My diploma thesis deals with the design and production of the first of the two parts of a device for classifying goods. This device needs two programmable logic controllers (hereafter PLCs), produced by Phoenix Contact, to complete these activities. These controllers are interconnected. One part of the solution, which is described in my thesis in detail, deals with the communication between these controllers, the design of optimalization of methods of classifying goods, which is important for the operation of the whole device and visualization realization. The PLCs are programmed in PC worx software and the visualisation has been made using the Visu+ programme produced by Phoenix Contact. The outcome of my thesis is a device, which, after setting up of the parameters, works independently and is completely controlled by a HDMI touch screen. This thesis has been supported by the Czech Ministry of Education in the frame of MSM 0021630529 Research Intention Inteligent Systems in Automation.

My diploma work is focused on implementation of measuring probe to process of cutting operation by turning and description of their effective usage ways. Measuring probe are used as correction during turning process or to control measuring of turning work eventually to signal mistake in process. In practical part the laser measuring probe is used to control shaft functional dimensions. Measuring is done after tooling and it substitute exit control. Laser probe was also reviewed regarding usability for given purpose as measurement tool and in the same time were reviewed time and cost differences against alternative turning process.

This thesis describes the design and implementation of device called Intelligent two-arm juggling machine. The role of the demonstration project is to control rotational movement of the arm so that the concept of the machine there to swap the ball to the opposite side shoulder. The project is divided into two theses, which this proposal addresses the above mentioned tasks, the machine and place the second level ofcooperative governance through visualization.

Práce se zabývá návrhem jednoúčelového plně automatického zařízení pro automobilový průmysl, které dávkuje silikonovou směs do pouzdra snímače. V první části práce je řešen návrh mechanické části zařízení, zejména manipulátoru pro polohování dávkovací hlavy. K pohonu manipulátoru je využito pneumatických prvků, které jsou řízeny elektrickými signály. Druhá část práce se zabývá řízením stroje, které je realizováno pomocí PLC systému. Obsluha může ovládat zařízení nebo sledovat aktuální stav na dotykovém panelu. V závěru práce je prezentováno skutečné provedení zařízení a propojení s výrobní linkou.

This thesis deals with extending the functionality of robotic manipulator. The main objective is the implementation of control algorithms into microcontroller dsPIC. In the first part, realizable modifications on the manipulator are described. Touch end sensors are replaced by touch less Hall sensors. End effector, which is used for writing, is replaced by gripper for moving items. Another section deals with design PCB with microcontroller and it describes the final program. The last part deals with connection intelligent touch display, which is used for controlling the manipulator. Demonstration application is created to show the use of the display and new end effector.

