Hidden terminals are a key reason for performance degradation in wireless networks. When transmitting nodes cannot carrier sense each other, their packets can collide at receiving nodes, causing packet loss. In the IEEE 802.11 protocol, the RTS/CTS mechanism was introduced to combat the hidden terminal problem. While RTS/CTS can help improve network performance when hidden terminals exist, it can decrease the performance in the absence of hidden terminals due to the overhead of sending additional control traffic. For this reason, RTS/CTS is usually disabled in default driver settings. In this thesis, we present an algorithm for dynamically adjusting the use of RTS/CTS. The algorithm, called SmartRTS, continuously monitors traffic feedback in order to decide whether RTS/CTS should be used. The goal is to enable RTS/CTS in the face of hidden terminals and disable RTS/CTS when hidden terminals do not exist. We find SmartRTS to be effective and easily employed. With extensive simulations using both simple and random topologies, we demonstrate the effectiveness of SmartRTS, especially over static RTS/CTS configurations (ie- RTS/CTS enabled or RTS/CTS disabled). SmartRTS can adapt to the appearance and disappearance of hidden terminals and substantially improve overall network throughput by as much as 11-35%. / text

Στην παρούσα διπλωματική εργασία διερευνήθηκε η δυνατότητα του ρομποτικού θεοδόλιχου στην ορθή καταγραφή ταλαντώσεων με στόχο την ακρίβεια προσδιορισμού του εύρους. Για το σκοπό αυτό χρησιμοποιήθηκε η συκευή παραγωγής ελεγχόμενων εξαναγκασμενων ταλαντώσεων (μονοβάθμιος ταλαντωτής) και ακολουθήθηκε στατιστική αναλυση δεδομένων. / -

This thesis is focused on copmarison of the real budget for buildings based on wood with budgets according to price systems. It includes introduction of programs that charge in pricing systems URS and RTS and get acquainted with specific wooden buildings that are offered on the Czech market. The sub-objective is to compare the final prices of wood structures related to built area, utility area and build-up space that leads to find the optimal size of buildings and better utilization of investment. Another part compares real prices of wooden buildings with the prices of the price systems and showes how much the price systems overestimate the real price of wooden houses. Next comparison is focused on diference between individual parts of wooden buildings. At the end are shown and compared prices according to the price systems of the individual building components.

This thesis describes the architecture of an adaptive goal-oriented AI system that can be used for Real-Time Strategy games. The system is at the end tested against a single opponent on three di erent maps with di erent sizes to test the ability of the AI opposed to the 'standard' Finite State Machines and the likes in Real-Time Strategy games. The system consists of a task handler agent that manages all the active and halted tasks. A task is either low-level; used for ordering units, or high-level that can form advanced strategies. The General forms plans that are most advantageous at the moment. For creating e ective units against the opponent a priority system is used; where the unit priorities are calculated dynamically.

Malaria is a severe public health concern in certain regions, causing 445,000 deaths and over 200 million cases in 2016 (Ashley et al., 2018). The vast majority of these cases and deaths are located in warm climates where the Anopheles mosquito is present, especially in sub-Saharan Africa and southeast Asia. Current efforts aim to prevent the disease through vaccination, which has proven to be challenging. Plasmodium falciparum, the pathogen responsible for malaria, is transmitted between humans via the female vector Anopheles mosquito. This parasite has a complex life cycle that is not fully understood, making it difficult to treat the infection and even more difficult to inoculate a population through vaccination. P. falciparum is also capable of polymorphism, changing structure once a host antibody has identified a pathogenic antigen. For this reason, it is very technically challenging to develop a vaccine that is able to confer a high enough immune response through sufficient host antibody production. This thesis will begin with a review on the prevalence and severity of malaria and an overview of the principles of immunology and vaccine development. We will then discuss the parasitic life cycle and how it results in the pathogenesis of the disease. Current antimalarial treatments and resistance to those treatments will be analyzed. This thesis will conclude with an in-depth analysis of the current prophylactic vaccines against P. falciparum, focusing on their mechanism, efficacy, and probability of success.

A series of 4 observational studies was performed on a Bovelder herd at Johannesburg Water’s Northern Farm. The heifer and cow breeding seasons started on 15 October and 1 November every year, and consisted of 50 d and 60 d of oestrus observation respectively, with once daily artificial insemination (AI). Five to 7 days after the AI period bulls were added in multi-sire groups for a period of 42 d. Pregnancy diagnoses were performed between 23 March and 26 April every year. The farming system had been in place for >25 years, with few deviations. In the first study, reproductive tract scoring (RTS) by transrectal palpation on a 5- point scale was performed 1 day before the start of breeding on a group of heifers (n = 272) born in 2002. Heifers with RTS 1 or 2 were estimated to be pre-pubertal, those with RTS 3 pubertal and those with RTS 4 or 5 post-pubertal. Pre-breeding body weight (BW) and body condition score (BCS) were recorded, and Kleiber ratio (KR) was calculated (average daily gain/end weight0.75). Heifers were followed until they weaned their first calves. The objectives of this study were to determine if RTS is a valid tool to predict reproduction and production performance in limited bred beef heifers, and to compare its predictive value with that of BW, BCS, age and KR. After adjustment for BW and age, RTS was positively associated with pregnancy rate to the 50 day AI season (P < 0.01), calf weaning weight (P < 0.01) and pregnancy rate to the subsequent breeding season (P < 0.01), and negatively associated with days to calving (P < 0.01). RTS was a better predictor of fertility than was vi KR, and similar in its prediction of calf weaning weight. It was concluded that RTS is a predictor of heifer fertility and compares well with other traits used as a predictor of production outcomes. It was further hypothesised that RTS may predict long-term reproductive performance due to its association with pregnancy outcome and days to calving after first breeding, combined with reports that heifers calving early tend to calve early in subsequent seasons and have increased lifetime production. In study 2, a 7-year longitudinal study, 292 beef cows in two age cohorts were observed from 1-2 d before their first breeding season (day of RTS), until they had weaned up to 5 calves. Years to reproductive failure was defined as the number of years until a cow failed to become pregnant during the AI season. Animals with RTS 1 or 2 were at increased risk of early reproductive failure compared to those with RTS 4 or 5 (HR = 1.4, 95% CI 1.0, 1.9) despite the fact that RTS was not associated with calving rate or days to calving after the second calving season. The predictive value of RTS was lower in the age cohort with a higher prevalence of anoestrus. Most animals with RTS 1 or 2 that were subsequently detected in oestrus were in early to mid di-oestrus at the time of scoring. It was concluded that RTS is a valid culling tool to improve long-term reproductive success in a seasonal breeding system, by excluding poor performing animals. It was further concluded that the predictive value of RTS decreases with increasing prevalence of anoestrus and at certain stages of the oestrous cycle. Apart from failure to calve, dystocia as a result of foeto-maternal disproportion is the cause of significant production loss in beef heifers. Internal pelvis area (PA) can be calculated as the product of vertical and horizontal diameter of the pelvis measured transrectally using a calliper device. In study 3, the effects of five culling strategies using prebreeding PA