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Thesis (Ph.D.)--University of Delaware, 2006. / Principal faculty advisor: Jian-Qiao Sun, Dept. of Mechanical Engineering. Includes bibliographical references.

Thesis (Ph.D.)--University of Nebraska-Lincoln, 2006. / Title from title screen (site viewed June 11, 2007). PDF text: x, 153 p. : ill. UMI publication number: AAT 3243742. Includes bibliographical references. Also available in microfilm and microfiche formats.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnologico / Made available in DSpace on 2012-10-17T02:50:47Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-08T21:25:46Z : No. of bitstreams: 1 106976.pdf: 3180638 bytes, checksum: 46df710bbe663f3e197da6edf7cef610 (MD5) / Análise do desempenho dinâmico dos principais controladores clássicos e do controlador em cascata. Descreve a modelagem matemática do atuador hidráulico. A partir desta modelagem projetam-se os controladores P, PD, PI, PID, em avanço de fase, em atraso de fase, no espaço de estados e em cascata. Os controladores projetados são simulados para diversas situações e seus resultados são comparados em termos de erro de posição e sinal de controle.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2011 / Made available in DSpace on 2012-10-25T17:28:23Z (GMT). No. of bitstreams: 1 298005.pdf: 1829356 bytes, checksum: fabca492d1997d2cccb9340cd488e35d (MD5)

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. / Made available in DSpace on 2012-10-23T20:03:59Z (GMT). No. of bitstreams: 1 255041.pdf: 2494542 bytes, checksum: 73f71dc6d21734ec8fc9d63dba406548 (MD5) / Este trabalho apresenta uma nova ferramenta de identificação, análise e projeto de controladores para sistemas lineares e monovariáveis com atraso de transporte, o qual integra as principais estruturas de controle utilizadas no meio industrial: PID (Proportional-Integral-Derivative), DTC (Dead-time Compensator) e MPC (Model Predictive Control ). A ferramenta, que permite o estudo de várias estruturas de controle, o entendimento das mesmas e a comparação de resultados obtidos, foi desenvolvida com a finalidade de dar suporte aos algoritmos de controle estudados no livro Control of Dead-time Processes e suprir a falta de simuladores deste tipo, especialmente orientados aos sistemas com atraso. No decorrer do texto, o leitor terá acesso aos principais conceitos relacionados ao tema com diversos exemplos aplicados. Conceitos estes que foram fundamentais para o desenvolvimento do projeto. Um estudo de caso industrial também faz parte do trabalho. Em parceria com a usina Ingenio La Unión, S.A., localizada na Guatemala, a ferramenta foi utilizada para a modelagem, projeto e simulação dos laços de controle de seus processos, onde, com experimentos realizados, foi constatada uma grande melhora no desempenho de seus sistemas. Ademais, está vinculado ao projeto, um manual que descreve detalhadamente as funções e configurações da ferramenta, permitindo seu uso de forma fácil e correta.

Submitted by Lara Oliveira (lara@ufersa.edu.br) on 2017-06-29T22:59:45Z No. of bitstreams: 1 EdpoRM_DISSERT.pdf: 4900218 bytes, checksum: 0b5f0ce9961abf50eb5fe43f882601c0 (MD5) / Rejected by Vanessa Christiane (referencia@ufersa.edu.br), reason: Corrigir referência. on 2017-07-03T12:21:49Z (GMT) / Submitted by Lara Oliveira (lara@ufersa.edu.br) on 2017-07-04T14:22:25Z No. of bitstreams: 1 EdpoRM_DISSERT.pdf: 4900218 bytes, checksum: 0b5f0ce9961abf50eb5fe43f882601c0 (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Christiane (referencia@ufersa.edu.br) on 2017-07-04T16:48:02Z (GMT) No. of bitstreams: 1 EdpoRM_DISSERT.pdf: 4900218 bytes, checksum: 0b5f0ce9961abf50eb5fe43f882601c0 (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Christiane (referencia@ufersa.edu.br) on 2017-07-04T16:58:07Z (GMT) No. of bitstreams: 1 EdpoRM_DISSERT.pdf: 4900218 bytes, checksum: 0b5f0ce9961abf50eb5fe43f882601c0 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-07-04T17:03:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 EdpoRM_DISSERT.pdf: 4900218 bytes, checksum: 0b5f0ce9961abf50eb5fe43f882601c0 (MD5) Previous issue date: 2017-02-17 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This dissertation proposes the development of a Fuzzy-PID hybrid controller for the height stability control of a four-engine type UAV. The work also contemplates the development of a classical PID controller, used to compare with the hybrid one purposed. The AuRoRA platform is used for the realization of tests with both of the control structures, being this one provided with the parameters of the Drone used. With the test results, it was possible to conclude that both of the controllers, the classical PID and the Fuzzy-PID, are able to perform the Drone height control, and the hybrid control obtained some advantages such as the ability of self-adjust with the system variation, that dispenses the manual tuning of the gains, besides presenting an improvement in the Drone height stability / Esta dissertação propõe o desenvolvimento de um controlador híbrido Fuzzy-PID para o controle de estabilidade de altura de um VANT do tipo quadrirrotor. O trabalho ainda contempla o desenvolvimento de um controlador PID clássico, utilizado para fins de comparação com o controlador híbrido proposto. A plataforma AuRoRA é utilizada para a realização dos testes com ambas as estruturas de controle, sendo a mesma munida dos parâmetros do Drone utilizado. Com os resultados dos testes, foi possível verificar que ambos controladores, PID clássico e Fuzzy-PID, são capazes de realizar o controle de altura do Drone, tendo o controle híbrido obtido algumas vantagens como a capacidade de auto ajuste mediante variações no sistema, o que dispensa as sintonias manuais dos ganhos, além de apresentar uma melhoria na estabilidade da altura do Drone / 2017-06-29

Submitted by Marcio Filho (marcio.kleber@ufba.br) on 2017-06-06T12:56:59Z No. of bitstreams: 1 DISSERTAÇÃO_LEONARDO_DA_FONSECA_SOUZA_DEFINITIVA_UFBA.pdf: 1789057 bytes, checksum: 4397ec74708eb43987392c3a881e8939 (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-06-16T15:02:39Z (GMT) No. of bitstreams: 1 DISSERTAÇÃO_LEONARDO_DA_FONSECA_SOUZA_DEFINITIVA_UFBA.pdf: 1789057 bytes, checksum: 4397ec74708eb43987392c3a881e8939 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-06-16T15:02:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DISSERTAÇÃO_LEONARDO_DA_FONSECA_SOUZA_DEFINITIVA_UFBA.pdf: 1789057 bytes, checksum: 4397ec74708eb43987392c3a881e8939 (MD5) / Existem diversas técnicas de elevação artificial de petróleo. Este trabalho trata especificamente o método do Bombeio Centrífugo Submerso (BCS). Este método possui a vantagem de elevar altas vazões de fluidos em relação às demais técnicas de elevação, além de poder atuar sob diferentes condições dinâmicas de escoamento. O presente trabalho tem como objetivo o uso da técnica de controle Supervisor Fuzzy-PID e Adaptativo para levar o bombeio centrífugo submerso a operar no head desejado, mesmo na presença de incertezas e dinâmicas não modeladas. O Laboratório de Elevação Artificial (LEA), da Escola Politécnica da Universidade Federal da Bahia, dispõe de uma planta BCS com um poço de 32mde altura completamente instrumentado, num ambiente experimental que favorece o desenvolvimento de estudos e pesquisas, entre outros, na área de controle. Para o presente estudo foram realizados experimentos práticos que possibilitaram o desenvolvimento de modelos a partir de dados medidos. Além disso, os resultados obtidos com o método de controle Supervisor Fuzzy-PID e Adaptativo em ambiente simulado mostram que há estabilidade no sinal de controle e na resposta da planta. Assim espera-se contribuir na formulação de novas estratégias de controle aplicáveis ao método de bombeio centrífugo submerso.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. / Made available in DSpace on 2013-07-16T01:35:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 223414.pdf: 3157424 bytes, checksum: 9aa3342abef55c59abdda0259106f8e7 (MD5)

