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La presente tesis tiene como principal objetivo el estudio de factibilidad del uso de cámaras de video como elemento sensor para el soporte de sistemas de control abocados al seguimiento de trayectorias con vehículos del tipo denominado AUV (Autonomous Underwater Vehicle). Este sensor basado en visión permite determinar el posicionamiento relativo del vehículo con respecto a un determinado objeto en el fondo, generando una estimación de estados que puede ser empleada en diversos tipos de controladores. Como particularidad adicional se describe el seguimiento de líneas con patrones regularmente distribuidos a lo largo de ésta, lo que permite estimar también la velocidad lineal y angular del vehículo. La hipótesis que sustenta el objetivo es que la línea presenta un contraste adecuado respecto al fondo y que exista un grado de transparencia del agua suficientemente alto para la detección de patrones de la misma. Como parte de la verificación experimental de la presente Tesis se construye un vehículo prototípico con los grados de libertad necesarios para ilustrar los resultados obtenidos. Con este planteo, el objetivo de control primordial es reducir los errores de desplazamiento lateral y rumbo respecto a la línea, y simultaneamente forzar la navegación a una determinada velocidad crucero. A partir de técnicas digitales de procesamiento de imágenes, se desarrollan algoritmos para extracción de características del segmento de línea encuadrado en el video en cada instante. Inicialmente, el desplazamiento respecto al centro de la imagen y el ángulo respecto a la vertical sirven como medidas geométricas para la descripción de errores de seguimiento de línea. A su vez, las diferencias de posiciones de determinados puntos visibles (patrones) en dos fotogramas consecutivos define el campo de velocidades de la línea en la imagen. Por otro lado, mediante un modelo matemático de la cámara y el entorno, se elabora un sistema de ecuaciones que permite relacionar las métricas en el plano 2D de la imagen con el espacio 3D en el que se desplaza el vehículo. La transformación de coordenadas obtenida representa una estimación de variables de estados respecto a sistemas de referencia fijos a la línea o al vehículo en una métrica Euclideana. Los parámetros constantes del modelo son estimados en una única calibración de la cámara. Con el fin de incrementar la robustez del sensor ante perturbaciones del video debido a la mala calidad de la imagen o turbidez del agua, se realiza un estudio de propiedades estadísticas del histograma de una región particular de la imagen para determinar la presencia o ausencia de la línea en dicha región, a la vez que se obtiene una indicación cualitativa de la calidad de imagen. La selección de la región para el análisis se efectúa dinámicamente y es actualizada en cada imagen. De los resultados del análisis se desprende una señal que alerta al controlador en caso de ausencia de la línea o mala calidad de imagen. Seguidamente se proponen y diseñan sistemas de control basados en visión pura a través de los datos del sensor. Los diseños conllevan la distorsión del entorno visible acorde a la métrica de la cámara. La estructura general de un sistema de control propuesto consiste en una cascada de controladores cinemáticos y dinámicos. A los fines de disponer de criterios de comparación para los análisis de estabilidad y performance de control, se diseñan controladores más familiares como los del tipo PID y de dinámica inversa. No obstante, su utilización en un sistema de control, donde el sensor principal es una cámara, requiere de adaptaciones que aseguren acciones de control que mantengan al vehículo en posiciones dentro del campo de visión. De esta manera, se describe el diseño de controladores híbridos capaces de operar con el sensor de visión empleando para ello transformaciones de estados 2D del plano de la imagen a estados 3D de métrica Euclideana según el modelo de cámara. Adicionalmente, se presenta un controlador cinemático basado en imagen en el cual sólo es necesaria la estimación de estados en el plano de la imagen para generar las referencias de velocidad. Las salidas de éste pueden ser utilizadas en diversos tipos de controladores dinámicos para efectuar el seguimiento de velocidades. El desempeño de los sistemas de visión y control es analizado mediante numerosas simulaciones y pruebas experimentales de laboratorio y en pileta bajo diversas condiciones del medio. En la práctica puede observarse que la hipótesis de la existencia de cierto nivel de contraste mínimo entre el suelo y la línea se manifiesta aproximadamente a pesar de las altas perturbaciones de turbidez del agua y ondas cáusticas debido al oleaje y los rayos luminosos pasantes hacia el fondo. Las conclusiones de la tesis indican que el sensor basado en visión es apto para tareas de seguimiento en donde la distancia del vehículo al fondo es relativamente baja (menos de 10 metros según la visibilidad), y su inclusión en un sistema de control es posible mediante controladores de características de razonamiento lógico o difuso. Se hace hincapié que en los diseños de controlador abordados con imágenes en tiempo real, no es necesario un modelo de la dinámica del sistema, sólo se necesita una calibración de la cámara y el relevamiento de curvas