias, e o menor estresse causado devido ?s caracter?sticas da chave de partida. Conclui-se, portanto, que seu n?vel de confiabilidade foi o maior, seguido da PS, PC e PD. As vantagens da aplica??o sistem?tica da proposta, aliada a uma pol?tica de manuten??o planejada, apontam para a redu??o de intercorr?ncias por falhas e perdas de produ??o, e com isso, permitem diminuir trocas prematuras de equipamentos e custos com manuten??o e energia el?trica. Como resultado da pesquisa obteve-se uma metodologia de acompanhamento preditivo, visando a??es de manuten??o antes da falha catastr?fica sobre itens em percurso de danos. / Avoiding failures is an extremely necessary measure when managing water production and distribution systems with 95% of networks pressurized directly by wells. Based on the frequent water shortages in 2015, registered by CAERN at the Parnamirim Water Operation and Maintenance Unit (UNAP), the most notable are the damages caused by overheating and other mechanical and electrical damages that lead to failures in the motor pump Submerged. In this scope, this work was carried out to carry out a case study on the installations of four well pumps PC, PD, PS and PI, with different electric drives, using the Failure wheel proposal in an electric predictive analysis And thermographic, to qualitatively infer about the level of reliability and cost of maintenance in the water supply concessionaire. In order to subsidize the analyzes, important items of the aforementioned facilities were inspected, observing their relations of conformity with the specifications of the pumps, where electrical and thermal parameters of operation were carried out, including stress variables to aid in the diagnosis and to estimate the performances of these machines. The analysis was carried out by a checklist of operational parameters, checklist and by Failure Wheel in discussion, which allowed for diagnoses on inspection data and the history of recurring faults. In this sense, the application of the Failure Wheel occurred with the adaptation of a model for the submersible pumps, identifying the main damage mechanisms associated to the general causes of failures, which demonstrated viability in maintenance routines based on the condition for detective-predictive analysis of faults in the equipment. Comparing the specific energy consumption between the pumps, the PI, with drive by frequency inverter, obtained better efficiency, offering greater energy efficiency during the water harvest between July 2015 and July 2016. It showed a reduced risk of failure Typical of motor pumps, among the equipment, considering the lower thermal level in operation presented in thermographs, and the lower stress caused due to the characteristics of the starter. It was concluded, therefore, that its reliability level was the highest, followed by PS, PC and PD. The advantages of the systematic application of the proposal, coupled with a planned maintenance policy, point to the reduction of intercurrences due to failures and losses of production, and with this, allow to reduce premature equipment changes and costs with maintenance and electric energy. As a result of the research, a methodology of predictive monitoring was obtained, aiming at maintenance actions before the catastrophic failure on items in the course of damages.

Made available in DSpace on 2013-08-07T18:53:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 000434267-Texto+Completo-0.pdf: 2520284 bytes, checksum: bbfa8664e6bea88230921db35b045ec5 (MD5) Previous issue date: 2011 / The high complexity of real-time systems significantly increased the need of Real Time Operating Systems (RTOS) in order to simplify the design of them. In this context, RTOS based systems explore a number of features and facilities inherit in the RTOS, such as task management, competition, the memory access and interrupts. Thus, the RTOS performs like an interface between software and hardware. However, real-time systems are often affected by transient faults from different sources, such as electromagnetic interference (EMI), which may affect system functional behavior by degrading not only the aplications running on the system, but also the RTOS as well. In this context, the main idea behind this work is to implement an I-IP (Infrastructure Intellectual- Property) called RTOS-G, hardware-based, able to monitor the RTOS execution flow to detect faults affecting the sequence by which the processor executes the application tasks and the RTOS kernel as well. Finally, practical experiments are presented and discussed. When compared to RTOS native functions, such experiments demonstrate that the RTOS-G ensures a higher fault detection and a significantly lower fault latency. / A alta complexidade dos sistemas de tempo real aumentou significativamente a necessidade da utilização de Sistemas Operacionais de Tempo Real (RTOS - Real Time Operating System) com o objetivo de simplificar o projeto dos mesmos. Neste contexto, sistemas embarcados baseados em RTOS exploram uma série de funcionalidades e facilidades inerentes ao mesmo, tais como o gerenciamento de tarefas, a concorrência, o acesso à memória e as interrupções. Assim, o RTOS funciona com uma interface entre o software e o hardware. Porém, sistemas de tempo real são frequentemente afetados por falhas transientes oriundas de diferentes fontes, tal como a interferência eletromagnética (EMI - Eletromagnetic Interference), que pode gerar falhas capazes de degradar seu comportamento, afetando tanto a aplicação em execução quanto o sistema operacional embarcado. Neste contexto, a principal ideia por trás deste trabalho é a implementação de uma Infrastructure Intellectual-Property (I-IP) denominado RTOS-Guardian (RTOS-G), baseada em hardware, capaz de monitorar o fluxo de execução do RTOS com o intuito de detectar falhas que eventualmente alterem a ordem de execução das tarefas que compõem a aplicação. Ao final, experimentos práticos baseados em uma técnica de injeção de falhas por hardware demonstram que, quando comparado com os mecanismos implementados pelo RTOS que visam proteger e monitorar a execução das principais operações de controle funcional e de fluxo do RTOS, o RTOS-G garante uma detecção de falhas mais elevada e uma latência de detecção de falhas bastante inferior.

