A utilização da abordagem de agentes, nas mais diversas áreas de aplicações, mostra o interesse nas pesquisas sobre sistemas multiagentes. Este interesse surgiu da necessidade de aplicar novas técnicas e conceitos para a construção de sistemas e para auxiliar no seu desenvolvimento. Neste sentido, os agentes satisfazem às expectativas, não sendo apenas utilizados para a solução de problemas acadêmicos, mas também de sistemas reais. Na ciência da computação, a inteligência artificial distribuída está profundamente relacionada com o problema de coordenação. O objetivo é projetar mecanismos de coordenação para grupos de agentes artificiais. Várias características envolvem a atuação de agentes em um ambiente multiagente, como os mecanismos de cooperação, coordenação, comunicação, organização, entre outros. Este trabalho apresenta um estudo sobre coordenação multiagente, enfatizando a sua avaliação. O objetivo é apresentar uma proposta de avaliação, com um conjunto de critérios definidos para serem aplicados em modelos de coordenação. Inicialmente, é apresentado um estudo sobre coordenação de agentes. A seguir, são abordados vários modelos de coordenação encontrados na literatura da área. A parte principal do trabalho corresponde à definição de critérios para avaliação da coordenação, a serem utilizados em duas etapas: uma análise do problema, com vistas à escolha de um modelo de coordenação a ser empregado em uma determinada aplicação, e uma avaliação a posteriori, baseada nos critérios propostos para avaliar o comportamento de um sistema coordenado após o uso de um modelo de coordenação específico.Para exemplificar a aplicação dos critérios, dois estudos de caso são apresentados e foram utilizados para os experimentos: um referente ao domínio da Robocup, utilizando o Time UFRGS e, outro, referente ao gerenciamento de agendas distribuídas.

Submitted by Isaac Francisco de Souza Dias (isaac.souzadias@ufpe.br) on 2016-01-19T16:42:50Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) tese.pdf: 4571246 bytes, checksum: aa714dc0378feb8f3d327b4a277d93bd (MD5) / Made available in DSpace on 2016-01-19T16:42:50Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) tese.pdf: 4571246 bytes, checksum: aa714dc0378feb8f3d327b4a277d93bd (MD5) Previous issue date: 2015-05-04 / CAPES / Esta Tese apresenta uma abordagem para o problema de locomoção de robôs com patas. Esta abordagem tem como base aprendizagem, planejamento e controle da movimentação dos membro inferiores para deslocar um robô de um local para outro. O sistema construído com a abordagem proposta produz padrões de saída semelhantes àqueles gerados por um Gerador Central de Padrões (CPG) para controlar as articulações de um robô. Os algoritmos propostos são capazes de, com um comando simples, mudar a velocidade de deslocamento do robô e de gerar sinais sincronizados e rítmicos para as articulações. O processo de aprendizagem da movimentação dos membros inferiores pode ser aplicado em diferentes robôs na aprendizagem de diversos modos de locomoção. Neste processo não é necessário determinar um conjunto de equações e seus parâmetros para cada robô. A informação necessária para a aprendizagem da movimentação das pernas de um robô é extraída dos dados observados e organizada em estados. O controle das articulações do robô é realizado com dados oriundos do conteúdo dos estados de uma trajetória através de Controle Guiado por Dados (DDC). Os dados contidos nos estados devem informar direta ou indiretamente a posição angular desejada para cada articulação. O agente aprendiz, implementado com a abordagem proposta, gera uma representação interna da movimentação dos membros através de um processo de auto-organização na qual conexões determinam a transição entre estados. Estas conexões são criadas entre estados próximos com o objetivo de gerar uma trajetória cíclica. Dois Mapas Auto-organizáveis (SOMs) de topologia variante no tempo foram implementados para o processo de aprendizagem da abordagem proposta: Gerador de Trajetória de Estados Auto-Organizável (SOM-STG) e Gerador de Trajetória de Estados Cíclica Auto-Organizável (SOM-CSTG). O mapa SOM-CSTG é uma evolução de SOM-STG e surgiu para superar algumas limitações do primeiro. O objetivo destes mapas é aprender posturas e conectá-las para construir trajetórias usadas para controlar a marcha do robô. A aquisição de dados de treinamento das redes é baseada em aprendizagem por demonstração, na qual, os estados (posturas) são aprendidos a partir de um agente demonstrador. Estes mapas são capazes de aprender com dados coletados a partir do sinal de saída de um CPG, de sensores sobre um agente demonstrador ou de observações externas ao agente demonstrador, como por imagens de vídeo. Uma trajetória cíclica de estados gerada por estes mapas, quando executada conduz o movimento dos membros do robô de maneira semelhante aos padrões de movimentação presentes nos dados de treinamento (marchas). Os testes de aprendizagem foram realizados com dados de um robô simulado de seis patas, de um animal de quatro