características de la relación entre métrica de visión y Euclideana. En particular, se demuestra que con ciertas adaptaciones, en su combinación con controladores del tipo PID se llega a sistemas de control de mejor prestación para alcanzar mejor los objetivos propuestos. / The main objective of this Thesis is the feasibility study of video cameras as sensor element in control systems for path-tracking with AUVs (Autonomous Underwater Vehicle). This vision-based sensor allows to determine the relative positioning of the vehicle with respect to an object on the sea bottom. It generates a states estimation which could be employed by different types of controllers. As additional particularity one describes the path-following of lines with regularly distributed patterns, which also allows to estimate the linear and angular velocities of the vehicle. The hypothesis behind the goal is that the line presents a suitable contrast with the background and enough water transparency exists in order to detect its patterns. The experimental verification in this Thesis included the building of a prototype of underwater vehicle with the necessary degrees of freedom to illustrate the obtained results. Under the described suppositions, the main control goal is to reduce the lateral and orientation path errors with respect to the line, simultaneously forcing the navigation at a certain cruise speed. Digital image processing techniques were used for feature extraction of the visible line stretch in each frame. Initially, the displacement of the stretch with respect to the frame center and its angle with respect to the vertical axis serve as geometric measures for the path errors description. At the same time, the position differences between identified line patterns of two consecutive frames provide a velocity field of the image. On the other side, by the help of a mathematical camera model and an environment model, an equation system is constructed in order to connect the metrics in the 2D image plane with the 3D space in where the vehicle navigates. The obtained coordinate transformation represents a state variable estimation with respect to a coordinate system which is fixed to the line or to the vehicle in an Euclideanmetrics. The constant parameters of the model are estimated by a single camera calibration. With the purpose to increase the sensor robustness against video perturbations like bad image quality or water turbidity, a study of statistic properties of the histogram of a particular image region is accomplished. This study determines the presence or absence of the line in this region and, in addition, an indication of the image quality is obtained. The region selection for the analysis is performed dynamically and updated in every frame. As result, an alarm is generated to alert the controller in case of line absence or bad quality of the image. Subsequently, vision-based control systems that uses the data of camera sensor are proposed and designed. The designs involve the distortion of the visible environment according to the camera metrics. The proposed general control structure consists in a cascade of dynamic and kinematic controllers. In order to provide comparison criteria for the stability and performance analysis of the control, more familiar controllers like the PIDs and inverse dynamics controllers are designed. A second control objective is to achieve control actions that can ensure to maintain the vehicle continuously in positions inside the vision zone. For that reason, particular designs that combine both types of controllers are presented. These are able to operate with the vision sensor, employing state transformation from 2D image plane to states in the 3D Euclidian space. Additionally a vision-based kinematic controller is presented, in which it is only necessary to measure features in the image plane in order to generate rate references. These references can be applied in different types of dynamic controllers for performing rate following. The performance of the vision-based sensor and control systems is analyzed through numerous simulations and experimental tests in laboratory and pools, under variations of environmental conditions. In the praxis it can be observed that the work hypothesis related to the existence of a minimum level of contrast between line and sea background is properly fulfilled despite of perturbations of water turbidity and caustic waves due to the surface swell and the light rays overstepping towards the bottom. The conclusions in this Thesis indicate that the developed vision-based sensor is suitable for application in cases where the distance from the vehicle to the sea bottom is short (till 10 meters, depending on turbidity). Its inclusion in the control system is possible for controllers that possess certain fuzzy characteristics or logical reasoning. It emphasizes that in the addressed controller designs with real-time images a model of the system dynamics is not necessary, just a camera calibration and survey of characteristic curves of the relationship between vision and Euclidean metric is needed. In particular, it is demonstrated that with certain adaptations, the combination of the developed sensor with a PID-type controller arrives to a better system performance in order to achieve appropriately path-tracking of lines upon a vision basis.