data on calving and dystocia rates and on pre-breeding and calf birth weight (BWT) were compared in 484 heifers. Multiple regression analyses were used to determine independent predictors of PA, calf BWT and dystocia. Hypothetical culling of 10 or 20% of heifers was applied within age cohort after ranking by each of the following: unadjusted PA (PA); PA adjusted to 365 d of age (APA); PA:BW ratio (PA:BW); PA adjusted to the median BW of the group by the regression coefficient of PA on BW(BWPA) and PA similarly adjusted to the median lean BW (LBWPA). Dam parity, calf BWT and either BWPA or LBWPA were the only independent predictors of dystocia (P < 0.05), whereas the effect of PA tended to be significant only after adjusting for calf BWT (P = 0.08). After culling by PA or APA, retained heifers were heavier, had a higher calving rate and calves tended to be heavier at birth compared to culled heifers, but dystocia rates were not different. Although culling by PA:BW resulted in lower dystocia rate, it resulted in lower pre-breeding BW in retained than in culled heifers. Culling by BWPA and LBWPA had better sensitivity and specificity for dystocia than PA, and resulted in higher calving- and lower dystocia rates in the retained heifers, without affecting the pre-breeding BW or calf BWT. It was concluded that pelvimetry is a useful culling tool to aid in the management of dystocia in yearling heifers, and that adjustment of PA to median BW within age group improves its accuracy and avoids the undesirable side-effects of using unadjusted PA. The strong association of PA with calving rate resulted in the hypothesis for study 4, namely that PA can add prognostic value to RTS as a predictor of reproductive failure in beef heifers. Transrectal ultrasound (US) examination of the reproductive tract was also investigated in this study (n = 488) with the objective of identifying which ultrasonographic measures taken at a single point in time before the onset of breeding were independently associated with reproductive outcomes. In this study pregnancy failure was defined as the failure to become pregnant after the AI and bull breeding periods while anoestrus was defined as the failure to be detected in oestrus during the entire 50 d AI period. BCS, uterus horn diameter, absence of a CL, largest follicle of less than 13mm and PA were the pre-breeding examination variables that remained in prognostic models (P < 0.1). Combining either the model based on the three remaining US measures or RTS with PA provided more accurate prognostic models for pregnancy failure and anoestrus than using RTS alone (P < 0.05). It was concluded that US measures have prognostic value for pregnancy failure in restricted bred yearling heifers as a result of their association with anoestrus, and that smaller PA has additional value to identify poor performing heifers. In conclusion, pre-breeding examination is useful to identify beef cows with lower potential to reproduce successfully over the long term in a restricted breeding system. It is recommended that PA should always be included in such examination, either unadjusted or adjusted by BW, in herds with a low and high incidence of dystocia respectively, in combination with ultrasonography of the reproductive tract. When ultrasonography is not available, the accuracy of RTS by transrectal palpation can likely be improved by repeating it in low scoring animals after 7 days. / Thesis (PhD)--University of Pretoria, 2013. / gm2014 / Production Animal Studies / unrestricted

