L’accès aux médicaments joue un double rôle dans l’équilibre des intérêts entre le monopole du droit de propriété intellectuelle et la protection de la santé publique. Le droit de la propriété intellectuelle comporte trois mécanismes de l’accès aux médicaments : la licence obligatoire, l’importation parallèle et le médicament générique, auxquels il faut ajouter le droit de concurrence qui octroie un moyen supplémentaire d’assurer l’accès aux médicaments. Cependant, ces solutions sont insuffisantes pour garantir un accès équitable aux médicaments car les pays en voie de développement comme le Vietnam rencontrent d’autres obstacles découlant des accords multilatéraux. L’accès aux médicaments devrait donc être réformé par le biais du droit de la propriété intellectuelle. / Access to medication plays a dual role in the balance of interests between the monopoly created by intellectual property law and the protection of public health. Intellectual property law contributes three mechanisms to support access to medication: compulsory license, parallel importation and generic drugs. Furthermore, competition law grants another supplementary method to insure access to medication by insuring a fair competition. However, these mechanisms were not enough to guarantee equitable access to medication because developing countries have met other obstacles in multi laterals agreements. Access to medication has to be reformed in light of the bias presented by intellectual property law.

Thèse ou mémoire avec insertion d'articles / L'objectif de ce travail de recherche est le développement de planifications de trajectoires analytiques de type point à point pour mécanismes à câbles suspendus complètement actionnés. Spécifiquement, cette thèse propose une planification de trajectoire point à point dite de transition pour mécanismes à effecteur ponctuel à 2 et à 3 degrés de liberté (ddl), ainsi que des planifications de trajectoires point à point classiques pour mécanismes spatiaux à 3 ddl, d'une part, et pour mécanismes à 6 ddl de type Gough-Stewart, d'autre part. Chaque trajectoire développée assure aux points limites une vitesse nulle et une accélération continue, en plus d'être spécifiquement construite dans le but de maintenir des forces exclusivement de tension dans les câbles tout au long du tracé. La trajectoire de transition pour mécanismes à effecteur ponctuel à 2 ddl et à 3 ddl relie une pose à l'équilibre statique du mécanisme à une pose à accélération non-nulle et consiste en des oscillations rectilignes d'amplitude progressivement croissante centrées à la pose au repos. Il est établi que cette trajectoire est réalisable avec des forces exclusivement de tension dans les câbles pourvu qu'elle demeure entièrement sous le plan formé par les enrouleurs, ce qui en démontre la pertinence. La trajectoire point à point destinée au mécanisme spatial à 3 ddl joint deux positions quelconques de l'espace tridimensionnel en suivant un tracé hypocycloïdal. Pour illustrer la pertinence de cette construction, il est démontré qu'il suffit que l'enveloppe circulaire de l'hypocycloïde soit entièrement située sous le plan des enrouleurs pour que la trajectoire souhaitée soit réalisable avec des forces exclusivement de tension dans les câbles. Enfin, la trajectoire à 6 ddl destinée au mécanisme hexapodal relie deux poses arbitraires. Elle consiste, pour sa composante translationnelle, en une version améliorée de la trajectoire hypocycloïdale définie pour le mécanisme à 3 ddl, tandis que sa composante rotationnelle consiste en des oscillations angulaires le long des arcs de l'hypocycloïde. La pertinence de cette formulation est démontrée par le calcul, pour certaines positions génériques de la plate-forme, de la proportion d'orientations que la trajectoire est en mesure de joindre avec un mouvement horizontal partant d'une pose au repos : il est obtenu que, pour des valeurs typiques, la planification proposée parvient à atteindre environ 90% de l'espace atteignable en orientation du mécanisme. / The purpose of this work consists in the development of analytical point-to-point trajectory procedures for fully-actuated cable-suspended parallel mechanisms. Specifically, this thesis proposes a static-to-dynamic transition trajectory formulation for 2-degree-of-freedom (dof) and 3-dof mechanisms with point-mass end-effectors, as well as point-to-point trajectory formulations for spatial 3-dof and 6-dof mechanisms. Each proposed trajectory ensures a zero instantaneous velocity at the endpoints and the continuity of the acceleration, and is specifically designed to maintain tensile-only forces in the cables throughout the motion. The proposed static-to-dynamic transition trajectory for the planar and spatial point-mass mechanisms connects a pose at rest in the static workspace to an arbitrary pose with a non-zero acceleration and consists of rectilinear oscillations of progressively increasing amplitude centred at the pose at rest. It is shown that this trajectory is dynamically feasible with tensile-only forces in the cables as long as it remains entirely below the plane passing by the fixed cable spools, which justifies its relevance. The point-to-point trajectory intended for spatial 3-dof mechanisms connects two arbitrary positions in three-dimensional space by following a hypocycloidal path. In order to demonstrate the relevance of the proposed formulation, it is shown that it suffices that the circular envelope of the hypocycloid remains entirely below the plane passing by the cable spools for the desired motion to be feasible with tensile-only forces in the cables. Finally, the 6-dof point-to-point trajectory intended for hexapodal mechanisms connects two poses with arbitrary position and orientation. It consists, for its translational component, in an enhanced version of the hypocycloidal trajectory defined for the 3-dof mechanism, while its rotational component consists of rotational oscillations along the arcs of the hypocycloid. The relevance of this construction is demonstrated by the computation, for generic positions of the platform, of the proportion of orientations that the trajectory can reach through a horizontal motion starting from a pose at rest: it is obtained that, for typical values, the proposed formulation can reach approximately 90% of the orientational workspace of the mechanism.