La presente tesis tiene como principal objetivo el diseño de un sistema de control para la navegación automática de vehí-culos subacuáticos autónomos y teleoperados, asegurando propiedades de amplia maniobrabilidad y de alta performance de control en los 6 grados de libertad de movimiento, ante incertidumbres y variaciones temporales de la dinámica y bajo el efecto de perturbaciones externas del entorno y de cable. El control desarrollado es del tipo adaptivo y esta basado en el método de gradiente de velocidad con proyección dinámica suave, apto para una clase general y casi arbitraria de cambios paramétricos comunes a operacio-nes en la Ingeniería Oceánica. Se incluye en el diseño del sistema la dinámica parásita de los propulsores mediante la utilización de observadores de estados y disturbios para establecer la entrada óptima de los actuadores. Esta modifica-ción produce una diferencia entre la fuerza de propulsión real y la fuerza ideal requerida por la acción de control, la cual es tratada como una perturbación endógena. Para este diseño se analiza en detalle la convergencia de los errores de trayecto-ria espacial y cinemática, la acotabilidad de las variables del lazo de control y la performance transitoria.También se realizó el modelado del sistema barco-cable-vehículo para corrientes estacionarias y olas de componentes de baja y media frecuen-cia. Los resultados sugieren que la magnitud de la perturba-ción del cable (denominada perturbación exógena) puede ser controlada mediante la regulación del largo del cable. Para ambos tipos de perturbaciones (endógena y exógena) se demuestra mediante teoremas que el controlador diseñado es totalmente estable. Esto significa que el error de seguimiento de trayectorias permanece acotado, alrededor del punto de equilibrio del sistema no perturbado, para perturbaciones y condiciones iniciales acotadas. El orden del error depende de la magnitud de las perturbaciones. Los resultados perseguidos se orientaron a la aplicación en operaciones planificadas de muestreo y rastreo sobre el fondo marino, reduciendo eventualmente los tiempos de navegación a un mínimo sobre las trayectorias especificadas. Para la realización de esto último se diseñó un algoritmo de optimización del tiempo de recorrido de trayectorias de referencia geométricas. El algo-ritmo se incluyó en el esquema de control adaptivo demos-trándose las propiedades de convergencia para el sistema completo. / The present Thesis has as principal objective the design of a control system for the automatic navigation of autonomous and teleoperated underwater vehicles, assuring properties of high maneuverability and high control performance in the six degrees of freedom, in front of uncertainties and time-varying dynamics, under the effect of external perturbation of the environment and the cable. The developed control is based on a speed-gradient adaptive law with a smooth dynamic projection, suitable for a general and almost arbitrary class of parametric changes, commons to operations in Oceanic Engineering. The parasitic dynamics of the thrusters is included in the system design by means of the use of state/disturbance observers to establish the optimal input to the actuators. This modification causes a difference between the ideal thrust required by the control action and the real thrust. The result is a force error that is dealt as an endoge-nous perturbation. The error convergence in the spatial and cinematic trajectories, the boundness of the variables in the control loop and the transitory performance are analyzed in detail. The modelling of the system ship-cable-vehicle is also realized for stationary currents and waves of low and middle frequency. These results suggest that the magnitude of the cable perturbation (namely exogenous perturbation) can be controlled by means of the cable length regulation. For both types of perturbation (endogenous and exogenous), the total stability of the designed controller is proved by theorems. This stability class means that the tracking error keeps bounded around the equilibrium point of the nonpertur-bed system for bounded perturbations and bounded initial conditions. The order of error depends on the magni-tude of the perturbations. The following results are oriented to the application in planned operations of sampling and path tracking on the sea bottom, eventually reducing the naviga-tion time to a minimum over the specified trajectories. For the accomplishment of this last objective, an algorithm is designed to optimize the time used to cover the geometric trajectory reference. The algorithm is included in the scheme of the adaptive control and the convergence property is proved for the complete system.

La motivación de esta tesis consistió en investigar el empleo de sistemas visuales monoculares en ambientes subacuáticos e implementar soluciones novedosas a los problemas complejos que en tales ambientes se presentan. Algunos de los principales aportes de este trabajo son: el desarrollo de algoritmos para la navegación en ambientes altamente auto-símiles, la implementación de un sistema monocular SLAM (Simultaneous localization and Mapping) denso orientado a su uso en ambientes subacuáticos, el desarrollo de una metodología robusta para la exploración retorno y revisita basada en SLAM, la implementación de un filtro de onda cáustica para ambientes tridimensionales. La validez de los resultados obtenidos teóricamente se verificó experimentalmente en ambientes subacuáticos controlados. / The motivation of this thesis consisted in researching the use of visual-monocular systems in underwater environments and to implement novel solutions to the complex problems that arise in such scenes. Some of the main contributions of this work are: the development of algorithms for navigation in highly self-similar scenes, the implementation of a dense monocular SLAM system (Simultaneous localization and Mapping) developed to be used in underwater scenes, the development of a robust methodology for exploration, return and revisiting based on SLAM, the implementation of a caustic wave filter for tridimentional environments. The validity of the obtained results were verified experimentally in controlled underwater environments.

