A wheeled mobile robot (WMR) will move on uneven terrain without slip if the length of the axle connecting two wheels can change or for a fixed length axle the wheels are allowed to tilt in a lateral direction. In this work, we consider a three-wheeled mobile robot with torus shaped wheels capable of lateral tilting. Due to the requirement of lateral tilting a two degree of freedom (DOF) suspension, one for maintaining contact with terrain and one for lateral tilting, is assumed to connect the wheels to the WMR body. Six concepts of two DOF suspension mechanisms are proposed. A WMR with these suspension mechanisms are modeled and two kinds of simulations, namely, direct kinematic analysis and inverse kinematic analysis are performed on several uneven terrains with and without suspension. Slip velocity, the path followed and the lateral tilt angle are estimated as a function of time. The force-angle stability measure is used to check the tip-over instability of the WMR on uneven terrain. It is shown that without the two DOF suspensions and with the wheels not allowed to tilt laterally, the WMR is not capable of traversing uneven terrains without large slip. When the wheels are allowed to tilt laterally with a two DOF suspension, the wheeled mobile robot slips very little. Based on least slip and less deviation from desired path, it is shown that the two best possible suspension mechanisms are the SFTA suspension and D4Bar suspension. Two prototype of three-wheeled mobile robot with these suspensions are fabricated using some components from a readily available commercial kit and with especially designed and manufactured wheels with the two degrees of freedom suspension. Simulations on an uneven terrain verify that the three-wheeled mobile robot can traverse uneven terrains with very little slip for three representative paths, namely a straight line, a circular arc and a path representing a lane change. Experiments with the two prototypes on physically constructed uneven terrain, very similar to the one used for simulation, confirm that the slip is significantly reduced with the two degree of freedom suspensions. The path of the centre of mass of the WMRs, projected on uneven surface, and the error from the desired path is presented for all the three representative paths. The simulation and experimental results clearly show that the three wheeled mobile robot with the novel two DOF suspension mechanisms can traverse uneven terrain with low slip.

L’excavation d’un tunnel profond dans des terrains poussants pose des difficultés particulières de conception et d’exécution. Ce type de terrain est caractérisé par des fortes convergences en paroi du tunnel de nature différée et souvent anisotrope. Le comportement d’un tunnel excavé en terrain poussant est très influencé par la technique d’excavation utilisée. Le cas d’étude du tunnel routier du Fréjus et de sa galerie de sécurité permet d’illustrer ce phénomène. Il s’agit de deux tunnels parallèles qui montrent une configuration très intéressante étant donné qu’ils traversent des conditions géotechniques similaires et qu’ils sont creusés avec des techniques d’excavation différentes : le tunnel routier a été creusé par méthode conventionnelle à l’explosif tandis que la galerie de sécurité a été creusée avec un tunnelier à bouclier simple. Les mesures d’auscultation réalisées pendant l’excavation des deux tunnels ont été analysées et comparées. Des modélisations numériques pour simuler la réponse des deux tunnels ont été développées avec le logiciel Flac3D. Le comportement du terrain est simulé avec un modèle visco-elasto-plastique et anisotrope. L’anisotropie liée à la schistosité du terrain est introduite dans le modèle par la présence de plans de faiblesse d’orientation donnée (ubiquitous joint model) insérés dans une matrice rocheuse caractérisée par un comportement visco-elasto-plastique isotrope. Une rétro-analyse a été réalisée sur les mesures de convergence obtenues lors du creusement du tunnel routier du Fréjus. Le comportement du terrain identifié dans le tunnel routier est ensuite extrapolé pour prédire la réponse de la galerie de sécurité. L’objectif est de reproduire l’état des contraintes observé dans les voussoirs de la galerie de sécurité et d’extrapoler les sollicitations à long terme. L’influence que la technique d’excavation, en particulier sur le comportement différé du terrain a été prise en compte dans les simulations numériques. On a mis en évidence que les déformations différées du terrain sont réduites lorsque l’excavation est réalisée au tunnelier.Par ailleurs, une synthèse critique de la méthode convergence-confinement et de ses variantes a été réalisée. Une discussion a été menée sur l’applicabilité des méthodes convergence-confinent quand elles sont utilisées pour le dimensionnement des tunnels circulaires excavés en section pleine avec l’installation d’un soutènement raide près du front d’excavation comme c’est le cas lors d’une excavation au tunnelier. Dans ce contexte, un ensemble de formules empiriques sont proposées. Elles permettent d’obtenir avec une bonne précision l’état d’équilibre entre le terrain et le soutènement et peuvent être utilisées dans la phase de pré-dimensionnement des ouvrages / During the excavation of deep tunnels, squeezing ground conditions are often encountered. The squeezing behavior of the ground is characterized by large time-dependent and usually anisotropic convergences that take place at the tunnel wall. The technique of excavation has a strong influence on the tunnel response when it is excavated under squeezing conditions. This phenomenon is illustrated throughout the case study of the Fréjus road tunnel excavated with conventional drill and blast methods and of its safety gallery excavated with a single shield tunneling boring machine. They exhibit a very interesting configuration of two tunnels excavated in parallel under the same geotechnical conditions but with different excavation techniques. Monitored geotechnical data from both tunnels are analyzed and compared. Numerical simulations of both tunnels have been carried out with Flac3D. An anisotropic creep model which includes weakness planes of given orientation embedded in a visco-elasto-plastic matrix has been used for describing the behavior of the ground. A back-analysis of convergence measurements of the Fréjus road tunnel has been carried out. The behavior of the ground identified from the Fréjus road tunnel is extrapolated to predict the response of the Fréjus safety gallery in terms of the stress state in the lining. The influence of the technique of excavation on the time-dependent parameters of the ground is taken into account in the computations and its effects are discussed. It is shown that the long term ground deformation are significantly reduced with TBM excavation as compared to traditional blast and drill method.Furthermore, the convergence-confinement methods are reviewed and their applicability is discussed when they are applied to full face circular tunnels excavated in rock masses with a stiff support system near the face. In this context, a set of empirical formula are proposed which allows to accurately predict the equilibrium state between the ground and the lining in circular tunnels excavated in full section. These formula are useful in the preliminary phase of tunnel design