patas e dados da locomoção humana. Os testes de planejamento e controle de movimentos foram realizados com um robô simulado de seis patas e um robô simulado de quatro patas. / This Thesis presents an approach to legged robot locomotion problem. This approach is based on learning, planning and control of the movement of the lower member to move a robot from one location to another. The system built with the proposed approach produces output patterns similar to those generated by Central Pattern Generator (CPG) for controlling the joints of a robot. The proposed algorithms are able to, with a simple command, change displacement speed of the robot and to generate synchronizing signals and rhythmic to the joints. The learning process of the movement for inferior members can be applied to various robots in learning of many gaits. In this process it is not necessary to determine a set of equations and parameters for each robot. The substantial information for learning movement of the legs of a robot is extracted from observed data and organized in states. The control of the robot joints is carried out data from the content of the states of a trajectory through Data Driven Control (DDC). The data contained in the states should inform directly or indirectly the desired angular position for each joint. The learner agent, implemented with the proposed approach, generates an internal representation of the movement of members through a process of self-organization in which connections determine the transition between states. These connections are created between nearby states in order to generate a cyclic trajectory. Two self-organizing maps (SOMs) with a time-varying structure were implemented to the learning process of the proposed approach: Self-Organizing Map with State Trajectory Generator (SOM-STG) and Self-Organizing Map with Cyclic State Trajectory Generator (SOM-CSTG). SOM-CSTG is an evolution of SOM-STG and appeared to overcome some limitations of the first one. The purpose of these maps is learn postures and connects them to build paths used to control the motion of the robot. The acquirement of training data for the networks is based on learning by demonstration, in which the states (postures) are learned from a demonstrator agent. These maps are able to learning from data collected from the output signal of a CPG, of sensor on a demonstrator agent or external observations to the demonstrator agent such as video images. A cyclic trajectory of states generated by these maps, when executed leads the movement of the robot members so similar to the movement patterns present in the training data (gaits). The learning tests were performed with simulated data from a six-legged robot, a four-legged animal and data of human locomotion. Planning and control movements tests were performed with a simulated six-legged robot and a simulated four-legged robot.

Made available in DSpace on 2018-08-02T00:00:59Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_5436_Fabricio_Bortolini_final.pdf: 30569749 bytes, checksum: d87e901d212876952f55d155fb910a8f (MD5) Previous issue date: 2014-12-22 / Esta Dissertação de Mestrado aborda o problema de cooperação entre um robô aéreo e um terrestre em ambientes externos utilizando técnicas de controle não linear e de processamento de imagens. A ideia é implementar um sistema que permita ao robô terrestre navegar por um mapa previamente conhecido, sendo capaz de desviar-se de obstáculos e de recalcular a sua rota quando o robô aéreo, ou ele mesmo, identificar uma obstrução no caminho. Para isso, os robôs devem ser capazes de determinar por qual caminho navegarão, de detectar obstáculos e de trocar informações. A detecção de obstáculos e a identificação das landmarks pelo robô terrestre são realizadas utilizando, respectivamente, um sensor laser de varredura e processamento de imagens, enquanto o robô aéreo realiza essas mesmas atividades usando apenas o processamento de imagens. A vantagem que se obtém através da cooperação com um Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) é a otimização do tempo de navegação do robô terrestre ao se processar as imagens capturadas pelo robô aéreo. Esse processamento permitirá a detecção precoce de adversidades na rota do veículo terrestre e, também, das landmarks nesta mesma rota. Foram implementados controladores para navegação ponto a ponto e para desvio de obstáculos. Também se desenvolveu um método para realizar a correção da odometria do robô terrestre. Além disso, foi desenvolvido um simulador para o robô móvel e uma interface de comunicação entre os dois robôs. Por fim, foram realizados testes em ambientes externos a fim de verificar a eficácia do sistema desenvolvido. Através dos resultados alcançados pôde-se comprovar o funcionamento do sistema proposto. Os robôs foram capazes de navegar até o ponto destino e o robô terrestre foi capaz de desviar-se dos eventuais obstáculos, além de efetuar o recálculo do caminho quando uma obstrução foi encontrada na rota, tanto pelo robô aéreo quanto por ele próprio.

