Made available in DSpace on 2014-06-11T19:26:13Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2005-10-28Bitstream added on 2014-06-13T19:13:13Z : No. of bitstreams: 1 lavorante_lp_me_rcla.pdf: 8726262 bytes, checksum: 7e256344a5ee4b910a8250a0774717ae (MD5) / Agência Nacional do Petróleo, Gás Natural e Biocombustíveis (ANP) / As pesquisas em geociências tendem cada vez mais a utilizar grande volume de dados heterogêneos, cuja interpretação integrada é complexa devido ao envolvimento de diferentes parâmetros, bem como de relações temporais e espaciais. As técnicas de computação gráfica e visualização científica assumem importância crescente por permitirem representar e manipular dados geológicos tal como são e estão no espaço, isto é, em 3D. Esta dissertação teve por objetivo utilizar ferramentas computacionais para modelar geometricamente e visualizar dados geológicos. Utilizando o programa GOCAD foram construídas superfícies paleobatimétricas das bacias de Santos e Campos para o meso- Neocretáceo a partir dos dados disponíveis na literatura. Sua integração com dados litológicos e estruturais em um único ambiente de visualização 3D permitiu aumentar o potencial de interpretação dos dados originalmente representados em mapas bidimensionais. Para melhor contextualizar a evolução paleogeográfica destas bacias durante a abertura do Atlântico Sul e representar analogias com ambientes de deposição atuais foram construídas superfícies batimétricas do Atlântico Sul do mesocretáceo ao recente e do Mar Vermelho. A partir da utilização de ferramentas de modelagem e visualização 3D de domínio público (VTK) foi desenvolvido um programa computacional (Tensor3D) para a simulação da deformação de objetos geológicos, desde rochas, estruturas tectônicas, domos de sal até bacias, a partir da modificação dos componentes de cisalhamento simples e puro contidos em tensores de deformação... / Research in Geosciences is currently using extensive volumes of heterogeneous data, whose integrated interpretation is complex due to the involvement of different parameters, as well as time and spatial relationships. Computer graphics and scientific visualization techniques are assuming increasing importance as they allow the representation and manipulation of geologic data exactly as they appear in 3D space. The purpose of this work is using computational tools in order to geometrically model and visualize geologic data. Using the GOCAD program, mid-Early Cretaceus paleobathymetric surfaces have been constructed for the Santos and Campos basins, based on published data. Their additional integration with lithologic and structural data in a unified 3D visualization environment, allowed an increase in the interpretative potential of data originally represented using 2D maps. In order to provide a more general context for the paleogeographic evolution of these basins during the opening of the South Atlantic Ocean, and to represent analogies with current depositional environments, paleobathymetric surfaces have been modelled for the South Atlantic Ocean, from mid- Early Cretaceous to present time, and for the present Red Sea. By using 3D open-source modelling and visualization tools (VTK), a computational program (Tensor3D) has been devoloped to simulate deformation of geologic objects, from rocks, tectonic structures, salt domes to basins. This process is controlled by modifyng simple and pure shear components contained in strain tensors... (Complete abstract, click electronic access below)

Made available in DSpace on 2016-06-02T19:05:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2030.pdf: 8429090 bytes, checksum: 3aab1b188c4ea17bb685538b9a591426 (MD5) Previous issue date: 2008-05-31 / Financiadora de Estudos e Projetos / Computer simulation can be used to assess future risks and to support decision making and can be modeled either for quick runs to predict the state of a real-world system or for indeterminate runtime to allow human interaction in a virtual environment for training. To facilitate the modeling and implementation of those simulations, many commercial software suites are available, but proprietary technologies are limited when there is the need to reuse a particular implementation together with other solutions. Faced with the need for interoperability, the High Level Architecture (HLA) standard defines a communication infrastructure for data sharing and synchronization among distributed simulation models. Using the HLA as its basis, this work defines a framework to generate an application for simulation control and management using tridimensional graphics for visualization through the Extensible 3D (X3D) standard. The X3D specifies a runtime environment for 3D content presentation and defines a language and a set of components to describe that content. By using the HLA and X3D standards integrated into technologies such as Web services, this framework provides a solution to visualization and control of distributed simulations in different software and hardware platforms. / Simulações em computadores podem ser usadas para avaliar futuros riscos e auxiliar na tomada de decisões e podem ser modeladas para execuções rápidas para prever o estado de um sistema do mundo real ou podem ser modeladas para execuções com tempo indeterminado que permita interações humanas em um ambiente virtual para treinamento. Para facilitar a modelagem e implementação dessas simulações, vários pacotes comerciais de software estão disponíveis, porém tecnologias proprietárias são limitadas quando há necessidade reutilizar uma determinada implementação em conjunto com outras soluções. Diante da necessidade de interoperabilidade, o padrão High Level Architecture (HLA) define uma infra-estrutura de comunicação para compartilhamento de dados e sincronização entre modelos de simulação distribuídos. Utilizando o HLA como base, este trabalho define um framework para gerar uma aplicação de controle e gerenciamento utilizando gráficos tridimensionais para visualização com o padrão Extensible 3D (X3D). O X3D especifica um ambiente de execução para apresentação de conteúdo 3D e define uma linguagem e um conjunto de componentes para descrever esse conteúdo. Utilizando os padrões HLA e X3D e tecnologias como serviços Web, o framework deste trabalho apresenta uma solução para visualização e controle de simulações distribuídas em diferentes plataformas de software e hardware.

