<p>Detta examensarbete har genomförts vid Host Mobility AB i Göteborg. Host Mobility AB är ett ungt företag som utvecklar avancerade telematikdatorer och utvecklingsmiljöer för mobila applikationer. I dag erbjuder de flera olika telematikdatorer för olika tillämpningsområden och syften. </p><p>Då Host Mobility endast har existerat i två år har de inte hunnit med att skapa en bred kundbas för sina telematikdatorer. Syftet med examensarbetet har varit att utreda och ta fram en systemlösning för ett mindre Fleet Management system vilket sedan skulle implementeras med Host Mobility AB:s telematikdatorer. </p><p>Arbetet inleddes med en förstudie för att skapa en bild av vad ett Fleet Management system kan innebära. Efter genomförd förstudie utformades en systemdesign som sedan skulle utvecklas och implementeras i skarp miljö. Detta för att ha möjligheten att utvärdera systemet efter rätta förutsättningar. </p><p>Under förstudien skapades ett förhållande till Betongindustri AB som ställde sig positiv till att pröva nya tekniker. De ställde sig till förfogande inför en testimplementering. Tillsammans med Betongindustri och Host Mobility utvecklades sedan ett webbaserat Fleet Management-system, där fordonens positioner och status valdes att prioriteras baserat på resultat från förstudien. </p><p>Systemutvecklingen kan delas upp i två olika områden - hårdvara och mjukvara. Positioneringen skedde med hjälp av GPS och statusen reglerades via ett interface som placerades i förarhytten. Position och status förmedlades vidare till webbsystemet via GPRS och webbsystemet postade sedan informationen till en databas där den fanns åtkomlig för presentation i ett webbaserat kartverktyg. </p><p>Testimplementeringen genomfördes under en tvåveckorsperiod där hårdvaran installerades i fyra betonglastbilar. Transportplanerarna kunde under projektets gång följa fordonens rörelser och status via webbsystemet. </p><p>Förhoppningarna var att Betongindustri AB med hjälp av denna information skulle kunna planera körningarna bättre, detta skulle leda till kortare ledtider, förbättrad internkommunikation och högre servicegrad gentemot kund. För att få dessa antaganden bekräftade borde testimplementeringen ha genomförts i större omfattning och under en längre tidsperiod. Dock har förhöjd servicegrad gentemot kund kunnat bekräftas.</p>

Detta examensarbete har genomförts vid Host Mobility AB i Göteborg. Host Mobility AB är ett ungt företag som utvecklar avancerade telematikdatorer och utvecklingsmiljöer för mobila applikationer. I dag erbjuder de flera olika telematikdatorer för olika tillämpningsområden och syften. Då Host Mobility endast har existerat i två år har de inte hunnit med att skapa en bred kundbas för sina telematikdatorer. Syftet med examensarbetet har varit att utreda och ta fram en systemlösning för ett mindre Fleet Management system vilket sedan skulle implementeras med Host Mobility AB:s telematikdatorer. Arbetet inleddes med en förstudie för att skapa en bild av vad ett Fleet Management system kan innebära. Efter genomförd förstudie utformades en systemdesign som sedan skulle utvecklas och implementeras i skarp miljö. Detta för att ha möjligheten att utvärdera systemet efter rätta förutsättningar. Under förstudien skapades ett förhållande till Betongindustri AB som ställde sig positiv till att pröva nya tekniker. De ställde sig till förfogande inför en testimplementering. Tillsammans med Betongindustri och Host Mobility utvecklades sedan ett webbaserat Fleet Management-system, där fordonens positioner och status valdes att prioriteras baserat på resultat från förstudien. Systemutvecklingen kan delas upp i två olika områden - hårdvara och mjukvara. Positioneringen skedde med hjälp av GPS och statusen reglerades via ett interface som placerades i förarhytten. Position och status förmedlades vidare till webbsystemet via GPRS och webbsystemet postade sedan informationen till en databas där den fanns åtkomlig för presentation i ett webbaserat kartverktyg. Testimplementeringen genomfördes under en tvåveckorsperiod där hårdvaran installerades i fyra betonglastbilar. Transportplanerarna kunde under projektets gång följa fordonens rörelser och status via webbsystemet. Förhoppningarna var att Betongindustri AB med hjälp av denna information skulle kunna planera körningarna bättre, detta skulle leda till kortare ledtider, förbättrad internkommunikation och högre servicegrad gentemot kund. För att få dessa antaganden bekräftade borde testimplementeringen ha genomförts i större omfattning och under en längre tidsperiod. Dock har förhöjd servicegrad gentemot kund kunnat bekräftas.