Descrição do acoplamento entre uma unidade de fita magnética incremental ( KENNEDY 1400R) e um mini computador (HP 2114A) com 8k de memória. O HARDWARE foi desenvolvido em duas etapas: Modificações na fita magnética e interface propriamente dito. Essas modificações na lógica de controle foram necessárias para adequar o Modelo 1400R ao sistema. O SOFTWARE foi escrito tendo em mente a compatibilidade com o Original, afim de poder usá-lo onde conviesse. Construiu-se assim um “DRIVE” (compatível com o SIO DRIVER) e um “LOADER” que carrega programas absolutos. Na geração do sistemas usa-as o “Programa Montador”, construído especialmente para esse fim, que grava na fita os programas componentes. O sistema operacional compila, carrega e executa programas FORTRAN, dispensando as fitas de papel binárias. / In this work we discuss the design and construction of an interface between a Kennedy incremental magnetic tape (Model 1400R) and a Hewlett Packard computer (HP 2114A) with BK core. Hardware construction included both construction of the interface itself and the necessary modification to permit usage of the tape drive in the system. Software was written with the intention of maintaining compatability with the operating system provided by the manufacturer and includes standard SIO driver, and an absolute Loader. A special system generation sent operating system compiles, loads and executes Fortran source programs without intermediate binary tapes.

Neste trabalho implementamos as grandezas operacionais no sistema de monitoração de área e individual. Determinamos a combinação ideal dos detectores termoluminescentes para constituírem os monitores de radiação como sendo: dois de fluoreto de cálcio (CaF2), um envolto em filtro de chumbo de (0,50 ± 0,05) mm e outro sem filtro e um de fluoreto de lítio TLD-100, também sem filtro. Aproveitamos a propriedade termoluminescente desses detectores, qual seja a de emissão de luz em intensidade proporcional à dose de radiação recebida, quando eles são aquecidos. A grandeza final avaliada é o equivalente de dose ambiental H*(10) e direcional H(10,) para fins de monitoração de área e o equivalente de dose pessoal Hp(10) para monitoração individual. Para tanto, estudos foram realizados irradiando os monitores no ar no primeiro caso e na frente de um fantoma de PMMA preenchido com água no segundo caso. Para avaliar o desempenho dos monitores de radiação eles foram submetidos a testes de linearidade da resposta com a dose, dependência angular e dependência energética. Uma análise detalhada dos resultados obtidos mostrou que todos os valores dos equivalentes de dose obtidos em testes de desempenho estão dentro dos limites estabelecidos por normas internacionais, com 95% de nível de confiança. Para o monitor escolhido obtivemos para a razão [H(10)determinado/H(10)nominal ± desvio] no caso de equivalente de dose ambiental e pessoal respectivamente os valores: (1,02 ± 0,11) e (0,97 ± 0,25). Os desvios foram calculados com o método t de student, considerando o intervalo que contém o valor nominal com 95% de probabilidade. / Operational quantities have been implemented to be applied in individual and area routine monitoring against external radiation exposure. This procedure is based on the use of an ideal combination of thermoluminescent detectors inside a monitor: two pellets of CaF2, one covered by a lead filter of (0,50 ± 0,05) mm and another one without filter and one TLD-100 without filter too. The operational quantities studied for area monitoring are the ambient and directional dose equivalent, H*(10) and H(10,), respectively and for individual monitoring, the personal dose equivalent, Hp(10). To evaluate the personal dose equivalent, all the experiments were performed irradiating the monitor on a slab water phantom made of PMMA walls with outer dimensions 30x30x15 cm, (a substitute of ICRU sphere four-element tissue phantom) completely full of water. Area monitors were irradiated in free air without any phantom. In general, an operational quantity H is determined from the basic physical quantity kerma free-in-air by means of conversion coefficients. The blind performance testing of monitors was performed after type testing, including analysis of the linearity of the response with the dose, the angular and energy dependence. The results of these investigations agree with the values recommended by international organisations within 95 % of confidence level. The ratios (H(10)evaluated/H(10)nominal ± deviation) obtained for ambient and personal dose equivalente are respectively (1,02 ± 0,11) and (0,97 ± 0,25), with the monitor above quoted. The error was estimated with the method of t-student, considering 95 % confidence level.

