Made available in DSpace on 2016-03-15T19:42:14Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Roseli Behaker Garcia.pdf: 728373 bytes, checksum: 2a30e9baaa2644178c270ad6715586c5 (MD5) Previous issue date: 2012-02-28 / Fundo Mackenzie de Pesquisa / This work had the objective of expanding the knowledge about the blind people perception of works of art, in this specific case, sculptures. It was proposed to investigate the peculiar universe and details of blind people´s perceptive experience by recording the sensorial ways they use. The conceptions and ideas of authors as Kastrup, Almeida and Carijó (2010), Masini (2007), Sacks (1995), Vigotski (1997) constituted the foundation and reference for this work. Three blind people separately touched, manipulated and commented on two figurative sculptures in the museum Pinacoteca do Estado de São Paulo. The issues concerning the contact of blind people with the sculptures were collected by interview and written report. The interviews were done with each blind person who took part of the research while they explored the sculptures, recording what occurred and was manifested in the situation. Their expressed sensations, perceptions and feelings were recorded and registered. The written report was made and elaborated by the subjects of the investigation one month after their experience in the museum and this report was sent to the researcher. The analysis was made in two stages. Firstly, was made an individual analysis of each person and their contact with the sculptures, considering both the objective issues and their expressed feelings and what each one could have experienced, and what they referred in the interviews. Secondly, the convergences and divergences were organized, according to the objective issues and feelings, considering each person who took part in the research and the experiences which they referred to in the interview. Reflecting of these issues showed convergences and agreements among three persons both in the interview and in written report only in the category called Perception of the Elements of the Sculptures showing a denotative recognition of the parts of the artistic objects. There was common focus by three blind subjects in these categories: Personal Experience , Feelings , Emotions , Personal Expression of the Sculpture Meaning , Esthetic Evaluation of Sculptures Elements but the sculptures did not evoke the same experiences in each subject because of their individualities and singularities. / Este trabalho teve como objetivo ampliar o conhecimento sobre a percepção da obra de arte pela pessoa cega, no caso específico a percepção de esculturas. O que se propôs desvelar foi o universo peculiar e detalhes da experiência perceptiva de pessoas cegas, pelas vias sensoriais de que fazem uso. Concepções e ideias de autores como Kastrup, Almeida e Carijó (2010), Masini (2007), Sacks (1995), Vigotski (1997) constituíram fundamentação e referencial para a elaboração deste trabalho. Foi realizada uma pesquisa com três pessoas cegas congênitas, na Pinacoteca do Estado de São Paulo, onde realizaram a exploração tátil de duas esculturas figurativas. Os dados sobre o contato das pessoas cegas com as esculturas foram coletados por meio de entrevista e de depoimentos escritos de cada um dos sujeitos. A entrevista foi realizada no momento da exploração, de cada um dos sujeitos da pesquisa, gravando o que ocorria e era manifestado na situação, referente às sensações, às percepções e aos sentimentos. Os depoimentos escritos foram realizados pelos sujeitos da pesquisa, após um mês de contato com os objetos de arte, e enviados à pesquisadora. A análise foi realizada em duas etapas. Na primeira foi feita a análise individual de cada sujeito, no contato com a escultura, tanto dos dados objetivos, como dos sentimentos e do experienciado a que a pessoa entrevistada se referiu. Na segunda etapa foi feita a análise das convergências e divergências entre os dados objetivos, os sentimentos expressos e o que podem ter experienciado a que os três sujeitos entrevistados se referiram. A reflexão sobre esses dados evidenciou convergência e concordância entre os três sujeitos, tanto na exploração da escultura como no depoimento escrito, somente na categoria elementos percebidos das esculturas , evidenciando identificação denotativa referente aos objetos artísticos. Houve convergência entre os três sujeitos nas categorias experiência pessoal , sentimentos , emoções , expressão pessoal do sentido da escultura , avaliação estética dos elementos da escultura , em virtude de se tratarem de singularidades vivenciadas diferentemente pelos sujeitos.