Dans cette thèse, nous nous intéressons à la problématique de transport usager dans un contexte multimodal, multi-objectif et dépendant du temps. Notre première contribution porte sur la définition du graphe de transfert, un modèle de représentation des réseaux multimodaux. Sur base de ce modèle, cette thèse propose plusieurs algorithmes de calculs d’itinéraires multimodaux et dépendants du temps mais simplement mono-objectifs. Toujours dans le souci de faire face aux exigences des usagers, nous nous intéressons dans une deuxième partie de cette au problème multi-objectif. Nous avons expérimenté dans un premier temps, la version dépendante du temps de l’algorithme exact de Martins, ensuite proposé une solution basée sur les algorithmes génétiques. Ces deux approches restent limitées faute de temps ou d’espace. L’algorithme hybride combinant la rapidité des méta-heuristiques et la complétude des méthodes exactes a donné de meilleurs résultats / The focus of this thesis is about multi-modal, multi-objective and time-dependent in passengers transport networks. We propose itineraries processing solutions that satisfy the user needs, as much as possible. The first part of our contributions begins with the definition of the transfer-graph model that is consistent with the distributed nature of multi-modal transport networks. Based on this model, we propose several itineraries processing algorithms. We have been interested, in a second part of this thesis, in developing multi-objective solutions to satisfy more constraints at the same time. We first experimented the time-dependent version of an exact algorithm based on Martins. We then proposed a solution based on a genetic algorithm. Both of these approaches are limited because of either excessive time response or memory space limit. The hybrid algorithm which combines the speed of meta-heuristics and completeness of exact methods, provide better results

Tableau d'honneur de la Faculté des études supérieures et postdoctorales, 2024 / Cette thèse propose et analyse un nouveau robot parallèle cinématiquement redondant (KRP) avec tous les actionneurs situés à la base. La structure de base du robot provient de travaux antérieurs, c'est-à-dire que trois jambes avec 3 degrés de liberté (ddls) chacune sont attachées à la plate-forme mobile par trois liaisons redondantes, ce qui donne un robot KRP avec (6+3) degrés de liberté. Cette thèse se concentre sur quatre thèmes. Tout d'abord, un nouveau robot parallèle à 3 ddls utilisé comme jambe du robot KRP est proposé, et tous les actionneurs sont situés à la base afin de réduire l'inertie des parties mobiles. De plus, les actionneurs sont placés près les uns des autres pour minimiser l'encombrement et produire un espace de travail relativement grand. Les problèmes cinématiques tels que la modélisation cinématique, le problème inverse/direct, l'analyse des singularités et l'espace de travail sont analysés en détail. En outre, pour simplifier l'analyse de l'espace de travail et agrandir l'espace de travail, une conception améliorée du robot à 3 ddls est proposée. L'établissement de modèles dynamiques pour les robots parallèles est un défi en raison des relations complexes entre les vitesses et les forces induites par leur structure en boucle fermée. Cette thèse propose plusieurs méthodes de modélisation simplifiées pour les robots parallèles. Le premier type est dérivé de l'approche lagrangienne et l'idée centrale est de réduire la complexité des expressions représentant l'énergie pour le robot. Par conséquent, ces méthodes ont une bonne généralité et sont disponibles pour divers robots parallèles. Cependant, pour certains robots parallèles (par exemple, le robot à 3 ddls proposé), même en utilisant la méthode simplifiée, les calculs d'énergie sont légèrement complexes. Compte tenu de cela, une autre méthode de modélisation simplifiée basée sur l'approche de Newton-Euler est proposée et analysée. Étant donné que le nouveau robot KRP a une structure similaire à celle des robots KRP précédents, la plupart des méthodes analysées dans les travaux précédents peuvent être directement utilisées. Par conséquent, cette thèse ne résout que brièvement le problème inverse/direct, explique la singularité du point de vue de la force, donne le modèle dynamique et montre la structure et le modèle CAO du prototype du nouveau robot KRP. Enfin, cette thèse propose une méthode générale de contrôle de préhension par laquelle le robot KRP peut faire fonctionner à distance une pince pour générer les forces de préhension requises tout en déplaçant la plate-forme, toutes les actions étant pilotées par les mêmes actionneurs. Le modèle de contrôle de préhension se compose d'un modèle de contrôle du mouvement des jambes et d'un modèle de contrôle de la force des jambes, où la force de préhension peut être contrôlée indépendamment. En conséquence, le modèle de contrôle en force utilise un contrôleur en boucle ouverte, simple à mettre en œuvre et efficace. / This thesis proposes and analyzes a novel kinematically redundant parallel (KRP) robot with all actuators located at the base. The basic structure of the robot comes from previous work, i.e., three legs with 3 degrees of freedom (DOFs) each are connected to the mobile platform by three redundant links, which results in a (6+3)-DOF KRP robot. This thesis focuses on four topics. First, a novel 3-DOF parallel robot used as the leg of the KRP robot is proposed, and all actuators are located at the base to reduce the moving inertia. Furthermore, the actuators are placed close to one another to generate a compact footprint and a relatively large workspace. The kinematic problems such as kinematic modeling, inverse/forward problem, singularity analysis, and workspace are analyzed in detail. Besides, to simplify the workspace analysis and enlarge the workspace, an improved design of the 3-DOF robot is given. Establishing dynamic models for parallel robots is challenging due to the complex velocity and force relationships caused by their closed-loop structure. This thesis proposes several simplified modeling methods for parallel robots. The first type is derived from the Lagrangian approach, and the core idea is to reduce the complexity of the energy expressions for the robot. Hence, these methods have good generality and are available for various parallel robots. However, for some parallel robots (for instance, the proposed 3-DOF robot), even using the simplified method, the calculations of energy are slightly complex. Given this, another simplified modeling method based on the Newton-Euler approach is proposed and analyzed. Since the novel KRP robot has a similar structure to previous KRP robots, most analyzed methods in previous work can be directly used. Hence, this thesis only briefly solves the inverse/forward problem, explains the singularity from a force perspective, gives the dynamic model, and shows the structure and CAD model of the prototype for the novel KRP robot. Finally, this thesis proposes a general grasping control method by which the KRP robot can remotely operate a gripper to generate required grasping forces while moving the platform, with all actions driven by the same actuators. The grasping control model consists of a leg motion control model and a leg force control model, where the grasping force can be controlled independently. As a result, the force control model uses an open-loop controller, which is simple to implement and efficient.

La croissance exponentielle de la génération de données pour la bioinformatique couplée à une stagnation des fréquences d’horloge des processeurs modernes accentuent la nécessité de fournir des implémentation tirant bénéfice des capacités parallèles des ordinateurs modernes. Cette thèse se concentre sur des algorithmes et implementations pour des problèmes de bioinformatique. Plusieurs types de parallélisme sont décrits et exploités. Cette thèse présente des applications en génétique, avec un outil de détection de QTL paralllisé sur GPU, en comparaison de structures de protéines, avec un outil permettant de trouver des régions similaires entre protéines parallélisé sur CPU, ainsi qu’à l’analyse de larges graphes avec une implémentation multi-GPUs d’un nouvel algorithme pour le problème du «All-Pairs Shortest Path». / The exponential growth in bioinformatics data generation and the stagnation of processor frequencies in modern processors stress the need for efficient implementations that fully exploit the parallel capabilities offered by modern computers. This thesis focuses on parallel algorithms and implementations for bioinformatics problems. Various types of parallelism are described and exploited. This thesis presents applications in genetics with a GPU parallel tool for QTL detection, in protein structure comparison with a multicore parallel tool for finding similar regions between proteins, and large graph analysis with a multi-GPU parallel implementation for a novel algorithm for the All-Pairs Shortest Path problem.