Esta investigación amplia el campo de aplicación para el calor producido por las microondas en el área de desinsectación dentro de los sectores cárnico y de restauración de bienes culturales. Estableciendo un procedimiento inicial de aplicación que permita la conservación del material a desinsectar (jamón curado y madera), mientras se eliminan los agentes contaminantes (ácaros y carcoma). El objetivo que se persigue es la desinsectación segura, no invasiva y medioambientalmente limpia. La metodología aplicada en ambos sectores consta de tres fases: establecimiento de los limites de temperatura admisibles por el material a desinsectar, determinación del tratamiento con mayor efectividad (mediante la aplicación de tratamientos admisibles sobre muestras compuestas por el material a desinsectar y el agente contaminante), y la verificación que el tratamiento elegido no produce efectos adversos sobre el material tratado. En el caso del jamón curado se observó una gran efectividad a nivel de laboratorio, mientras que a nivel industrial se verificó la complejidad del problema por la interacción de diferentes factores. El alcance del caso llega a demostrar la viabilidad de la desinsectación con microondas. En el caso de la madera se observó una alta mortalidad en el centro de la aplicación de microondas, mientras en las áreas periféricas es necesario el efecto calorífico acumulado de dos radiaciones. La profundidad del estudio llega hasta el establecimiento del tratamiento y procedimiento adecuados, además lleva al diseño de un nuevo aplicador de microondas que permita la independencia del tratamiento en relación con la orientación de las fibras de la madera esperando similares resultados. En conclusión, la desinsectación del jamón curado mediante microondas es viable, se establece un tratamiento para tablas de madera con el prototipo disponible y se construye un nuevo prototipo que permite que el tratamiento sea independiente de la orientación de las fibras en la madera. / Zona Ortiz, AT. (2008). Aplicaciones de la tecnología de microondas a la desinsectación en los sectores: Cárnico y de restauración de bienes culturales [Tesis doctoral]. Editorial Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/3062 / Palancia

[ES] Los neutrinos que viajan por el Universo sin apenas alterar su trayectoria. Esto quiere decir que, de ser detectados recorriendo su camino, se puede saber de donde provienen. Sin embargo, a pesar de ser la partícula más abundante del espacio descubierta hasta ahora, al no poseer carga eléctrica, presenta una baja probabilidad de interacción, necesaria para evidenciar su presencia. Con todo lo anterior, dadas las posibilidades de evidenciar la presencia de un neutrino, se necesita tener enormes volúmenes controlados por sensores capaces de detectarlos. En el caso de que los neutrinos interactúen en un fluido como el agua o el hielo, se pueden proporcionar partículas cargadas como el muon, que viajan a mayor velocidad que la luz, produciendo una radiación llamada luz de Cherenkov. Es esta luz la que los detectores de neutrinos submarinos pretenden detectar, por ello se instalan sensores ópticos en forma de matriz tridimensional. KM3NeT es un detector de neutrinos perteneciente a la nueva generación de este tipo de telescopios submarinos y diseñado para albergar un kilómetro cúbico. Actualmente, se encuentra en fase de construcción en las profundidades del Mar Mediterráneo. Se compone de dos nodos detectores: ARCA que se sitúa a 100 km de la costa de Portopalo di Capo Passero a 3400 m de profundidad, y ORCA a 40 km de la costa de Toulon sumergido a 2400 m. Las Unidades de Detección (DU) usadas se componen de una base que las ancla al lecho marino, 18 Módulos Ópticos Digitales (DOM) sujetos a lo largo de un par de cables que unen la base con una boya. Así, se tiene una DU fija en el fondo del mar, erguida en posición vertical (dada la flotabilidad de sus elementos), pero susceptible a las corrientes marinas. Así que, para ser capaces de reconstruir la trayectoria de un muon detectado, es necesario tener clara la posición y orientación de cada DOM. Por ello, KM3NeT cuenta con un Sistema de Posicionamiento Acústico (APS) y un Sistema de Referencia de Actitud y Rumbo (AHRS). Por un lado, el APS tiene receptores acústicos instalados en cada DOM (sensores piezoeléctricos) y en la base de cada DU (hidrófonos). Además, instala Balizas Acústicas (AB) en posiciones conocidas que emiten señales particulares, que se usan para que el Filtro de Datos Acústico registre su detección en cada receptor. Con el registro de tres o más emisiones pertenecientes a diferentes AB, se puede estimar la posición de cada sensor piezoeléctrico. Por