[EN] The primary handling of food with robots calls for the development of new manipulation devices, especially when products are easily damaged and have a wide range of shapes and textures. These difficulties are even greater in the agricultural industry because the quality of the products is also checked during the manual handling process. This PhD dissertation provides solutions to these issues and helps to further introduce robotics into the handling of food. Several methods for handling food are included and analyzed, and specific solutions are proposed and then validated with prototypes. The research focuses on devices capable of adapting themselves to the shapes of the products without increasing the complexity of the mechanism. After analyzing several different solutions, the method chosen involves the use of under-actuated mechanisms, compliant mechanisms and fingers with pads filled with granular fluids. These fluids can behave as quasi-liquids or quasi-solids due to the jamming transition, which provides a soft initial grasp and can support high stresses during fast movements performed by the robot. The additive manufacturing process provides an opportunity to develop robot grippers that are lighter, simpler, more flexible and cheaper. By using this process elastic mechanisms are manufactured in a single part, which are equivalent to mechanisms with several rigid parts connected by joints. Laser sintering is employed to produce pneumatic actuators, with different types of motions, based on the elastic properties of the materials used in this manufacturing process. As a result, the systems can be simplified to achieve grippers, with several fingers, that are produced as a single part. In order to estimate the freshness and quality of agricultural products while they are being grasped, accelerometers are added to the fingers of several grippers. Accelerometers are economical and act as intrinsic tactile sensors. They can be easily embedded, thereby reducing the risk of getting damaged due to contact with the product, and allow each of the grasping phases to be identified. To achieve good performance of the accelerometers, a specific process is defined for the robot gripper, which touches the products a few times. In addition, several gripper prototypes are manufactured with diverse under-actuated mechanisms, jamming systems, and a new program that processes the signals from the accelerometers using different procedures in order to obtain parameters that can be used to estimate the quality of products. These parameters are correlated with data from destructive tests that are commonly used as a reference. The best performance of the accelerometers is achieved when the finger employs a granular fluid, a correlation coefficient of 0.937 being accomplished for the ripeness of mangoes and 0.872 for the firmness of eggplants. / [ES] La manipulación primaria de alimentos con robots precisa del desarrollo de nuevos sistemas de manipulación especialmente cuando los productos son sensibles al daño y presentan una amplia variabilidad de formas y texturas. En el sector agroalimentario las dificultades son aún mayores ya que la manipulación manual sirve además para inspeccionar los productos durante el proceso. Está tesis aporta soluciones a estos problemas facilitando la incorporación de la robótica. En la tesis se recopilan y analizan diversas soluciones para poder manipular alimentos proponiendo soluciones concretas que luego son validadas con prototipos. La investigación se centra en aquellos sistemas que son capaces de auto adaptarse a las formas de los productos sin incrementar la complejidad del mecanismo. Tras analizar diversas técnicas se propone el uso de mecanismos infra-actuados, mecanismos flexibles y dedos con fluidos granulares que, al estar encerrados dentro de una membrana, se comportan como cuasi-líquidos o cuasi-sólidos gracias a la transición jamming, permitiendo un agarre inicial suave y la posibilidad de transmitir esfuerzos elevados durante los movimientos del robot. En la búsqueda de garras más ligeras, sencillas, flexibles y económicas se aprovecha la oportunidad que brinda la tecnología de fabricación aditiva de material. Gracias a este proceso se fabrican mecanismos flexibles realizados en una única pieza y que equivalen a mecanismos de garras realizados con varias piezas rígidas unidos por articulaciones. Mediante el