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Search results
Showing 11 to 14 of 14 (0.057 seconds)| 11 |
An amplitude modulated laser rangefinder : electronic circuit design and implementationNaser, Fazel, Morin, Stefan January 2022 (has links)
This report describes the design and implementation of a prototype for an amplitude modulated laser rangefinder, which is made on a PCB consisting of a laser module emitting light, a photodiode receiving the light reflected from the target, and other components. The design is made for the different power levels, generation of the modulation output and the reception of the signal. The sinusoidal wave is generated with an oscillator circuit and filtered out to produce a pure sine signal. The system requires different voltage levels and current values, which is done with DC-DC converters. Finally, a receiver circuit is implemented to detect the modulation, which needs a device that transfers light energy into voltage. Many tests have been made to optimize the analog circuit for a stable output. The prototype was created as a PCB design with a laser module and a photodiode mounted on it. In the end, satisfactory results were obtained up to the receiving part, however, the prototype was tested with an external circuit for light detection. There is considerable room for improvement, e.g., signal sampling, working receiver and use of standard voltage levels, but this thesis intends to provide a basis for future work.
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Appearance-based mapping and localization using feature stability histograms for mobile robot navigationBacca Cortés, Eval Bladimir 20 June 2012 (has links)
This work proposes an appearance-based SLAM method whose main contribution is the Feature Stability Histogram (FSH). The FSH is built using a voting schema, if the feature is re-observed, it will be promoted; otherwise it progressively decreases its corresponding FSH value. The FSH is based on the human memory model to deal with changing environments and long-term SLAM. This model introduces concepts of Short-Term memory (STM), which retains information long enough to use it, and Long-Term memory (LTM), which retains information for longer periods of time. If the entries in the STM are rehearsed, they become part of the LTM (i.e. they become more stable). However, this work proposes a different memory model, allowing to any input be part of the STM or LTM considering the input strength. The most stable features are only used for SLAM. This innovative feature management approach is able to cope with changing environments, and long-term SLAM. / Este trabajo propone un método de SLAM basado en apariencia cuya principal contribución es el Histograma de Estabilidad de Características (FSH). El FSH es construido por votación, si una característica es re-observada, ésta será promovida; de lo contrario su valor FSH progresivamente es reducido. El FSH es basado en el modelo de memoria humana para ocuparse de ambientes cambiantes y SLAM a largo término. Este modelo introduce conceptos como memoria a corto plazo (STM) y largo plazo (LTM), las cuales retienen información por cortos y largos periodos de tiempo. Si una entrada a la STM es reforzada, ésta hará parte de la LTM (i.e. es más estable). Sin embargo, este trabajo propone un modelo de memoria diferente, permitiendo a cualquier entrada ser parte de la STM o LTM considerando su intensidad. Las características más estables son solamente usadas en SLAM. Esta innovadora estrategia de manejo de características es capaz de hacer frente a ambientes cambiantes y SLAM de largo término.
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Optimierter Einsatz eines 3D-Laserscanners zur Point-Cloud-basierten Kartierung und Lokalisierung im In- und Outdoorbereich / Optimized use of a 3D laser scanner for point-cloud-based mapping and localization in indoor and outdoor areasSchubert, Stefan 05 March 2015 (has links) (PDF)
Die Kartierung und Lokalisierung eines mobilen Roboters in seiner Umgebung ist eine wichtige Voraussetzung für dessen Autonomie. In dieser Arbeit wird der Einsatz eines 3D-Laserscanners zur Erfüllung dieser Aufgaben untersucht. Durch die optimierte Anordnung eines rotierenden 2D-Laserscanners werden hochauflösende Bereiche vorgegeben. Zudem wird mit Hilfe von ICP die Kartierung und Lokalisierung im Stillstand durchgeführt. Bei der Betrachtung zur Verbesserung der Bewegungsschätzung wird auch eine Möglichkeit zur Lokalisierung während der Bewegung mit 3D-Scans vorgestellt. Die vorgestellten Algorithmen werden durch Experimente mit realer Hardware evaluiert.
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Optimierter Einsatz eines 3D-Laserscanners zur Point-Cloud-basierten Kartierung und Lokalisierung im In- und OutdoorbereichSchubert, Stefan 30 September 2014 (has links)
Die Kartierung und Lokalisierung eines mobilen Roboters in seiner Umgebung ist eine wichtige Voraussetzung für dessen Autonomie. In dieser Arbeit wird der Einsatz eines 3D-Laserscanners zur Erfüllung dieser Aufgaben untersucht. Durch die optimierte Anordnung eines rotierenden 2D-Laserscanners werden hochauflösende Bereiche vorgegeben. Zudem wird mit Hilfe von ICP die Kartierung und Lokalisierung im Stillstand durchgeführt. Bei der Betrachtung zur Verbesserung der Bewegungsschätzung wird auch eine Möglichkeit zur Lokalisierung während der Bewegung mit 3D-Scans vorgestellt. Die vorgestellten Algorithmen werden durch Experimente mit realer Hardware evaluiert.
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