Many satellites in LEO use a GNSS-based navigation system, taking advantage of the GNSS constellations in MEO to enhance navigation capabilities. The thesis work focused on developing the software enabling GNSS-based navigation for Hemeria's future small satellites operating in LEO. Real time algorithms were developed to perform on board accurate frame conversions based on the International Earth Rotation and Reference Systems Service 2010 convention. The implementation was tested and independently cross-validated using space mechanics libraries and data from Observatory of Weights and Measures of Paris. The method was based on the Earth Orientation Parameters, and the balance between autonomy and accuracy was assessed. In pursuit of an affordable navigation system, a commercial Off-The-Shelf GNSS receiver was used. The navigation solution, derived from single frequency measurements, suffered from a systematic bias caused by the ionosphere. Mitigation strategies with ionospheric corrections were included in the IONOS simulator. Several attitude control modes were simulated so the effect of spacecraft tumbling versus the availability of GNSS measurements in a degraded situation was quantified.  Through this thesis, algorithms for GNSS-based navigation of Hemeria's small satellites in LEO were developed. The results showed the successful implementation of real time frame conversions at the metre level at best. It was found that the implementation allowed an improved autonomy of the frame conversion at the decimetre level of accuracy over a period of two months. / Många satelliter i LEO använder GNSS-baserad navigering och drar nytta av GNSS-konstellationerna i MEO för att förbättra navigeringsförmågan. Avhandlingsarbetet fokuserade på att utveckla mjukvaran som möjliggör GNSS-baserad navigering för Hemerias framtida småsatelliter som opererar i LEO. Realtidsalgoritmer utvecklades för att utföra exakta ramkonverteringar ombord baserat . Implementeringen testades och korsvaliderades oberoende med hjälp av rymdmekanikbibliotek och data från Observatory of Weights and Measures of Paris. Metoden baserades på jordorienteringsparametrarna, och balansen mellan autonomi och noggrannhet utvärderades. I jakten på ett prisvärt navigationssystem användes en kommersiell off-the-shelf GNSS-mottagare. Denna navigeringslösning, som härrörde från mätningar med en enda frekvens, led av en systematisk bias orsakad av jonosfären. I IONOS-simulatorn ingick strategier för att mildra effekterna med jonosfäriska korrigeringar. Flera lägen för attitydkontroll simulerades så att effekten av rymdfarkostens tumlande kontra tillgängligheten av GNSS-mätningar i en försämrad situation kunde kvantifieras.  Genom denna avhandling utvecklades algoritmer för GNSS-baserad navigering av Hemerias små satelliter i LEO. Resultaten visade en framgångsrik implementering av ramkonverteringar i realtid på meternivå som bäst. Det visade sig att implementeringen möjliggjorde en förbättrad autonomi för ramkonverteringen på decimeternivå under en period av två månader.

The use of small satellites is rapidly growing, especially satellites with masses between 1 and 10 kg and few litres of volume. The main reasons are due to the low development time and cost. Electronics miniaturization and high density integration is enabling the small satellites class to perform more and better tasks and at a lower cost. When deployable structures are required for the missions, the actual paradigm is that there are very few that have been successfully developed and flown. It is usually not possible to scale down existing deployable structures from larger satellites. Power and attitude control is also very limited in small satellites thus, completely new deployable structures, low mass and with high packaging ratio (yet large and with adequate mechanical properties when deployed) must be developed. Furthermore, such new structures are usually made of very thin and light materials which complicates the on-ground tests prior the launch. Therefore, advances in modelling and simulation deployable structures such as booms are also of great interest for the scientific community. This thesis and the papers included herein focus on the finite element modelling of a meter-class passively deployable boom – based on the SIMPLE boom by Thomas W. Murphey – and deployment simulations. Experimental tests were also carried on a boom prototype suspended from a gravity off-loading system. An analytical model produced certain parameters which are used for validation of the finite element model. The strain energy stored in the boom prior to deployment and spacecraft displacements during deployment agreed well. The deployment time, however, have discrepancies: the models predicted a deployment time six times faster than the experimental tests. For that reason the deployment simulations cannot be compared with the tests. The reason of the discrepancies are believed to be due to the actual material model and the contacts formulation used in the finite element model. The finite element simulations, however, shows a reasonable behaviour given the nature of the deployment thus, despite the necessary improvements, we believe that future improvements in the material and friction models will provide us more realistic results. / Användningen av små satelliter ökar snabbt, särskilt satelliter med en vikt på mellan 1 och 10 kg och bara några liters volym. De främsta orsakerna till detta är den korta utvecklingstiden och den låga kostnaden. Elektronikminiatyrisering och hög integreringsdensitet möjliggör för små satelliter att utföra fler och bättre uppgifter till en lägre kostnad. När utfällbara strukturer krävs för uppdragen är nuvarande läge att det är få som utvecklats och flugits framgångsrikt. Det är inte heller alltid möjligt att skala ner utfällbara strukturer som utformats för användning i större satelliter. I små satelliter är den tillgängliga elektriska energin och volymen starkt begränsade faktorer och därmed måste helt nya passivt utfällbara strukturer med låg vikt och liten packningsvolym, men ändå rätt storlek och mekaniska egenskaper när de är utfällda, utvecklas. Dessa strukturer är vanligen tillverkade av mycket tunna och lätta material, som komplicerar tester innan uppskjutningen p.g.a. tyngdkraften. Därför är det av stort intresse att noggrant kunna modellera och simulera ett tyngdlöst utfällningsförlopp. Denna licentiatuppsats och bilagda artiklar i fokuserar på finit elementmodellering och utfällningssimuleringar av en 1 meter lång passivt utfällbar bom baserad på SIMPLE-bommen som utformats av Thomas W. Murphey. Utfällningsexperiment har utförts på en prototyp av bommen upphängd i ett tyngdkraftskompenserande system. Analytiska modeller har använts för att validera simuleringarna och töjningsenergin som lagrats i bommen innan utfällning och rymdfarkostens förflyttning efter utfällning överensstämmer väl. Utfällningstiden avviker dock och båda modellerna predikterar en utfällningstid som är sex gånger snabbare än den tiden som observeras i experimenten. Anledningen till skillnaderna antas delvis bero på begränsningar i den använda materialmodellen och i algoritmer för hantering av kontakt i den finita elementmodellen. De finite elementsimuleringarna visar dock ett rimligt dynamisk beteende hos bommen baserat på vad som observerats i experimenten och även om modellen är i behov av förbättring så finns det stora förhoppningar att åstadkomma en mer realistisk modell genom införande av förbättrade kontakalgoritmer och nogrannare modellering av dämpning och friktion. / <p>QC 20130506</p>