La robotique d’assistance est une technologie permettant d’assurer la sécurité des personnes vulnérables dans leur quotidien ainsi que le suivi de leur santé. Elle est appelée à se développer de manière exponentielle dans les années à venir afin de faire face au vieillissement des populations. Si les bénéfices apportés par ces technologies sont notables, les risques qu’elles engendrent pour les droits fondamentaux de leurs utilisateurs sont également importants. Comme toute innovation, la robotique d’assistance nécessite un cadre juridique lui permettant de se développer et de susciter la confiance des différents acteurs. La présente étude a pour objectif d’exposer les différentes problématiques juridiques liées à l’introduction d’un robot d’assistance au domicile de personnes vulnérables, aussi bien lors de son installation que durant son fonctionnement. Il s’agira donc de déterminer comment le droit peut faire face à un tel phénomène technique. Cela nous conduira à chercher des réponses adaptées face aux problèmes spécifiques qui se posent. / Assistance Robotics is a technology to ensure the safety of vulnerable people in their daily lives as well as the monitoring of their health. It is called to grow exponentially in the coming years in order to cope with the ageing of populations. If the benefits of its technologies are notable, the risks that they give rise to the fundamental rights of their users are also important. Like any innovation, robotics assistance requires a legal framework allowing it to develop and raise the confidence of stakeholders. This study is designed to expose the various legal issues related to the introduction of a robot of assistance at the home of both vulnerable people during its installation during its operation. It will be therefore determine how law can cope with such a technical phenomenon. This will lead us to seek answers adapted to the specific problems that arise.

Depuis 25 ans, la voie d’abord coelioscopique a pris une place importante dans laprise en charge des cancers pelviens, en particulier gynécologique. Cette voie miniinvasive est utilisée pour des procédures diagnostiques, de stadifications outhérapeutiques.Les évolutions technologiques et instrumentales ont permis d’étendre sesapplications à des indications réservées à la laparotomie.Si à la vue des données de la littérature la coelioscopie est devenue la voie d’abord àrecommander dans la prise en charge des cancers du col utérin et de l’endomètre,elle doit faire face à l’arrivée de l’assistance robotisée.Le robot chirurgical Da Vinci se développe depuis 10 ans et ses applications se sontmultipliées. La chirurgie gynécologique et oncologique constitue un éventaild’indications intéressantes pour cette technologie, surtout en cancérologie. De plusen dehors des avantages évidents qu’offre le robot Da Vinci pour le chirurgien, ilsemble que certains paramètres per opératoires soient améliorés, la qualité desprélèvements et la morbidité en particulier.A travers une revue de la littérature et l’exposé des travaux menés, nous démontronsl’applicabilité et l’intérêt potentiel de cette nouvelle approche coelioscopique dans laprise en charge des cancers gynécologiques.Cependant, l’impact médico économique de cette technique ainsi que le gain enterme de morbidité pour nos patientes, par rapport à la voie coelioscopiqueconventionnelle, doivent être précisés par les essais que nous avons initiés et quisont actuellement en cours. / Since 25 years, laparoscopic approach has gained an increasing role in cancertreatment, especially of colorectal - and gynecological cancers. The laparoscopicapproach is used for staging and exploratory purposes, as well as for therapeuticpurposes.Recent developments in surgical instruments and techniques allowed to extend theindication of laparoscopy to cases that were formerly reserved for open surgery.As the laparoscopic approach has become the Gold Standard, especially for uteruscancer (cervix and endometrial), the domain of robot-assisted surgery deserves ourattention.The robotic surgical system named « DaVinci » has undergone further developmentsand the indications for this system have been multiplied. The use in gynecologyseems to be an ideal indication for this surgical technique, especially for cancertreatment. Moreover, it might be postulated that the DaVinci surgical system canmodify several peri operative factors, which might result in less morbidity and earlierrecovery from surgery.Though a literature review and our publications we demonstrate the feasibility of thistechnique and its potential place in gynecologic cancers management.However, before this innovative but expensive technique is generally used andaccessible, it is necessary to thoroughly evaluate its surgical quality, its relatedcancer outcome, its economic impact and its related patients’ quality of life.

La réalisation de gestes percutanés dans l’IRM ouvre la voie à des pratiques médicales prometteuses. En revanche, l’utilisation de l’IRM reste à ce jour limitée, et ce malgré l’intérêt en terme de qualité d’image. Cela est dû principalement à l’étroitesse du tunnel et à la complexité des gestes réalisés. Pour rendre accessibles de telles pratiques, une assistance robotique semble très pertinente. Pour le concepteur, la réalisation d’un système robotisé compatible IRM n’est pas une tâche facile, étant donné l’espace disponible et la présence d’un champ magnétique intense. C'est dans ce contexte que nous avons développé un assistant robotique, MRGuide, dédié aux traitements du cancer de la prostate dans l’IRM. Il s'agit d'un manipulateur à câbles avec un actionnement déporté. Dans ce travail, de nombreuses contributions menant à la réalisation de ce prototypes ont présentées. Parmi celles‐ci, une instrumentation originale pour estimer la tension des câbles est proposée. Cette instrumentation est basée sur l’utilisation d’une structure en treillis, de mécanismes compliants et de capteurs de déplacement à technologie optique pour assurer la compatibilité avec le scanner. Pour optimiser la géométrie du robot et faciliter son intégration dans l'IRM, une démarche de conception des robots à câbles instrumentés est développée. Cette démarche est basée sur une approche par intervalles. D'autres contributions relatives à la caractérisation de l'espace de travail des robots à câbles instrumentés, à l'étalonnage des capteurs de tension et au développement d'une stratégie de commande adaptée au dispositif sont décrites. / Performing medical gestures under MRI is a promising medical approach. Todate, using MRI for interventions is still limited, despite the quality of the provided images. This limitation is mainly due to the confined physical space inside the tunnel and the complexity of the gestures. To make accessible such practices, a robotic assistance seems very relevant. However, it’s a challenge for the designer, given the limited space and the strong magnetic field inside the bore. In this context, we have developed an MR-‐compatible robotic assistant, named MRGuide, for prostate interventions. The robot is based on an original cable-­‐ driven manipulator with a remote actuation. In this work, many contributions leading to the development of MRGuide are presented. One of these contributions lies in the use of an original instrumented structure to evaluate the cables tensions. This instrumentation is based on the use of a truss structure, compliant mechanisms and optical displacement sensors for MRcompatibility. In order to optimize the size of the robot and facilitate its integration in the scanner, a new design methodology using interval analysis has been developed. Other contributions related to the workspace characterization of instrumented cable-­‐driven robots, the tension sensor calibration and the development of a new control strategy adapted to the device are described.

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