otro lado, el AHRS indica el valor de la guiñada, cabeceo y balanceo, facilitando la orientación del DOM. Con una combinación de APS y AHRS (o de forma independiente), y haciendo uso de un Modelo Mecánico se puede reconstruir la forma de la DU. Así, se conoce la situación de cada DOM con una mayor exactitud. Los AB se caracterizan en laboratorio gracias a un proceso que se ha estandarizado, tanto en realización de medidas como en su posterior análisis. Además, se presenta una posible ubicación para instalarlos, asegurando una buena recepción en todos los DOM. Por último, se pretende aprovechar los receptores del APS en KM3NeT para la posible detección acústica de neutrinos. Existen teorías de que al producirse la interacción de un neutrino ultra-energético se propaga una peculiar señal termo-acústica en forma de Pulso Bipolar (BP), de directividad estrecha para las frecuencias que abarca. Es por esto que se ha diseñado una calibración completa del detector capaz de determinar si el APS está preparado para la posible captura de este tipo de señales. Por ello, se diseña, desarrolla y prueba un algoritmo capaz de seleccionar posibles candidatos de BP. Este algoritmo usa la técnica del espectrograma para analizar la energía, la frecuencia y la duración de cada pulso. Por ahora se han analizado 2.9 días de datos usando tres hidrófonos en ORCA y se han obtenido resultados prometedores para seguir esta línea de investigación, proponiéndose un sistema de alerta para registrar estos eventos de interés. / [CA] Els neutrins són unes partícules subatòmiques que viatgen per l'Univers sense alterar la seva trajectòria. Això significa que, de ser detectats recorrent el seu camí, es pot estudiar la posició del seu origen. Malgrat ser la partícula més abundant de l'espai fins ara descoberta, com no posseeix càrrega elèctrica i sols interacciona dèbilment, presenta molt baixa probabilitat d'interacció, necessària per a evidenciar la seva presència. Llavors, per evidenciar la presència d'un neutrí, es necessita tenir enormes volums controlats per sensors capaços de detectar-los. En el cas d'interactuar en un fluid com l'aigua o el gel, es pot proporcionar un muó (o altres partícules carregades) que viatja a major velocitat que la llum, produint una radiació anomenada llum de Cherenkov. És aquesta llum la que els detectors de neutrins submarins pretenen detectar, per això instal·len sensors òptics en forma de matriu tridimensional. KM3NeT és un detector de neutrins que pertany a la nova generació d'aquest tipus de telescopis submarins i que està dissenyat per a albergar un quilòmetre cúbic. Actualment, es troba en fase de construcció, en les profunditats de la Mar Mediterrània. Es compon de dos nodes detectors: ARCA que es situa a 100 km de la costa de Portopalo di Capo Passero a 3400 m de profunditat, i ORCA a 40 km de la costa de Toulon submergit a 2400 m. Les Unitats de Detecció (DU) utilitzades es componen d'una base que les ancora al fons marí, 18 Mòduls Òptics Digitals (DOM) subjectes al llarg d'un parell de cables que uneixen la base amb una boia. Així, es té una DU fixa en el fons de la mar, alçada en posició vertical (donada la flotabilitat dels seus elements), però susceptible als corrents marins. Així que, per a ser capaços de reconstruir la trajectòria d'un muó detectat, és necessari tenir clara la posició i orientació de cada DOM. Per això, KM3NeT compta amb un Sistema de Posicionament Acústic (APS) i un Sistema de Referència d'Actitud i Rumb (AHRS). D'una banda, l'APS té receptors acústics instal·lats en cada DOM (sensors piezoelèctrics) i en la base de cada DU (hidròfons). A part, instal·la Balises Acústiques (AB) en posicions conegudes que emeten senyals particulars, que s'utilitzen perquè el Filtre de Dades Acústic registra la seva detecció en cada receptor. Amb el registre de tres o més emissions pertanyents a diferents AB, es pot estimar la posició de cada sensor piezoelèctric. D'altra banda, el AHRS indica el valor de l'ullet, cabotejo i balanceig, facilitant l'orientació del DOM. Amb una combinació de APS i AHRS (o de manera independent), i fent ús d'un Model Mecànic es pot reconstruir la forma de la DU. Així es coneix la situació de cada DOM amb una major exactitud. Pel que fa als ABs, cadascun es caracteritza en el laboratori gràcies a un procés que s'ha estandarditzat, tant en realització de mesures com en la seva posterior anàlisi. A més, es presenta una possible ubicació per a instal·lar-los, assegurant una bona recepció en tots els DOM. Finalment, es pretén aprofitar els receptors del APS en KM3NeT per a la possible detecció acústica de neutrins. Existeixen teories que expliquen que en la interacció d'un neutrí