GOMES, R. C. Uma estratégia de fail-safe para veículos aéreos não-tripulados: teoria e experimentos. 2016. 70 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia de Teleinformática) – Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2016. / Submitted by Hohana Sanders (hohanasanders@hotmail.com) on 2016-11-03T10:26:52Z No. of bitstreams: 1 2016_dis_rcgomes.pdf: 3402392 bytes, checksum: fb64db94d6324a717e57886e3472892f (MD5) / Approved for entry into archive by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2016-11-16T16:28:44Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2016_dis_rcgomes.pdf: 3402392 bytes, checksum: fb64db94d6324a717e57886e3472892f (MD5) / Made available in DSpace on 2016-11-16T16:28:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2016_dis_rcgomes.pdf: 3402392 bytes, checksum: fb64db94d6324a717e57886e3472892f (MD5) Previous issue date: 2016-05-06 / The growing interest on service robotics with the use and exploitation of unmanned aerial vehicles has raised important questions related to safety and fail prevention during navigation. In this context, the present thesis, initially exposes data that show a increase UAV’s civil use for different purposes. From this information, we discuss about the eligibility of owners and drivers of these devices, the legality of UAV’s flight on private property in the light of Law 10257 of 2001 and the effects these can cause after a possible failure in its control system or in its structure. After such arguments, investigates the dynamics of an unmanned aerial vehicle of quadrotor type using PID SISO controllers before a scenario of total failure in two opposite engines and analyses its navigation condition after such a failure. Thus, it is proposed and discussed from simulations and experiments using a real quadcopter, a strategy to mitigate the mentioned failure by a automatic landing with an exponential decay profile. This strategy aims to minimize the horizontal divagation assumed by equipment failure and promotes rapid landing, but ensuring the contact time of this with the ground and reduced vertical speed. At the end, from the experiments, the feasibility is found to board the proposed strategy commercially available aircraft, since the effects of the fault from two opposite motors are substantially attenuated. / O crescente interesse em robótica de serviço com o uso e exploração de veículos aéreos não tripulados(VANT’s) tem levantado importantes questionamentos relacionados à segurança e à prevenção de falhas durante a navegação destes equipamentos. Neste contexto, a presente dissertação, inicialmente, expõe dados que revelam um elevado aumento do uso civil de VANT’s para os mais diversos fins. A partir destas informações, discute-se sobre elegibilidade dos proprietários e pilotos destes equipamentos, a legalidade de voos de VANT’s sobre propriedades privadas à luz da Lei 10257 de 2001 e os efeitos que estes podem causar após uma possível falha em seu sistema de controle ou em sua estrutura. Após tais argumentações, investiga-se a dinâmica de veículos aéreos não tripulados do tipo quadrirrotor usando controladores PID SISO diante de um cenário de falha total em dois motores opostos, e analisa a sua condição de navegação após a falha, ressalta-se que a identificação da falha citada está fora do escopo desta pesquisa. Desta forma, propõe-se e se discute, a partir de simulações executadas em dois simuladores distintos, sendo um destes de uso comercial, e posteriormente através de experimentos utilizando um quadricóptero real, uma estratégia para mitigar a falha citada mediante um pouso automático com um perfil de descida exponencial. Tal estratégia visa minimizar a divagação horizontal assumida pelo equipamento em falha e promove uma rápida aterrissagem, mas garantindo no momento de contato deste com o solo uma velocidade vertical reduzida. Ao final, a partir dos experimentos realizados, constatou-se a viabilidade de se embarcar a estratégia proposta em veículos aéreos disponíveis comercialmente, já que os efeitos provenientes da falha de dois motores opostos foram atenuados sensivelmente.