Šiame darbe nagrinėjama trajektorijos atkūrimo bei deformacijų fiksavimo remiantis pagreičiais problema. Uždavinys sprendžiamas analizuojant dviejų taškų judėjimo trajektorijas plokštumoje. Analizuojami ir palyginami skaitinio integravimo metodai: integravimas naudojant kubinį interpoliacinį spliną, trečios eilės B splinų tiesinius darinius, Niutono ir Koteso formules. Pagrindžiamas Niutono ir Koteso formulių integravimui pasirinkimas. Duomenys analizei yra modeliuojami, kadangi realių dviejų taškų sistemos pagreičių verčių, išmatuotų pasirinktu akselerometru, be finansinių investicijų gauti neįmanoma. Darbe tiriamos paklaidų priklausomybės nuo pasirinktų integravimo metodo parametrų, pasirinkto akselerometro darbinių parametrų, nagrinėjama paklaidų augimo dinamika pasirinktoms judesio trajektorijoms, sudaromas kriterijus deformacijų fiksavimui. Šis darbas yra pristatytas trijose konferencijose (VI studentų konferencija, 2006; Matematika ir matematinis modeliavimas, 2006; Lietuvos matematikų draugijos XLVII konferencija, 2006). Taip pat išleisti trys straipsniai šios temos pagrindu [6], [7], [8] ir pateiktas vienas naujas Lietuvos matematikų draugijos XLVIII konferencijai. / This work is targeted towards pathway restoration and deformation sensing using acceleration data. This problem is solved analyzing two point system movements in a plane. Integration methods are compared, choice of Newton - Kotess formulas for integration is motivated. Data for analysis is provided by simulation, because real data acquisition requires financial investments. Error dependencies on integration parameters, accelerometer operation parameters are analyzed. The dynamics of error development while observing different pathways is being tracked; a criterion for sensing deformation is defined. This work has been reported at the three conferences (6th Student‘s Conference, 2006; Mathematics and Mathematical Modeling, 2006; 47th Conference of Lithuanian Mathematician Association, 2006). In additions, three articles have been published based on this topic [6], [7], [8] and one more article is going to be presented at the 48th Conference of Lithuanian Mathematician Association.

Piezoelectric actuators are resonance systems operating principles based on high-frequency oscillations excitation, are used in structures of robots. Observed piezorobots have no additional motion generating structures, but only direct contact points with the static plane. Piezorobot motion trajectory is broken lines, therefore, the classical trajectory formation methods cannot be applied. The main object is motion trajectory formation methods. The main aim of this work is to create motion trajectory formation methods for precision multidimensional piezorobots. The application of these algorithms is piezorobot motion simulation and control software. / Pjezoelektriniai judesio keitikliai – rezonansinės sistemos, kurių veikimo principas pagrįstas aukšto dažnio virpesių žadinimu. Disertacijoje tiriamieji pjezorobotai neturi papildomų judesį generuojančių struktūrų, o tik tiesioginius kontakto su statine plokštuma taškus. Kadangi judesio trajektorija yra laužyta, klasikiniai trajektorijų formavimo metodai netinka. Pagrindinis tyrimo objektas yra judesio trajektorijų formavimo metodai. Pagrindinis disertacijos tikslas – sukurti precizinių daugiamačių pjezorobotų judesio trajektorijų formavimo algoritmus. Sukurtų algoritmų taikymo sritis – pjezorobotų judesio modeliavimo ir valdymo programinė įranga.

Baigiamajame magistro darbe nagrinėjamas šešiakojo roboto judėjimas. Pateikiami vienos kojos atvirkštinės kinematikos uždavinio sprendimai Denavito ir Hartenbergo bei geometriniu metodais. Analizuojamas vienos kojos trajektorijos sudarymo metodas ir pateikiams jos aprašymo būdas. Pateikiami galimi trajektorijų pavyzdžiai. Sudaroma trikojės roboto eisenos seka bei diagrama. Darbe pateikiamas roboto valdymo algoritmas ir valdymo programa, atsižvelgiant į apibrėžtus variklių valdymo kriterijus. Eksperimentiškai tiriamas roboto judėjimas lygiu paviršiumi taikant trikoję eiseną. Pagal rezultatus koreguojama eisena. Atliekami trajektorijos pakartojimo tikslumo bandymai. Įvertinus rezultatus pateikiamos baigiamojo darbo išvados ir pasiūlymai. / Hexapod robot locomotion is analyzed in this paper. Inverse kinematics solutions are proposed for one leg using Denavit-Hartenberg and geometric methods. Trajectory forming for one leg is analyzed and solution for delineating trajectory is introduced. Possible leg trajectory examples are presented. Tripod gait sequence and diagram is designed for robot. Work presents robot control algorithm and program according to motor control parameters. Robot locomotion over regular terrain using tripod gait is tested. Gait then is corrected according to test results. Tests are made for trajectory repeating accuracy. Conclusions and solutions are made according to results.