Τις τελευταίες δεκαετίες πραγματοποιείται παγκοσμίως μια συστηματική προσπάθεια παρακολούθησης (monitoring) της κινηματικής κυρίως των εύκαμπτων κατασκευών, όπως γέφυρες, ψηλά κτίρια, ψηλές τηλεπικοινωνιακές κεραίες κλπ. Για το σκοπό αυτό έχουν αναπτυχθεί νέες σύγχρονες μέθοδοι που αφορούν κυρίως στη χρήση του γεωδαιτικού δορυφορικού συστήματος GPS και των αισθητήρων οπτικών ινών (fiber optic sensors). Επιπλέον, μία νέα γεωδαιτική μέθοδος που χρησιμοποιεί ρομποτικό θεοδόλιχο (RTS) έχει αρχίσει να αναπτύσσεται και μέχρι τώρα συναντάται σε περιορισμένο αριθμό εφαρμογών. H σημασία της παρακολούθησης των κατασκευών είναι πολύ μεγάλη, καθώς μπορούν να δώσουν σημαντικές πληροφορίες σχετικά με τις αποκλίσεις που παρατηρούνται στα δυναμικά χαρακτηριστικά ενός τεχνικού έργου μερικά χρόνια μετά την κατασκευή του, με αποτέλεσμα τη διαφοροποίησή τους από τον αρχικό σχεδιασμό και την επακόλουθη έκθεση των κατασκευών σε διάφορους κινδύνους, οι οποίοι μπορεί να προκαλέσουν μέχρι και την αστοχία τους. Ο σκοπός της παρούσας μελέτης ήταν να διερευνηθεί για πρώτη φορά αν o ρομποτικός θεοδόλιχος (RTS) σε υψίσυχνες καταγραφές (6-7Hz περίπου) μπορεί να καταγράφει την απόκριση σιδηροδρομικής γέφυρας κατά τη διέλευση συρμού. Ειδικότερα στόχος ήταν να ελεγχθεί η αξιοπιστία και η ακρίβεια της νέας μεθόδου σε ότι αφορά στην καταγραφή μετρήσεων πεδίου, καθώς και να προσδιοριστούν οι ημιστατικές και δυναμικές μετακινήσεις/παραμορφώσεις και τα επί μέρους χαρακτηριστικά τους (διάρκεια μετακίνησης/παραμόρφωσης, εύρος και συχνότητα - περίοδος ταλάντωσης) που προκαλούνται στη γέφυρα λόγω της διέλευσης του συρμού. Τέλος, να διερευνηθεί κατά πόσο η δυναμική απόκριση του φορέα μεταβάλλεται σε σχέση με τον τύπο και την ταχύτητα του συρμού, ώστε να είναι δυνατός ο προσδιορισμός ορίων για την ασφαλή και ταχεία διέλευση των συρμών. Η σιδηροδρομική γέφυρα που μελετήθηκε είναι η ιστορική γέφυρα του Γοργοποτάμου κοντά στην πόλη της Λαμίας. Κατασκευάστηκε το 1905 και μετά από δύο ανατινάξεις και ισάριθμες επισκευές πήρε τη σημερινή της μορφή το 1948. Έχει συνολικό μήκος 211μ. και ύψος 30μ. Είναι δοκογέφυρα μικρών ανοιγμάτων και το κατάστρωμά της αποτελείται από ξύλινους στρωτήρες, οι οποίοι στηρίζονται σε μεταλλικά, από χάλυβα, δικτυώματα. Ο εξοπλισμός που χρησιμοποιήθηκε για την διεξαγωγή των μετρήσεων πεδίου ήταν, ρομποτικός θεοδόλιχος (RTS) καθώς και μια ανεξάρτητη γεωδαιτική μέθοδος με GPS σε kinematic mode που δεν μελετάται επί του παρόντος. Τα σημεία μέτρησης πάνω στη γέφυρα επελέγησαν έτσι ώστε οι καταγραφές να είναι αντιπροσωπευτικές της κίνησης της γέφυρας και επιπλέον να πληρούν κάποιες πρακτικές προϋποθέσεις όπως η επίτευξη καλής ορατότητας με το όργανο, η εύκολη και σταθερή τοποθέτηση του ανακλαστήρα κ.ά. Τελικά επελέγησαν τρία σημεία μέτρησης: το πρώτο πάνω από έναν πυλώνα στην κουπαστή της γέφυρας, και τα άλλα δύο στο μέσον δύο ανοιγμάτων της γέφυρας στην κουπαστή αυτής και σε έναν στρωτήρα. Οι μετρήσεις διεξήχθησαν κατά τη διάρκεια δύο ημερών και συνολικά διέσχισαν τη γέφυρα 15 συρμοί, οι οποίοι διέφεραν στο μήκος τους, στο βάρος τους, καθώς και στην ταχύτητα διέλευσης τους από τη γέφυρα. Ο ρομποτικός θεοδόλιχος κατέγραψε επιτυχώς την απόκριση της γέφυρας κατά τη διέλευση 13 συρμών. Όλες οι μετρήσεις στη συνέχεια αποθηκεύονταν στο καταγραφικό του οργάνου και έπειτα μεταφέρονταν σε Η/Υ για επεξεργασία. Για την επεξεργασία των μετρήσεων του RTS, αρχικά πραγματοποιήθηκε μετασχηματισμός του συστήματος συντεταγμένων των καταγραφών της μεθόδου, έτσι ώστε η αρχή των αξόνων να βρίσκεται στο σημείο τοποθέτησης του ανακλαστήρα πάνω στη γέφυρα και στη συνέχεια, πραγματοποιήθηκε ανάλυση των χρονοσειρών των μετακινήσεων που προέκυψαν από τις