sinterizado por láser, se fabrican actuadores neumáticos, con diversos tipos de movimiento, basados en la flexibilidad del material empleado en su fabricación. En conjunto se simplifican los sistemas llegando a realizar garras flexibles de varios dedos fabricadas en una única pieza. Para evaluar la calidad y frescura de los productos agroalimentarios durante el agarre se emplean acelerómetros localizados en los dedos de varias garras. Los acelerómetros son económicos y se comportan como sensores táctiles intrínsecos, están fuera del contacto directo con el producto evitando desgastes por contacto y permiten identificar las distintas fases de agarre. Para lograr esto se desarrolla un proceso específico del robot con la garra, que palpa varias veces el producto. Se fabrican diversos tipos de garra con distintas tecnologías de mecanismos infra-actuados y sistemas jamming y se programa un algoritmo original de procesado de señal que con diversas técnicas es capaz de extraer parámetros de los acelerómetros que sirven para evaluar la calidad de los productos. Estos parámetros son correlacionados con los datos de ensayos destructivos que son habitualmente empleados como referencia. Las mejores capacidades se consiguen empleando garras con jamming lográndose coeficientes de correlación de 0.937 en índices de madurez con mangos y 0.872 en firmeza de berenjenas. / [CA] La manipulació primària d'aliments amb robots precisa del desenvolupament de nous sistemes de manipulació especialment quan els productes són sensibles al dany i presenten una àmplia variabilitat de formes i textures. En el sector agroalimentari les dificultats són encara més grans ja que la manipulació manual serveix a més per a inspeccionar els productes durant el procés. Aquesta tesi aporta solucions a aquests problemes facilitant la incorporació de la robòtica. En la tesi es recopilen i analitzen diverses solucions per a poder manipular aliments proposant solucions concretes que després són validades amb prototips. La investigació es centra en aquells sistemes que són capaços d'auto adaptar-se a la forma dels productes sense incrementar la complexitat del mecanisme. Després d'analitzar diverses tècniques es proposa l'ús de mecanismes infra-actuats, mecanismes flexibles i dits amb fluids granulars que, tancats dins d'una membrana, es comporten com quasi-líquids o quasi-sòlids gràcies a la transició jamming, permetent una prensió inicial suau i la possibilitat de transmetre esforços elevats durant els moviments del robot. En la recerca d'urpes més lleugeres, senzilles, flexibles i econòmiques s'aprofita l'oportunitat que brinda la tecnologia de fabricació additiva de material. Gràcies a aquest procés es fabriquen mecanismes flexibles realitzats en una única peça i que equivalen a mecanismes d'urpes realitzats amb diverses peces rígides unides per articulacions. Mitjançant el sinteritzat per làser, es fabriquen actuadors pneumàtics, amb diversos tipus de moviment, basats en la flexibilitat del material emprat en la seva fabricació. En conjunt es simplifiquen els sistemes arribant a realitzar urpes flexibles de diversos dits fabricades en una única peça. Per a avaluar la qualitat i frescor dels productes agroalimentaris durant la manipulació s'empren acceleròmetres localitzats en els dits de diverses urpes. Els acceleròmetres són econòmics i es comporten com a sensors tàctils intrínsecs, sense estar en contacte directe amb el producte evitant desgastos per aquest motiu, i permeten identificar les diferents fases d'prensió. Per aconseguir això es desenvolupa un procés específic del robot amb l'urpa, que palpa diverses vegades el producte. Es fabriquen diversos tipus d'urpa amb diferents tecnologies de mecanismes infra-actuats i sistemes jamming i es programa un algoritme original de processat de senyal que, amb diverses tècniques, és capaç d'extreure paràmetres dels acceleròmetres que serveixen per a avaluar la qualitat dels productes. Aquests paràmetres són correlacionats amb les dades d'assajos destructius que són habitualment emprats com a referència. Les millors capacitats s'aconsegueixen emprant urpes amb jamming assolint-se coeficients de correlació de 0,937 en índexs de maduresa amb mangos i 0,872 en fermesa d'albergínies. / Blanes Campos, C. (2016). Garras con sensores táctiles intrínsecos para manipular alimentos con robots [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/68481