ultraenergètic es propaga un peculiar senyal termo-acústica en forma de Pols Bipolar (BP), de directivitat estreta per a les freqüències que té. Així que s'ha dissenyat un calibratge complet del detector capaç de determinar si el APS està preparat per a la possible captura d'aquesta mena de senyals. Per això, es dissenya, desenvolupa i prova un algoritme capaç de seleccionar possibles candidats de BP. Aquest algoritme usa la tècnica de l'espectrograma per analitzar l'energia, la freqüència i la durada de cada pols. Ara com ara s'han analitzat 2.9 dies de dades usant tres hidròfons en ORCA i s'han obtingut resultats prometedors per a seguir aquesta línia de recerca, proposant un sistema d'alerta per a registrar events d'interès. / [EN] Neutrinos are subatomic particles that travel through the Universe with tiny or no change in their trajectory. This means that, if they are detected traveling along their way, the position of their origin can be studied. Despite being the most abundant particle in space so far discovered, as it has no electrical charge and it only interacts, it has a very low probability of interaction, which is necessary to prove its presence. Given the possibilities of evidencing the presence of a neutrino, it is necessary to have huge volumes controlled by sensors capable of detecting them. In the case of interaction in a fluid such as water or ice with sufficient energy, a muon (or other charged particles), which travels faster than the speed of light, may be generated producing radiation called Cherenkov light. This is the light that underwater neutrino telescopes aim to detect, so they have installed optical sensors in the form of a three-dimensional array. KM3NeT is a neutrino detector belonging to the new generation of underwater telescopes designed to hold one cubic kilometer. It is currently under construction in the depths of the Mediterranean Sea. It consists of two detector nodes: ARCA, which is located 100 km off the coast of Portopalo di Capo Passero at a depth of 3400 m, and ORCA, 40 km off the coast of Toulon, submerged at a depth of 2400 m. The Detection Units (DUs) used are composed of a base that anchors them to the sea floor, 18 Digital Optical Modules (DOMs) attached along a pair of cables linking the base to a top buoy. Thus, it has a fixed DU on the seabed, standing in a vertical position (given the buoyancy of its elements), but susceptible to the sea currents. In order to be able to reconstruct the trajectory of a detected muon, it is necessary to know the position and orientation of each DOM. Therefore, KM3NeT has an Acoustic Positioning System (APS) and an Attitude and Heading Reference System (AHRS). On the one hand, the APS has acoustic receivers installed in each DOM (piezoceramic sensors) and at the base of each DU (hydrophones). On the other hand, there are Acoustic Beacons (ABs) at known positions that emit specific signals, which are used for the Acoustic Data Filter to register their detection at each receiver. By recording three or more emissions belonging to different ABs, the position of each piezoceramic sensor can be estimated. On the other hand, the AHRS indicates the value of yaw, pitch, and roll, suggesting the orientation of the DOM. With a combination of APS and AHRS (or independently), and making use of a Mechanical Model, the shape of the DU can be reconstructed. In this way, the situation of each DOM is known with higher accuracy. As far as the ABs are concerned, each one has been characterized in the laboratory thanks to a process that has been standardized, both in terms of measurements and subsequent analysis. In addition, a possible location for the installation of ABs is presented, ensuring good reception in all DOMs. Finally, it is intended to use the APS receivers in KM3NeT for the possible acoustic detection of neutrinos. There are theories that explain that when the interaction of an Ultra-High-Energy neutrino is produced, a peculiar thermoacoustic signal as a Bipolar Pulse (BP), with a narrow angle directivity is propagated. Thus, a complete calibration of the detector has been designed to determine whether the APS is ready for the possible capture of this type of signal. Moreover, an algorithm capable of selecting possible BP candidates is designed, developed, and tested. So far, 2.9 days of data have been analyzed using three hydrophones in ORCA and promising results have been obtained to pursue this line of research, proposing an alert system (trigger) to register the candidate events / Diego Tortosa, D. (2022). Positioning System and Acoustic Studies for the KM3NeT deep-sea neutrino telescope [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/188917