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Athapascan-0b est un noyau exécutif pour machines parallèles supportant la multiprogrammation légère. Athapascan-0b permet un développement portable d'applications parallèles irrégulières et une exécution efficace de celles-ci sur un grand nombre de plates-formes. Ce document commence par la présentation du cadre dans lequel s'inscrit Athapascan-0b, à savoir les communications, la multiprogrammation légère et l'intégration de ces deux fonctionnalités. Sont ensuite présentes les concepts structurant Athapascan-0b ainsi que son interface de programmation. La problématique d'une intégration de communications et de multiprogrammation légère est posée, la réalisation d'Athapascan-0b est décrite et plus précisement le choix d'implantation, à savoir un mariage de bibliothèques existantes de multiprogrammation légère et de communications. Enfin, la performance d'Athapascan-0b est evaluée, comparée à la performance des bibliothèques au dessus desquelles il a été développé. L'exécution de quelques exemples est analysée afin de mieux comprendre les mécanismes en jeu.

Les singularités sont des poses particulières où le robot ne peut être contrôlé et ou les efforts subis par les articulations du mécanisme peuvent tendre vers l'infini ce qui entraine alors une détérioration du mécanisme. Bien que ces dernières années de larges avancées dans la classification et la détection des singularités aient eu lieu la question de la proximité d'une pose à une pose singulière reste ouverte. Dans cette thèse nous tentons d'y répondre avec une approche basée sur la statique. En effet si pour une pose donnée les efforts subis par les articulation restent inférieur à un certain seuil, on pourra affirmer que le robot ne subira pas de détérioration et nous le considérons comme assez éloigné d'une pose singulière. Dans un premier temps, nous proposons un algorithme qui calcule, pour un robot plan dont l'orientation est fixée et dont la plate-forme supporte une charge connue, la frontière de la région pour laquelle on assure l'intégrité physique du manipulateur. Cet algorithme étant difficile à étendre pour des robots à plus de 3 degrés de libertés, nous en proposons un second basé sur l'analyse par intervalles.

The main result is a new original algorithm: CONDOR ("COnstrained, Non-linear, Direct, parallel Optimization using trust Region method for high-computing load, noisy functions"). The aim of this algorithm is to find the minimum x* of an objective function F(x) (x is a vector whose dimension is between 1 and 150) using the least number of function evaluations of F(x). It is assumed that the dominant computing cost of the optimization process is the time needed to evaluate the objective function F(x) (One evaluation can range from 2 minutes to 2 days). The algorithm will try to minimize the number of evaluations of F(x), at the cost of a huge amount of routine work. CONDOR is a derivate-free optimization tool (i.e., the derivatives of F(x) are not required. The only information needed about the objective function is a simple method (written in Fortran, C++,...) or a program (a Unix, Windows, Solaris,... executable) which can evaluate the objective function F(x) at a given point x. The algorithm has been specially developed to be very robust against noise inside the evaluation of the objective function F(x). This hypotheses are very general, the algorithm can thus be applied on a vast number of situations. CONDOR is able to use several CPU's in a cluster of computers. Different computer architectures can be mixed together and used simultaneously to deliver a huge computing power. The optimizer will make simultaneous evaluations of the objective function F(x) on the available CPU's to speed up the optimization process. The experimental results are very encouraging and validate the quality of the approach: CONDOR outperforms many commercial, high-end optimizer and it might be the fastest optimizer in its category (fastest in terms of number of function evaluations). When several CPU's are used, the performances of CONDOR are currently unmatched (may 2004). CONDOR has been used during the METHOD project to optimize the shape of the blades inside a Centrifugal Compressor (METHOD stands for Achievement Of Maximum Efficiency For Process Centrifugal Compressors THrough New Techniques Of Design). In this project, the objective function is based on a 3D-CFD (computation fluid dynamic) code which simulates the flow of the gas inside the compressor.

De nouvelles lois de comportement ont récemment été développées afin de prédire le comportement et la rupture des composites à matrice organiques. Coupler à la méthode des éléments finis, ces lois doivent permettre de prédire la dégradation de structures en composite. Cependant, le couplage de ces lois à la méthode des éléments finis est à l'origine de défaillances (instabilités, localisation, . . .) pouvant remettre en cause les résultats obtenus. Une des solutions consiste à travailler dans un cadre thermodynamique non local. La première partie de cette thèse est consacrée à l'étude de ces méthodes originales dans un cas simplifié (matériau homogène isotrope) ainsi qu'à leur couplage avec les méthodes de résolution par longueurs d'arc et de calculs parallèles. Ensuite, des extensions de la formulation à gradient implicite, au cas des composites stratifiés, sont proposées afin de prendre en compte les spécificités de ces matériaux. Un élément fini spécifique est également développé afin de modéliser le stratifié à l'échelle mésoscopique sans explicitement mailler les plis et sans utiliser de méthodes de changement d'échelle. Enfin, une comparaison entre les résultats expérimentaux et ceux issus de simulation par éléments finis est réalisée afin d'étudier l'efficacité de ces méthodes et la nature du nouveau paramètre induit par le modèle non local.