Este trabalho descreve o projeto e a implementação de instrumentação eletrônica dedicada para neurobiofísica, com foco para pesquisas em codificação neural com invertebrados. Foram desenvolvidos sistemas de tempo real, controlados por computador, para a aquisição de tempos de disparo de spikes neurais oriundos de neurônios do cérebro de moscas, e para a geração de sinais de controle de estímulos visuais gerados a uma taxa de varredura vertical de 500Hz, usado para estimulações visuais em invertebrados. Estes sistemas possuem hardware dedicado, incluindo front end analógico, hardware digital baseado em FPGAs, hospedado em microcomputador IBM/PC compatível, que prove a interface do sistema com o usuário. Dois protótipos foram construídos, sendo o primeiro com ênfase em hardware dedicado, e o segundo com ênfase em sistema operacional de tempo real para controle do hospedeiro. Ambos sistemas estão sendo utilizados no laboratório Dipteralab do IFSC, para o estudo da transmissão da informação no duto óptico da mosca / This work describes the project and implementation of custom build electronic instrumentation to be used in neurobiophysical research, more precisely in neural coding experiments with invertebrates. A hard real time computer controlled integrated system was developed capable to acquire the timestamps of evoked neural spikes of a fly submitted to visual stimuli. The visual stimuli generator is a custom build system connected to the hard real time computer capable to generate images at a frame rate of 500Hz. Dedicated hardware was developed, including an analog front end and FPGA based digital circuits. The IBM/PC compatible computer hosted hardware provides the system interface with the end user. Two prototypes were build, one based on dedicated hardware and the other based on real time routines executed on the host computer. Both systems are in use at the Dipteralab of our institute to study the information transmission of the optic flow signal in fly.

No presente estudo pretendeu-se analisar o surgimento do Sistema Ãnico de SaÃde (SUS) e o processo de sua regulamentaÃÃo com a publicaÃÃo da Lei OrgÃnica da SaÃde que à composta das Leis 8.080/90 e 8.142/90 e de sua operacionalizaÃÃo com as Normas Operacionais BÃsicas (NOBs), instrumentos de regulamentaÃÃo da situaÃÃo transicional do sistema de saÃde herdado pelo SUS do perÃodo anterior. A primeira NOB analisada foi a 01/91. Esta oficializou o SIA/SUS e SIH/SUS como mecanismos de transferÃncia de recursos, atravÃs de convÃnio, para os Estados e MunicÃpios. Utilizou como parÃmetros a Unidade de Cobertura Ambulatorial - UCA e internamento de 10% da populaÃÃo/ano. Os Estados e MunicÃpios eram considerados para o MinistÃrio da SaÃde como Prestadores de ServiÃos. A segunda NOB analisada foi a NOB-SUS 01/93 que manteve os SIA/SUS e SIH/SUS, porÃm criou trÃs alternativas de enquadramento de gestÃo para Estados e MunicÃpios: Incipiente e parcial (prestadores), e semi-plena (gestores). A terceira NOB analisada foi a NOB-SUS 01/96 que criou a gestÃo Plena da AtenÃÃo BÃsica e a Plena do Sistema Municipal. Esta NOB previu a municipalizaÃÃo das aÃÃes de Epidemiologia e VigilÃncia SanitÃria, criou o Piso Nacional de AÃÃo BÃsica garantindo um valor per capita nacional Ãnico para as aÃÃes bÃsicas de saÃde. Chama-se a atenÃÃo para o pouco cumprimento nestas NOBs dos critÃrios definidos pelo artigo 35 da Lei 8.080/90 para o financiamento das aÃÃes e serviÃos de saÃde. / In the present study aimed to analyze the emergence of the Unified Health System (SUS) and the process of its regulations with the publication of the Health Law which is composed of Laws 8.080/90 and 8.142/90 and its operation with the Operating Standards basic (NOBs), regulatory instruments of transitional situation of the health system inherited from the previous period by SUS. The first NOB analyzed was 01/91. This officially SIA / SUS and SIH / SUS as mechanisms to transfer resources through partnerships, to states and municipalities. Used as parameters to Ambulatory Unit Cover - UCA inpatient and 10% of the population / year. States and municipalities were considered for the Ministry of Health as Service Providers. The second was analyzed NOB NOB-SUS 01/93 that kept the SIA / SUS and SIH / SUS, but created three alternative management framework for States and Municipalities: Incipient and partial (providers), and semi-full (managers) . The third was analyzed NOB NOB-SUS 01/96 that created the management Basic Health Care Full and Complete Municipal System. This NOB predicted the municipalization of Epidemiology and Health Surveillance, created the National Floor Action Basic guaranteeing a single national per capita for basic health. Called attention to the little NOBs fulfilling these criteria defined by Article 35 of Law 8.080/90 to finance actions and health services.