μετρήσεις πεδίου. Αρχικά, προσδιορίστηκε μία ζώνη αβεβαιότητας των μετρήσεων, για τις χρονικές περιόδους πριν και μετά τη διέλευση του συρμού οπότε και είχε καταγραφεί κάποιου είδους μετακίνηση, ενώ θεωρητικά ο ανακλαστήρας έπρεπε να είναι ακίνητος. Η ζώνη αυτή θεωρήθηκε ότι ισούται με x±3σ, όπου, x είναι ο μέσος όρος των καταγραφών πριν και μετά τη διέλευση και, σ το τυπικό σφάλμα των μετρήσεων. Ακριβείς και στατιστικά σημαντικές θεωρήθηκαν όλες εκείνες οι μετακινήσεις που βρίσκονται εκτός της ζώνης αυτής. Στη συνέχεια, εντοπίστηκαν και απομακρύνθηκαν τα χονδροειδή σφάλματα, δηλαδή οι τιμές που είχαν απόκλιση από την μέση τιμή μεγαλύτερη του ±3σ. Έπειτα, εκτιμήθηκε η τιμή της ημιστατικής παραμόρφωσης κατά τη διέλευση συρμού, είτε ως η διαφορά του μέσου όρου των μετρήσεων πριν και μετά τη διέλευση του συρμού με το μέσο όρο των μετρήσεων κατά τη διέλευσή του ή με τη χρήση της τεχνικής ανάλυσης δεδομένων του κυλιόμενου μέσου όρου (moving average). Ο προσδιορισμός του εύρους της δυναμικής παραμόρφωσης (εύρους ταλάντωσης), πραγματοποιήθηκε με τη χρήση ενός band-pass filter. Τέλος, πραγματοποιήθηκε φασματική ανάλυση των χρονοσειρών για τον έλεγχο ύπαρξης περιοδικότητας στις μετρήσεις με τον κώδικα “normperiod” που βασίζεται στο περιοδόγραμμα Lomb. Τα βασικά συμπεράσματα που προέκυψαν είναι τα εξής: το RTS μπορεί να εξασφαλίζει μεγάλη συχνότητα καταγραφών (έως 6-7Hz) και μεγάλη ακρίβεια στην καταγραφή συντεταγμένων, είναι όργανο που παρέχει τη δυνατότητα της παρακολούθησης ημιστατικών μετακινήσεων με μεγάλη ακρίβεια και αξιοπιστία, και σε μικρότερο βαθμό ταλαντώσεων υψηλής συχνότητας. Επιπλέον, για πρώτη φορά στη συγκεκριμένη μελέτη εφαρμογής χρησιμοποιήθηκε ένα τροποποιημένο λογισμικό για το RTS το οποίο παρείχε μεγαλύτερη ακρίβεια σε ότι αφορά το χρόνο λήψης και αποθήκευσης των μετρήσεων. Σε ότι αφορά τα δυναμικά χαρακτηριστικά της γέφυρας του Γοργοποτάμου, το εύρος της ημιστατικής κατακόρυφης κίνησης καταγράφηκε για τη διέλευση όλων των συρμών και εκτιμήθηκε σε 6.5mm (μέγιστο) και σε 2.6m (ελάχιστο). Το εύρος της ταλάντωσης στην κατακόρυφη διεύθυνση καταγράφηκε ατελώς και μόνο για τους βαρείς εμπορικούς συρμούς και η τιμή του εκτιμήθηκε γύρω στα 3mm. Τέλος, υπολογίστηκε τιμή συχνότητας ταλάντωσης ίση με 0.44Hz για τη διέλευση ενός εμπορικού συρμού, η οποία φαίνεται να είναι πραγματική και να εκφράζει την απόκριση της γέφυρας στο διερχόμενο συρμό, γιατί περίπου ίδια τιμή υπολογίστηκε και από τις ανεξάρτητες μετρήσεις GPS (0.46Hz). Στην Ελλάδα σε ότι αφορά την παρακολούθηση γεφυρών, παρόμοιες έρευνες έχουν πραγματοποιηθεί σε πολύ μικρή κλίμακα, με σημαντικότερη τη μελέτη της γέφυρας του Ευρίπου ποταμού στη Χαλκίδα. Όμως, τέτοιου είδους μελέτη σε σιδηροδρομική γέφυρα με τον συγκεκριμένο εξοπλισμό δεν έχει πραγματοποιηθεί ξανά στον ελλαδικό χώρο και στο εξωτερικό έχει πραγματοποιηθεί μικρός αριθμός παρόμοιων ερευνών με τη χρήση GPS, ενώ δεν εντοπίστηκε χρήση ρομποτικού θεοδόλιχου RTS για τη μέτρηση της κινηματικής σιδηροδρομικών γεφυρών. Η περαιτέρω έρευνα για την ολοκλήρωση των στόχων και την επαλήθευση των αποτελεσμάτων της παρούσας μελέτης μπορεί να περιλαμβάνει τη συστηματική και συνεχή παρακολούθηση της συγκεκριμένης γέφυρας ή και άλλων με την ίδια μεθοδολογία αλλά πχ. με περισσότερα όργανα, να μελετηθεί και η επίδραση του κεκορεσμένου εδάφους στην απόκριση της κατασκευής, να δοκιμαστούν και αλλά λογισμικά για την ακριβέστερη και συνεχή καταγραφή των ταλαντώσεων από το RTS, έτσι ώστε να καταγράφει υψίσυχνες ταλαντώσεις με μεγαλύτερη ακρίβεια, και να μελετηθούν εκτενέστερα οι μετρήσεις του GPS και να γίνει σύγκριση των δύο μεθόδων. / -