Orientadores: Paulo Roberto G. Kurka, Euripedes G. O. Nobrega / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-23T15:12:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Victorino_AlessandroCorrea_M.pdf: 6845491 bytes, checksum: 9903819bc3d57ffa32aaed40f2334f6f (MD5) Previous issue date: 1998 / Resumo: Robô Móvel Não-holonômico com rodas (RMN) é um sistema mecânico caracterizado por restrições cinemáticas não integráveis. Esta classe de sistemas mecânicos apresenta sérios problemas para o estudo de controle e estabilização, discutidos nesta dissertação. A condição do posto de Brockett postula que um sistema não-holonômico não pode ser estabilizado para uma configuração de repouso através de leis suaves de realimentação. Os modelos cinemáticos de estado e algumas de suas propriedades estruturais são inicialmente considerados. Linearização por realimentação dinâmica de estados e controle com realimentação suave dependente do tempo são sucessivamenteaplicados em uma estratégia híbrida, afim de se obter a convergência para a trajetória de referência e estabilizar o robô para uma configuração de repouso. É apresentado o controle de trajetória de um RMN com utilização de Linearização por Realimentação, com resultados simulados e experimentais baseados no robô KHEPERA, um robô móvel miniatura com 55mm de diâmetro. Os resultados experimentais mostram a aplicabilidade dos estudos teóricos apresentados / Abstract: Nonholonomic Wheeled Mobile Robot (NWMR) is a mechanical system which is characterized by non integrable kinematic constraints. This c1ass of mechanical system poses difficult problems to the study of control and stability, discussed here. Brockett's rank condition shows that a nonholonomic system canoot be stabilized to a rest configuration by means of smooth state feedback laws. Its structural properties are analyzed and the kinematic state space models necessary for the understanding of the behavior of the NWMR are presented. Trajectory tracking problems for mobile robots by means of feedback linearization is then considered. Dynamic feedback linearization and time-varying feedback are successively applied to handle the tracking of a moving reference trajectory and stabilization of the robot to a rest configuration. The trajectory control of a NWMR using feedback linearization is presented, with simulated and experimental results based on a Khepera, a 55 millimeters of diameter miniature mobile robot. Experimental results show the applicability of the theoretical studies presented. / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador : João Mauricio Rosario / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-27T23:45:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Sa_ClaudioEduardoAravechiade_D.pdf: 35817131 bytes, checksum: e495fd6a62b93a1a2ddfc8b25f6b7e83 (MD5) Previous issue date: 2000 / Resumo: O objetivo deste trabalho é o desenvolvimento de um sistema automático de geração de trajetórias e a implementação de um programa computacional off-line e de um programa de supervisão e controle, com o objetivo de viabilizar a automação de tarefàs de robôs. Foi utilizado para o desenvolvimento deste trabaJho o robô Manutec fabricado pela Siemens composto de seis juntas rotacionais e o manipulador submarino Kraft mas isto não impede que os resultados obtidos possam ser estendido para robôs com outros tipos de juntas. Inicialmente é realizada uma discussão sobre a programação "off-line" e sobre a supervisão e controle de dispositivos robóticos. Também é rea1izada uma breve revisão dos conceitos utilizados na robótica, sobre geração de trajetórias e a formulação matemática para a obtenção do modelo geométrico direto e inverso de um robô e em seguida é apresentado a estrutura do sistema proposto para a geração de trajetórias. E após isso se discorre sobre o tratamento de colisões e criação de obstáculos e a implementação do programa computacional off-line e os resultados obtidos (computacionais e experimentais). Os programas foram implementados, em linguagem ADA, em um microcomputador compatível com a linha ffiM-PC-AT de forma modular, possibilitando alterações / Abstract: The objective of this work is the development of an automatic system of generation of trajectories and the implementation of a program off-line and a program of supervision and contro}, with the objective of making possible the automation of robots' tasks. The robot used for the development of this work was Manutec manufactured by Siemens composed of six rotational joints and the manipulator submarine Kraft but this doesn't impede that the obtained results can be extended for robots with other types of joints. Initially a brief revision of the concepts used in the robotics is accomplis~ about generation of trajectories and the mathematical formulation for the obtaining of the a robot's direct and inverse geometric model and soon afier the structure of the system proposed for the generation of trajectories is presented. It is then it is made a study on the treatment of collisions and creation of obstacles and the implementation of the program off-line and the obtained resu1ts. The programs are implemented, in language ADA, in a compatible microcomputer with the line IBM-PC-ATTN in way to modulate, facilitating alterations / Doutorado / Mecanica dos Solidos / Doutor em Engenharia Mecânica

O interesse de pesquisa da comunidade de Inteligência Artificial em Sistemas Multiagentes tem gerado o crescimento da utilização de técnicas de agentes nas mais diversas áreas da ciência da computação. Isso ocorre, principalmente, devido à variedade de aplicações em que esses sistemas podem ser usados, como por exemplo: jogos de computadores, interfaces adaptativas, simulação e controle de processos industriais. The Robot World Cup Initiative (RoboCup) é uma tentativa de estimular a área de Inteligência Artificial e, principalmente de Sistemas Multiagentes, por promover um problema padrão, jogar futebol, onde uma ampla cadeia de tecnologias podem ser integradas, examinadas e comparadas. A utilização do ambiente da RoboCup para a simulação de uma partida de futebol (simulador Soccerserver) permite a avaliação de diferentes técnicas de Sistemas Multiagentes (planejamento de estratégias, conhecimento em tempo real, colaboração de agentes, princípios de agentes autônomos, entre outros) e estimula as pesquisas, investigações e testes que possibilitem a construção gradativa de agentes avançados. O presente trabalho tem por objetivo o desenvolvimento de um time de futebol para o simulador Soccerserver. A idéia principal é desenvolver agentes jogadores que demonstrem um nível considerável de competência para a realização de suas tarefas, como percepção, ação, cooperação, estratégias pré-definidas, decisão e previsão. Inicialmente, apresenta-se uma visão geral sobre Inteligência Artificial Distribuída e sobre o simulador Soccerserver, pré-requisitos para o restante do trabalho. A seguir, é realizado um estudo sobre algumas arquiteturas de agentes (clientes) do Soccerserver. A arquitetura proposta na dissertação, suas principais características e a sua materialização em um protótipo desenvolvido correspondem à parte principal do trabalho. Finalmente são apresentados os testes realizados e as conclusões do trabalho.

Este trabalho apresenta uma metodologia de controle de posição das juntas passivas de um manipulador subatuado de uma maneira subótima. O termo subatuado se refere ao fato de que nem todas as juntas ou graus de liberdade do sistema serem equipados com atuadores, o que ocorre na prática devido a falhas ou como resultado de projeto. As juntas passivas de manipuladores desse tipo são indiretamente controladas pelo movimento das juntas ativas usando as características de acoplamento da dinâmica de manipuladores. A utilização de redundância de atuação das juntas ativas permite a minimização de alguns critérios, como consumo de energia, por exemplo. Apesar da estrutura cinemática de manipuladores subatuados ser idêntica a do totalmente atuado, em geral suas características dinâmicas diferem devido a presença de juntas passivas. Assim, apresentamos a modelagem dinâmica de um manipulador subatuado e o conceito de índice de acoplamento. Este índice é utilizado na seqüência de controle ótimo do manipulador. A hipótese de que o número de juntas ativas seja maior que o número de passivas permite o controle ótimo das juntas passivas, uma vez que na etapa de controle destas há mais entradas (torques nos atuadores das juntas ativas), que elementos a controlar (posição das juntas passivas). Neste ponto reside a contribuição desta tese ao estado da arte, uma vez que não há até o momento publicação que proponha o controle ótimo das juntas passivas neste caso. / This work presents a control methodologie for the position of the passive joints of an underactuated manipulator in a suboptimal way. The term underactuated refers to the fact that not all the joints or degrees of freedom of the system are equipped with actuators, which occurs in practice due to failures or as design result. The passive joints of manipulators like this are indirectly controlled by the motion of the active joints using the dynamic coupling characteristics. The utilization of actuation redundancy of the active joints allows the minimization of some criteria, like energy consumption, for example. Although the kinematic structure of an underactuated manipulator is identical to that of a similar fully actuated one, in general their dynamic characteristics are different due to the presence of passive joints. Thus, we present the dynamic modelling of an underactuated manipulator and the concept of coulpling index. This index is used in the sequence of the optimal conirol of the manipulator. The hipotheses that the number of active joints is greatter than the number of passives (na>np) allows the optimal control of the passive joints, since there are more inputs (torques at the actuators of the active joints), than elements to be controlled (position of the passive joints). At this point resides the contribution of this dissertation to the state of the art, once there is no publication that proposes the optimal control of the passive joints in this case.

Orientador: Eleri Cardozo / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-23T09:08:00Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Rodrigues_DiegoPereira_M.pdf: 3946538 bytes, checksum: ac8c8839aec7a57de03eb07622e7896d (MD5) Previous issue date: 2013 / Resumo: Esta dissertação trata de uma pesquisa sobre localização robótica baseada em mapas, analisando aspectos importantes do tema e discutindo alternativas para alguns dos problemas corriqueiramente encontrados. Todos os métodos trabalhados nesta dissertação utilizam uma abordagem probabilística, visto que isto permite ao sistema incorporar a incerteza existente em diversas partes do processo, tornando-o mais robusto e confiável. As técnicas trabalhadas são o Filtro de Bayes, Localização por Markov, Filtro de Kalman dinâmico, Filtro de Kalman estendido e Filtro de Partículas (Monte Carlo), realizando os experimentos em ambiente real, e as aplicando em mapas do tipo métrico e em grade. São abordados também alguns pontos cruciais para o funcionamento das técnicas, como o modelamento dos erros dos sensores e como a extração de características do ambiente foi implementada. Por fim, é feita uma comparação entre estas técnicas, explorando pontos chaves com o propósito de contribuir para a literatura do tema. Esta comparação discute aspectos quantitativos, como erro de estimação originado de cada método e o tempo de execução de seus algoritmos; e aspectos qualitativos, como a dificuldade de implementação e deficiências de cada uma delas. Para a realização deste estudo, utilizou-se de uma plataforma robótica / Abstract: This dissertation deals with a research about robotics localization based on maps, analyzing important aspects of the subject and discussing alternatives to some of the problems routinely found. All methods employed in this paper use a probabilistic approach, since it allows the system to incorporate the uncertainty that exist in different parts of the process, making it more robust and reliable. The implemented techniques are the Bayesian filter, Localization by Markov, dynamic Kalman Filter, extended Kalman filter and Particle Filter (Monte Carlo), performing experiments in a real environment, using metric and grid maps. It also addressed some crucial points for the well functioning of the techniques such as the error modeling of sensors and the explanation on how the feature extraction from the environment was fulfilled. Finally, a comparison between these techniques is made, exploring key issues in order to contribute to the theme. This comparison discusses quantitative aspects such as the estimated error originated from each method and the runtime of their algorithm, and also qualitative aspects, such as the difficulty of implementation and deficiencies of each. For this study, a robotic platform was used / Mestrado / Engenharia de Computação / Mestre em Engenharia Elétrica