I dagsläget finns en del problem vid beslutsprocesser som trafikledningen inom tågtrafiken dagligen får handskas med. Dessa beslutsprocesser kan effektiviseras genom ett förbättrat stöd och underlag och tanken med projektet var att skapa detta stöd. Detta projekt har resulterat i ett enkelt system som samlar in och presenterar data över tåg i ett grafiskt gränssnitt i form av en karta. Systemet är utvecklat för att enkelt kunna få fler funktioner applicerade i framtiden och var från början tänkt att bestå av högre utbud funktioner än vad det har i dagsläget. Projektet har tagit form med hjälp av tågbolaget SJ med information om de hinder de stöter på, och riktlinjer satta från vår handledare under projektet. Vi kommer i denna rapporten att beskriva mer detaljerat hur projektet tagit form, vilka problem vi fått handskas med och hur systemet är utvecklat. / Currently there exists several problems with the decision-making processes that the trafficmanagement within train traffic daily must put up with. The decision processes can be mademore efficient by having a good support and structure, and the goal of this project was to createthis support. This project has resulted in a simple system that collects and presents train data on a graphicalinterface in the form of a map. The system is designed to be expandable with new features andfunctionalities with relative ease and was initially supposed to include some of these extrafeatures. The project has taken shape with help from the train company SJ with informationabout problems they've encountered, and guidelines set by our supervisor during the project. In this report we will describe how the project has taken shape, what problems we have dealtwith and how the system is developed.

A mobile laser scanning (MLS) system equipped with a lidar, inertial navigation system and satellite positioning can be used to reconstruct georeferenced point-based models of the surveyed environments. Ideal reconstruction requires accurate trajectories that are challenging to obtain in forests. Satellite signals are heavily degraded under the forest canopy, while lidar-based positioning is often inefficient due to the forest’s unstructured and complex nature. Most forestry-related solutions compute or improve the trajectory in post-processing, focusing on accuracy rather than the possibility of real-time operation. On the other hand, real-time solutions exist, but they are primarily tested and evaluated in urban environments, and the forest’s effect on them is less known. In this study, high-quality, real-time point-based forest model generation was considered by applying techniques from the field of robotics. Forest data were collected with an MLS system mounted 1) on a stick carried by a person and 2) mounted on a forest harvester while performing thinning operations. The system’s trajectory was computed using lidar-inertial-based smoothing and mapping algorithms with real-time limitations. In addition, satellite measurements were either fused into the smoothing algorithm contributing to the trajectory estimation or were used to georeference the trajectory in a post-processing manner. Collecting reliable reference trajectories is difficult in forests. Therefore, this study mainly contains qualitative and relative evaluation. The results indicate that real-time and onboard processing is feasible for forest data with adequate accuracy. State-of-the-art edge and planar feature-based lidar odometry was the most accurate but could not fully maintain real-time operation. On the other hand, the normal distributions transform-based odometry can maintain fast and constant computation with slightly lower accuracy. Fusing the satellite positioning for the mapping reduced the internal integrity of the reconstructed point cloud models, and it is suggested to use it for post-processed georeferencing instead. / Ett mobilt laserskanningssystem (MLS) utrustat med ett lidar, tröghetsnavigeringssystem och satellitpositionering kan användas för att rekonstruera georefererade punktbaserade modeller av de undersökta miljöerna. Idealisk återuppbyggnad kräver exakta banor som är utmanande att uppnå i skogar. Satellitsignaler är kraftigt försämrade under skogens tak, medan lidarbaserad positionering ofta är ineffektiv på grund av skogens ostrukturerade och komplexa natur. De flesta skogsbruksrelaterade lösningar beräknar eller förbättrar banan i efterbearbetning, med fokus på noggrannhet snarare än möjligheten till drift i realtid. Å andra sidan finns realtidslösningar, men de är främst testade och utvärderade i stadsmiljöer och skogens påverkan på dem är mindre känd. I denna studie övervägdes högkvalitativ, punktbaserad skogsmodellgenerering i realtid genom att tillämpa tekniker från robotteknikområdet. Skogsdata samlades in med ett MLS-system monterat 1) på en pinne som bärs av en person och 2) monterad på en skogsskördare under gallringsoperationer. Systemets bana beräknades med hjälp av lidar-tröghetsbaserade utjämnings- och kartläggningsalgoritmer med realtidsbegränsningar. Dessutom fuserades satellitmätningar antingen in i utjämningsalgoritmen som bidrog till banuppskattningen eller användes för att georeferera banan på ett efterbearbetningssätt. Att samla pålitliga referensbanor är svårt i skogar. Därför innehåller denna studie främst kvalitativ och relativ utvärdering. Resultaten indikerar att bearbetning i realtid och ombord är möjlig för skogsdata med tillräcklig noggrannhet. Toppmodern kant- och planfunktionsbaserad lidarodometri var den mest exakta men kunde inte helt upprätthålla realtidsdrift. Å andra sidan kan normalfördelningstransformationsbaserad odometri upprätthålla snabb och konstant beräkning med något lägre noggrannhet. Att sammansmälta satellitpositioneringen för kartläggningen minskade den interna integriteten hos de rekonstruerade punktmolnmodellerna, och det föreslås att man istället använder den för efterbehandlad georeferens.