La miniaturisation des transistors vers ses ultimes limites physiques a exacerbé les effets négatifs qui sont liées à la granularité de la matière. Plusieurs nouvelles sources de variabilités affectent les transistors qui, bien qu'identiquement dessinés, montrent des caractéristiques électriques qui sont variables entre eux et entre différents moments de leur utilisation. Les circuits de mémoire SRAM, qui sont conçues avec des règles de dessin parmi le plus agressives et contiennent un nombre de transistors très élevé, sont menacés en particulier par ce phéomène de variabilité qui représente le plus grand obstacle non seulement pour la réduction de la surface d'un point mémoire SRAM, mais aussi pour la réduction de son tension d'alimentation. L'optimisation des circuits SRAM est devenue une tache cruciale afin de répondre à la fois aux demandes d'augmentation de densité et de la réduction de la consommation, donc une méthodologie statistique permettant de modéliser an amont l'impact de la variabilité à travers des simulations SPICE est devenue un besoin obligatoire. Les travaux de recherches présentés se concentrent sur le développement des nouvelles méthodologies pour la simulation des points mémoires sous l'impact de la variabilité, dans le but d'accomplir une modélisation précise de la tension d'alimentation minimale d'un SRAM quelques soit les conditions d'opérations. La variabilité dynamique liée au bruit RTS qui cause le changement des caractéristiques électrique des transistors au cours de leurs opérations est également étudiée avec un effort particulier de modélisation. Ce travail a donné lieu à de nombreuses publications internationales et à un brevet. Aujourd'hui cette méthodologie est retenue par STMicroelectronics et est utilisé dans la phase d'optimisation des plans mémoires SRAM. / The downscaling of device geometry towards its physical limits exacerbates the impact of the inevitable atomistic phenomena tied to matter granularity. In this context, many different variability sources raise and affect the electrical characteristics of the manufactured devices. The variability-aware design methodology has therefore become a popular research topic in the field of digital circuit design, since the increased number of transistors in the modern integrated circuits had led to a large statistical variability affecting dramatically circuit functionality. Static Random Access Memory (SRAM) circuits which are manufactured with the most aggressive design rules in a given technology node and contain billions of transistor, are severely impacted by the process variability which stands as the main obstacle for the further reduction of the bitcell area and of its minimum operating voltage. The reduction of the latter is a very important parameter for Low-Power design, which is one of the most popular research fields of our era. The optimization of SRAM bitcell design therefore has become a crucial task to guarantee the good functionality of the design at an industrial manufacturing level, in the same time answering to the high density and low power demands. However, the long time required by each new technology node process development means a long waiting time before obtaining silicon results, which is in cruel contrast with the fact that the design optimization has to be started as early as possible. An efficient SPICE characterization methodology for the minimum operating voltage of SRAM circuits is therefore a mandatory requirement for design optimization. This research work concentrates on the development of the new simulation methodologies for the