En Réalité Virtuelle (RV), le sens haptique accroît l’immersion d’un utilisateur dans un Environnement Virtuel (EV) avec lequel il interagit en temps réel. Dans cette thèse, nous proposons des approches pour améliorer l’interaction haptique à deux mains avec des EV. Nous abordons d’abord des problèmes avec l’interaction bimanuelle dans des EV avec des interfaces à effecteur unique. Nous proposons une technique d’interaction nommée la double bulle pour l’exploration d’EV avec une combinaison de contrôle en position et en vitesse. Nous présentons aussi une technique de manipulation nommée prise magnétique qui facilite la saisie d’objets virtuels avec des proxys rigides simples. Des modes de contrôle communs sont utilisés pour améliorer la saisie et l’exploration simultanées. Une évaluation utilisateur a été réalisée pour mesurer l’efficacité de ces techniques. Nous nous intéressons ensuite au calcul de surfaces de contact. Nous proposons une technique nommée god-finger pour rendre des surfaces similaires à celles générées par des doigts à partir d’un unique point de contact. Elle est basée sur un simple parcours de la géométrie locale de l’objet en contact, et est donc moins coûteuse que des méthodes de simulation de corps souples. La méthode est adaptée pour l’interaction avec des proxys rigides simples ou plus complexes, ainsi qu’avec des objets rigides ou déformables, y compris avec des surfaces rugueuses. Une méthode de rendu visuel donne un retour à l’utilisateur sur la forme de la surface de contact. Enfin, nous abordons la résolution de contacts durant la manipulation dextre d’objets virtuels avec des doigts souples. Le calcul des mécaniques de contact est amélioré en agrégeant les multiples contraintes de contact concernées. Une méthode de distribution de pression non uniforme sur la surface de contact adapte la réponse lors d’un contact contre des arêtes pointues. Nous utilisons le modèle de frottement de Coulomb- Contensou pour simuler efficacement le frottement en torsion. L’approche est évaluée avec un modèle de main déformable pour de l’interaction en temps réel. Les travaux présentés dans ce manuscrit ouvrent de nouvelles perspectives dans le contexte de l’haptique bimanuelle et de la RV, en permettant une interaction plus naturelle avec des EV plus complexes. / In Virtual Reality (VR), the haptic sense increases the immersion of users in a Virtual Environment (VE) with which they interact in real time. In this Ph.D thesis, we propose contributions to improve two-handed interaction in haptics with VEs. We first address issues with bimanual interaction in VEs using haptic devices with single effectors. We propose an interaction technique called double bubble for exploration of VEs through a combination of position and rate control. We also present a manipulation technique called magnetic pinch which facilitates the grasping of virtual objects with simple rigid proxies. Simultaneous grasping and exploration of the VE is enhanced using common control modes. A user evaluation was conducted to assess the efficiency of these techniques. We then focus on improving the computation of contact surfaces. We propose a god-finger method to render finger padlike surfaces from a single contact point. It relies on a simple scan of the local geometry of the object in contact, and is this less costly than soft body simulation methods. The method is adapted for interaction using simple or more complex rigid virtual proxies, and with rigid or deformable objects, including rough surfaces. A visual rendering method provides feedback on the shape of the contact surface. Finally, we address the resolution of contacts during dexterous manipulation of virtual objects through soft fingers. The computation of contact mechanics is improved by aggregating the multiple contact constraints involved. A method for nonuniform pressure distribution over the contact surface adapts the response when touching sharp edges. We use the Coulomb-Contensou friction model to efficiently simulate torsional friction. The approach is evaluated with a deformable hand model for real time interaction. The contributions of this manuscript open novel perspectives in the context of bimanual haptics and VR, allowing more natural interaction with more complex VEs.

Spatial orientation of pigeons on a small scale was intensivelly studied in experiments using various types of arenas or mazes. In these experiments pigeons usually searched for food hidden in the goal area and they based their orientation on available landmarks. The development of new technologies allowed to test spatial cognition of pigeons also in virtual tasks, based exclusively on a schematic representation of an arena or maze on a touch screen. In experiments of this type pigeon marks the goal by pecking and it is rewarded by food from a feeder, located near the monitor. Study presented in this diploma thesis was based on combination of both types of spatial tasks. The information crucial for locating the goal was presented to pigeons on a computer screen in form of graphic stimuli, whereas the goal itself was formed by one of the 4 holes in corners of a transparent rectangular desk, standing in front of the monitor. Experiment with similar design was not yet published in the study of spatial cognition of pigeons. Two types of abstract graphic stimuli were tested. The first stimuli provided a spatial information about the location of a goal and had a form of small rectangular frame with a white spot in one of its corners. The frame represented the space of the response desk and the white spot...

This paper is an attempt gto an alternative approach to the problem of touch connectig area of new media and feminist discourse. The theme and content of the work is firmly connected to show the situation of the touch in the context of current develepment of technology. The result is the body of the text showing the irony of touch.