La tipule européenne (Tipula paludosa Meigen) est un insecte ravageur de nombreuses espèces de plantes fourragères et ornementales qui a récemment fait son apparition sur les terrains de golf de la région de Québec. Ce projet de recherche visait à développer les connaissances sur la tipule européenne au Québec afin d'élaborer des stratégies de gestion des populations sur les terrains de golf de façon à réduire l'utilisation d'insecticides. Le dépistage a été effectué sur quatre terrains de golf afin de caractériser le complexe d'espèces de Tipuloidea, le cycle saisonnier de la tipule européenne et la distribution spatiale des larves sur un terrain de golf. Une grande diversité d'espèces de Tipuloidea a été observée sur les terrains de golf malgré la nette dominance de la tipule européenne. La tipule européenne a complété une génération par année sur les terrains de golf visités dans la région de Québec. Enfin, les larves étaient plus abondantes dans les zones d'herbes longues ainsi que dans les pourtours du vert et départs.

Ce mémoire traite des motivations et des pratiques des campeurs saisonniers du Québec. S’inspirant de l’approche conceptuelle de Setha Low ayant trait à l’aménagement et aux conflits urbains, il s’intéresse aux différentes manières dont les campeuses et les campeurs produisent et construisent socialement l’espace, le temps et la sociabilité dans les terrains de camping sur lesquels ils résident année après année. Le mémoire repose sur une enquête ethnographique menée dans deux terrains de camping de la région de Montréal à l’été 2006. La recherche a permis de découvrir que, loin d’être des consommateurs passifs des services de loisir offerts dans les terrains de camping, les campeurs saisonniers s’impliquent activement dans l’aménagement spatial des terrains et des sites de camping, dans l’élaboration et la gestion des activités collectives qui leur servent de points de repères temporels tout au long de la saison et dans la mise en place d’une atmosphère propice aux échanges sociaux. / This thesis explores the motivations and practices of seasonal campers in the province of Quebec. Following Setha Low’s conceptualization of urban development and conflicts, the author examines the different ways in which campers, year after year, socially produce and construct space, time and sociability in their campground. The thesis is grounded in an ethnographic study completed during the summer of 2006 in two campgrounds located near the city of Montreal. The research results show that, far from being passive consumers, seasonal campers contribute actively to the spatial development of camping grounds and sites, to the organization and management of collective activities and to the creation of an environment which facilitates social exchange.

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal.

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal.

Cette thése couvre le périmétre de la carte géologique de Voiron et permet ainsi l'étude des dépôts quaternaires , molasse et substratum tertiaire d'un périmètre de l'avant pays alpin.

A la suite des dégâts occasionnés par le cyclone Hyacin~ the, le B.R.G.M. Réunion et l'équipe de géologie appliquée de l'I.R.I.G.M. (Université de Grenoble) ont entrepris l'étude des risques du secteur de Grand lIet. . Cette étude comporte plusieurs parties : La première est une présentation générale du secteur de travail dans le contexte géographique et géologique de l'ile de la Réunion. Les raisons du choix de Grand lIet y sont exposées. En dernier lieu, les résultats d'une analyse statis* tique systématique des directions de ravines sont présenté. La deuxième partie est l'étude géologique détaillée des formations de Grand Ilet. Elle conduit à la définition de l'unité intermédiaire qui est caractérisée par des glissements de grande ampleur. La troisième partie concerne des mouvements de terrains plus superficiels mais qui sont responsables de dégârs importants. On insiste sur le rôle des précipitations cycloniques dans leur évolution. Enfin, la quatrième partie tente de faire un bilan des conditions d'instabilité et permet de proposer un zonage du secteur adapté au contexte volcano-détrique et au climat tropical.

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal