Initiée dans les années 1960, la radiologie interventionnelle comprend les actes médicaux invasifs ayant pour but le traitement ou le diagnostic d’une pathologie réalisés sous guidage ou sous contrôle d’un moyen d’imagerie. L’enjeu de la thèse est de développer l’analyse sociohistorique de l’émergence d’une spécialité médicale – la radiologie interventionnelle – et d’en étudier les stratégies de légitimation. Trois axes d’investigation interdépendants sont plus particulièrement privilégiés. Le premier d’entre eux vise à comprendre comment est née cette pratique médicale en établissant l’archéologie des innovations dont elle résulte. Dans le deuxième, il s’agit d’analyser les stratégies de valorisation et les modes de faire-valoir de la radiologie interventionnelle. Les velléités d’autonomisation des radiologues interventionnels les ont ainsi conduits à mobiliser différents registres de légitimité (légitimité scientifique, légitimité professionnelle dans le champ médical, légitimité régulatoire). Le troisième axe permet quant à lui la prise en compte de la question de la démarcation sociale et des frontières. Étant porteuse d’une transgression de la dichotomie établie entre sphères diagnostique et thérapeutique, la radiologie interventionnelle a de fait entraîné une reconfiguration des relations entre spécialités. L’investigation s’appuie sur une méthodologie plurielle combinant entretiens semidirectifs, observations in situ (bloc opératoire, scanner, réunions de concertation pluridisciplinaire, consultations) et exploitation de données scientométriques. Une mise en perspective internationale avec la situation canadienne permet d’étudier l’impact des contextes nationaux sur la diffusion et la reconnaissance de la radiologie interventionnelle. / Introduced in the 1960s, interventional radiology includes invasive medical procedures for the treatment or diagnosis of a pathology performed under the guidance or control of an imaging device. The aim of the thesis is to develop the sociohistorical analysis of the emergence of a medical specialty – interventional radiology – and to study its legitimization strategies. Three interdependent lines of inquiry are privileged in particular. The first aims to understand how this medical practice was born by establishing the archaeology of the innovations that gave rise to it. In the second, it is a question of analyzing the strategies of valorization and the ways of valuing interventional radiology. The interventional radiologists’ desire for independence has led them to mobilize different registers of legitimacy (scientific legitimacy, professional legitimacy in the medical field, regulatory legitimacy). The third line of inquiry allows for the issue of social demarcation and boundaries to be taken into account. As it is a means of transgressing the established dichotomy between the diagnostic and therapeutic spheres, interventional radiology has in fact led to a reconfiguration of the relations between specialties. The investigation is based on a methodology combining semi-directive interviews, in situ observations (operating theater, multidisciplinary consultation meetings, consultations) and the use of scientometric data. An international perspective on the Canadian situation makes it possible to study the impact of national contexts on the dissemination and recognition of interventional radiology.

La réalisation de gestes percutanés dans l’IRM ouvre la voie à des pratiques médicales prometteuses. En revanche, l’utilisation de l’IRM reste à ce jour limitée, et ce malgré l’intérêt en terme de qualité d’image. Cela est dû principalement à l’étroitesse du tunnel et à la complexité des gestes réalisés. Pour rendre accessibles de telles pratiques, une assistance robotique semble très pertinente. Pour le concepteur, la réalisation d’un système robotisé compatible IRM n’est pas une tâche facile, étant donné l’espace disponible et la présence d’un champ magnétique intense. C'est dans ce contexte que nous avons développé un assistant robotique, MRGuide, dédié aux traitements du cancer de la prostate dans l’IRM. Il s'agit d'un manipulateur à câbles avec un actionnement déporté. Dans ce travail, de nombreuses contributions menant à la réalisation de ce prototypes ont présentées. Parmi celles‐ci, une instrumentation originale pour estimer la tension des câbles est proposée. Cette instrumentation est basée sur l’utilisation d’une structure en treillis, de mécanismes compliants et de capteurs de déplacement à technologie optique pour assurer la compatibilité avec le scanner. Pour optimiser la géométrie du robot et faciliter son intégration dans l'IRM, une démarche de conception des robots à câbles instrumentés est développée. Cette démarche est basée sur une approche par intervalles. D'autres contributions relatives à la caractérisation de l'espace de travail des robots à câbles instrumentés, à l'étalonnage des capteurs de tension et au développement d'une stratégie de commande adaptée au dispositif sont décrites. / Performing medical gestures under MRI is a promising medical approach. Todate, using MRI for interventions is still limited, despite the quality of the provided images. This limitation is mainly due to the confined physical space inside the tunnel and the complexity of the gestures. To make accessible such practices, a robotic assistance seems very relevant. However, it’s a challenge for the designer, given the limited space and the strong magnetic field inside the bore. In this context, we have developed an MR-‐compatible robotic assistant, named MRGuide, for prostate interventions. The robot is based on an original cable-­‐ driven manipulator with a remote actuation. In this work, many contributions leading to the development of MRGuide are presented. One of these contributions lies in the use of an original instrumented structure to evaluate the cables tensions. This instrumentation is based on the use of a truss structure, compliant mechanisms and optical displacement sensors for MRcompatibility. In order to optimize the size of the robot and facilitate its integration in the scanner, a new design methodology using interval analysis has been developed. Other contributions related to the workspace characterization of instrumented cable-­‐driven robots, the tension sensor calibration and the development of a new control strategy adapted to the device are described.