"Das Programm sieht ja nicht nur gut aus, es macht auch genau das was ich will!" - solche oder ähnliche Aussagen liest man oft, wenn Software-Programme von Anwendern beurteilt werden. Was Nutzer damit beschreiben ist weitestgehend als Look & Feel einer Anwendung bekannt. Der Begriff Look bezieht sich dabei auf die visuellen Bestandteile der Anwendung, wie die genutzten Medienelemente und deren Layout. Das Themenfeld Feel umfasst das interaktive Verhalten einer Anwendung, die auf Eingaben des Nutzers reagiert (Feedback) oder bereits vorher Hinweise auf die eigene Verwendbarkeit gibt (Feed-Forward). Allgemein gilt, je interaktiver eine Anwendung, desto wichtiger ist das "Gefühl" im Look & Feel. Als Beispiel dienen die sogenannten natürlichen Benutzerschnittstellen (NUI), wie die sich in den letzten Jahren enorm verbreitende Form des Multi-Touches. Bei dieser interagiert der Nutzer direkt mit der Anwendung ohne separate Eingabegeräte als Vermittler seiner Aktionen. Eine weitere Charakteristik dieser Benutzerschnittstellen ist deren intuitive Verwendbarkeit. Dies bedeutet, dass sich während der Interaktion mit den Programmen deren Strukturen und Funktionen von selbst erschließen. Um dies zu gewährleisten ist die sorgsame Gestaltung des Feels von Beginn der Entwicklung an bedeutsam. Umso überraschender ist das Ergebnis unseres Vergleichs aktueller Prototyping-Werkzeuge für Benutzeroberflächen, die den Aspekt Feel oftmals nicht oder nur unzureichend berücksichtigen und stattdessen das Aussehen (Look) einer Anwendung fokussieren. In unserer kürzlich erschienenen Arbeit "Look without Feel - A Basal Gap in the Multi-Touch Prototyping Process", die wir auf der Konferenz "Mensch und Computer 2013" in Bremen präsentierten und die mit dem Honorable Mention Paper Award ausgezeichnet wurde, untersuchten wir diesen Sachverhalt für den Prototyping-Prozess von Multi-Touch Anwendungen genauer.

Parmi toutes les informations sensorielles que le système nerveux central doit intégrer afin d'établir la commande musculaire permettant d'assurer une position debout, nous nous sommes plus particulièrement intéressés à ce qui est nommé le " toucher léger ". En effet, il a été montré que poser le doigt sur une surface fixe, même légèrement, fournissait une information supplémentaire permettant d'améliorer le contrôle postural. De manière intéressante, lorsque la surface est mise en mouvement, un couplage apparait entre ces mouvements et le balancement postural. Nous avons lors de nos travaux étudié comment cette information était intégrée au contrôle postural. En se basant sur les conclusions de cette étude, nous avons proposé une loi de commande en boucle fermée basée sur la modulation de la vitesse du doigt, qui permet de contrôler la position du centre de pression autour d'une consigne prédéfinie. Nous avons de plus étudié les conditions expérimentales pouvant affecter les performances de cette boucle fermée (instruction, conscience des mouvements du doigt, ajout/retrait d'un sens (la vision), action de rejet volontaire du couplage). Ces études nous permettent de proposer une explication exhaustive des mécanismes expliquant ce phénomène de couplage entre la posture et les mouvements du doigt. La loi de commande proposée permet de guider le centre de pression autour d'une consigne prédéfinie, tout en ne nécessitant ni la coopération ni la concentration des sujets, et présente ainsi un intérêt certain dans les domaines de l'assistance ou de la rééducation. Nous avons donc mené une étude préliminaire en milieu clinique démontrant le potentiel applicatif de cette dernière. / Among the sensory information allowing to control postural balance, we have focused our research on Light Touch. Indeed, it has been shown that lightly touching a motionless surface, provides additional sensory information that improves balance. Interestingly, when the surface is moved slowly, a coupling appears between its motion and postural sway. We have investigated the mechanisms underlying this coupling. Based on our findings, we implemented a closed-loop control law, based on the modulation of the finger velocity, which allows to control the position of the center of pressure around a pre-defined trajectory. We also studied the experimental conditions that could influence the performance of the closed loop (instruction, awareness of finger movements, adding / removing a sensory inputs (vision), voluntary dismissal of action coupling). These studies allow us to offer a comprehensive explanation of the mechanisms underlying this phenomenon of coupling between the posture and movements of the finger. The proposed control law allows to guide the center of pressure around a pre-defined trajectory, without any cooperation from the participants. It could have an interest in the areas of assistance or rehabilitation as a new biofeedback. We therefore conducted a preliminary study in a clinical environment.