Orientador: Marco Antonio Robert Alves / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-21T17:16:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Bertone_OsvaldoHugo_D.pdf: 7855872 bytes, checksum: ddcb57b633698b4aaa8fa39c681e105f (MD5) Previous issue date: 2012 / Resumo: Este trabalho visa o desenvolvimento de uma plataforma básica com o propósito de ser-vir de estrutura para aplicações em robôs móveis. Esta plataforma consta de módulos de comunicação para o meio exterior (Bluetooth, WiFi e ZigBee) e com um barramento de comunicação interior que permite a inclusão de módulos que controlam sensores e atuadores (sensores como de distância, câmeras de vídeo, GPS, Bussola digital, acelerômetros, umidade, temperatura, pressão, etc., e atuadores como motores, servos, válvulas, etc.). A plataforma básica consta de protocolos de comunicação e um set de comandos tanto nas comunicações via rádio como no barramento interno o que permite o desenvolvimento de novas aplicações. O software interno, também é um software de código aberto que permite aos pesquisadores, hobbistas, profissionais, alunos e professores modificar e desenvolver qualquer tipo de aplicação tanto para que a plataforma seja montada em estruturas diferentes como também o desenvolvimento de software desktop para comando do robô via internet, celular ou qualquer tipo de tele-comunicação futura. Com este trabalho se pretende preencher um vazio que fará viável sua aplicação nas áreas de educação básica, esta não apenas nas disciplinas tradicionais, como Matemática e Geografia, mas também em disciplinas transversais, nas quais os alunos poderão aprender a programar rotinas para educação no trânsito, seleção de lixo reciclável, ecologia (reconhecimento de águas), inclusão social e reconhecimentos de MAPas, utilizando sistemas de programação em blocos. No caso dos pesquisadores e hobbistas, os produtos seriam utilizados para o desenvolvimento de novos módulos e outras aplicações mais sofisticadas, podendo tudo isso ser realizado via tele-operação. Como foi desenvolvido um único sistema a ser usado tanto na educação básica quanto para pesquisas de alto nível tecnológico, o sistema é flexível, possuindo um software com programação em blocos, para as escolas de ensino fundamental e médio; e um software com programação em C, para pesquisadores e hobbistas / Abstract: This study aims at developing a basic platform in order to provide a structure for applications in mobile robots. This platform consists of modules for communication to the outside world (Bluetooth, WiFi and ZigBee) and an internal communication bus that allows the inclusion of modules that control sensors and actuators (such as distance sensors, video cameras, GPS, digital compass , accelerometers, humidity, temperature, pressure, etc ... as motors and actuators, servos, valves, etc ...). The basic platform consists of communication protocols and a set of commands as much as radio communications in the internal bus that allows the development of new applications. The internal software is also an open source software that allows researchers, hobbyists, professionals, students and teachers to modify and develop any type of application for both the platform is mounted on different structures as well as the development of desktop software for remote control of robot via the Internet, mobile phone or any type of tele-communication future. This work is intended to fill a void that will make feasible its application in the areas of basic education, this not only in traditional disciplines such as math and geography, but also in cross-disciplines in which students can learn to program routines for traffic education, selection of recyclable waste, ecology recognition (water), social inclusion and recognition of MAPas using systems programming block. For researchers and hobbyists, the products would be used for the development of new modules and other more sophisticated applications, may all be performed via the teleoperation. Was developed as a single system to be used both in basic education and for research on high technology, the system is flexible, having a software programming blocks to the elementary schools and middle, and a software programming in C for researchers and hobbyists / Doutorado / Eletrônica, Microeletrônica e Optoeletrônica / Doutor em Engenharia Elétrica

Orientadores : Fernando Jose Von Zuben, Mauricio Fernandes Figueiredo / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-01T05:04:30Z (GMT). No. of bitstreams: 1 CrestaniJunior_PauloRoberto_M.pdf: 1502466 bytes, checksum: ce5e0fcbce6475900a9fbe86f52ccbb0 (MD5) Previous issue date: 2001 / Mestrado