modeling of the process variability in ultra-deep-submicron SRAMs, with the ultimate goal of a significantly accurate modeling of the minimum operating voltage Vmin. A particular interest is also carried on the time-dependent sub-class of the process variability, which appears as a change in the electrical characteristics of a given transistor during its operation and during its life-time. This research work has led to many publications and one patent application. The majority of findings are retained by STMicroelectronics SRAM development team for a further use in their design optimization flow.

In this thesis several non-causal offline algorithms are developed and evaluated for a vision system used for pedestrian and vehicle traffic. The reason was to investigate if the performance increase of non-causal offline algorithms alone is enough to evaluate the performance of vision system. In recent years the vision systems have become one of the most important sensors for modern vehicles active security systems. The active security systems are becoming more important today and for them to work a good object detection and tracking in the vicinity of the vehicle is needed. Thus, the vision system needs to be properly evaluated. The problem is that modern evaluation techniques are limited to a few object scenarios and thus a more versatile evaluation technique is desired for the vision system. The focus of this thesis is to research non-causal offline techniques that increases the tracking performance without increasing the number of sensors. The Unscented Kalman Filter is used for state estimation and an unscented Rauch-Tung-Striebel smoother is used to propagate information backwards in time. Different motion models such as a constant velocity and coordinated turn are evaluated. Further assumptions and techniques such as tracking vehicles using fix width and estimating topography and using it as a measurement are evaluated. Evaluation shows that errors in velocity and the uncertainty of all the states are significantly reduced using an unscented Rauch-Tung-Striebel smoother. For the evaluated scenarios it can be concluded that the choice of motion model depends on scenarios and the motion of the tracked vehicle but are roughly the same. Further the results show that assuming fix width of a vehicle do not work and measurements using non-causal estimation of topography can significantly reduce the error in position, but further studies are recommended to verify this.

The amount of packets on-the-fly in a wireless ad-hoc network increases when the size of congestion window and the number of hop count increase. It is possible that packets may have to retransmit because large amount of on-the-fly packets may increase the media contention. Besides, packet delay can grow rapidly when the wireless network becomes congested or the channel interference remains unresolved. This thesis presents a cross-layer TCP congestion window control mechanism for multihop ad-hoc networks to dynamically adjust the size of congestion window according to the MAC-layer contention statistics measured at each hop along the routing path. With the proposed scheme, the congestion window of each traffic flow can be dynamically set to an appropriate size to reduce packet delay and increase flow throughput. For the purpose of evaluation, we perform simulations on NS-2. The simulation results have shown the advantage of our proposed scheme over the two previous works, NewReno and CWL(Congestion Window Limit), especially when the ad-hoc network is loaded with background traffic.