Busca-se a minimização da emissão de material particulado em incinerador industrial de resíduos perigosos através do controle operacional de algumas variáveis de processo. Essas variáveis, que afetam diretamente a qualidade da queima, são: intervalo de tempo de alimentação, modo de introdução de pequena quantidade de resíduo líquido no forno rotativo e excesso de oxigênio na saída dos gases de combustão. Todos os testes têm a mesma taxa de resíduos incinerados (kg/h). Na faixa estudada, o controle operacional mostrou resultados expressivos: em todos os casos, para cada variável estudada, a emissão de material particulado na melhor condição foi aproximadamente 2,5 vezes menor o valor da emissão de material particulado, se comparado com a pior condição de operação. / The minimization of particulate matter emissions in hazardous industrial waste incinerator was sought through operational control of some specific variables of the process. These variables, which have direct interference in the combustion quality, are: mean time between semi-batch feedings, mode of fedding of small amounts of liquid waste, and oxygen excess in the off-gas. All tests have been performed with the same feeding rate (kg/h). In the range studied, operational control showed expressive results: for each variable tested, the particulate matter emission in the worst operational point was around 2,5 times that obtained within the best condition.

Technological development has significantly reduced the distance between the performance of systems designed using reconfigurable computing and dedicated hardware. The main sources of performance are the high density level of the FPGAs and the resources? improvement offered by manufacturers, who make more its use more attractive in a variety of applications, emphatically in systems that demand a high degree of flexibility. In this context, the objective of this work consists on the exploration of the resources offered by FPGAs for the development of a multiprocessed platform with the purpose of parallel execution of tasks. In this way, the eCos operating system was modified, with the addition of new characteristics to support of the Symmetric Multiprocessing model, using three soft-Core Altera Nios II processors. On this operating system, all parallelism is directly related to execution of the threads. This platform was analyzed and validated through the execution of parallel algorithms, emphasizing aspects of performance and flexibility compared to other architectures. This work contributes for reaching better results in the execution of tasks in robotics area, which belongs to a domain that demand great competition of tasks, mainly in modules that involve interaction with the external environment / Technological development has significantly reduced the distance between the performance of systems designed using reconfigurable computing and dedicated hardware. The main sources of performance are the high density level of the FPGAs and the resources? improvement offered by manufacturers, who make more its use more attractive in a variety of applications, emphatically in systems that demand a high degree of flexibility. In this context, the objective of this work consists on the exploration of the resources offered by FPGAs for the development of a multiprocessed platform with the purpose of parallel execution of tasks. In this way, the eCos operating system was modified, with the addition of new characteristics to support of the Symmetric Multiprocessing model, using three soft-Core Altera Nios II processors. On this operating system, all parallelism is directly related to execution of the threads. This platform was analyzed and validated through the execution of parallel algorithms, emphasizing aspects of performance and flexibility compared to other architectures. This work contributes for reaching better results in the execution of tasks in robotics area, which belongs to a domain that demand great competition of tasks, mainly in modules that involve interaction with the external environment