A visualização 3D de simulações pelo Método dos Elementos Finitos (MEF) ainda é uma experiência limitada em função da falta de realismo 3D nos monitores disponíveis. Além do monitor 3D realista, a melhor visualização destas simulações depende de uma apresentação MEF desenvolvida adequadamente, de forma a tirar maior proveito deste realismo 3D. Neste trabalho, é realizado o desenvolvimento de um visualizador MEF 3D, que reproduz os efeitos estereoscópicos e de rastreamento de cabeça (head-tracking), explorando melhor as percepções de profundidade com hardware acessível e bibliotecas gráficas utilizadas em aplicações convencionais. / The 3D visualization of Finite Element Method (FEM) simulations is still a limited experience due to the lack of realism of 3D monitors available. In addition to the realistic 3D monitor, better visualization of these simulations depends on a MEF presentation properly developed in order to get the most out of 3D realism. In this work, a 3D MEF viewer is develop, including stereoscopy and head tracking 3D effects, that better explores human depth cues using hardware from cost and benefit perspective and graphics libraries used in conventional applications.

A visualização 3D de simulações pelo Método dos Elementos Finitos (MEF) ainda é uma experiência limitada em função da falta de realismo 3D nos monitores disponíveis. Além do monitor 3D realista, a melhor visualização destas simulações depende de uma apresentação MEF desenvolvida adequadamente, de forma a tirar maior proveito deste realismo 3D. Neste trabalho, é realizado o desenvolvimento de um visualizador MEF 3D, que reproduz os efeitos estereoscópicos e de rastreamento de cabeça (head-tracking), explorando melhor as percepções de profundidade com hardware acessível e bibliotecas gráficas utilizadas em aplicações convencionais. / The 3D visualization of Finite Element Method (FEM) simulations is still a limited experience due to the lack of realism of 3D monitors available. In addition to the realistic 3D monitor, better visualization of these simulations depends on a MEF presentation properly developed in order to get the most out of 3D realism. In this work, a 3D MEF viewer is develop, including stereoscopy and head tracking 3D effects, that better explores human depth cues using hardware from cost and benefit perspective and graphics libraries used in conventional applications.

Nesta tese apresentamos uma metodologia de mapeamento capaz de gerar representações em termos de grafos para sistemas biológicos de conectividade complexa. Tais sistemas são inicialmente armazenados na forma de imagens digitais e em seguida submetidos a um pré-processamento com objetivo de padronizar as imagens. As imagens pré-processadas são então utilizadas para gerar modelos tridimensionais dos sistemas de interesse. Um algoritmo de propagação de rótulos é utilizado para extrair os esqueletos dos modelos volumétricos e estes esqueletos são por fim, representados por um grafo, composto por vértices e arestas. Os vértices e arestas desse grafo armazenam propriedades do sistema original, como posição, comprimento e diâmetro, bem como as características topológicas de tais sistemas. Finalmente, os grafos resultantes são estudados através da teoria das redes complexas, dentro de um contexto específico para cada sistema. Nossos procedimentos foram aplicados com sucesso a diferentes sistemas biológicos, como artérias caríotidas, árvores arteriais, estruturas mitocondriais e poros em amostras de solo. / In the present work, we developed a mapping methodology able to build a graph representation for biological branched systems. Initially, such systems are stored as digital images and then they undergo a pre-processing in order to standardize the images. The pre-processed imagens are used to build tridimensional models of the interested systems. A label-propagation algorithm is used to extract the skeleton from the volumetric models and these skeletons are then represented by a graph, composed by nodes and edges. The nodes and edges of these graphs store properties of the original system, such as spatial position, lengths and diameter, as well as the topological features of such systems. Finally, the graphs are studied by using the complex networks theory within a specific context for each system. Our procedures were apllied sucefully to different biological systems, such as carotid artery, arterial trees, mitocondrial structure and pores in soil samples.

Nesta tese apresentamos uma metodologia de mapeamento capaz de gerar representações em termos de grafos para sistemas biológicos de conectividade complexa. Tais sistemas são inicialmente armazenados na forma de imagens digitais e em seguida submetidos a um pré-processamento com objetivo de padronizar as imagens. As imagens pré-processadas são então utilizadas para gerar modelos tridimensionais dos sistemas de interesse. Um algoritmo de propagação de rótulos é utilizado para extrair os esqueletos dos modelos volumétricos e estes esqueletos são por fim, representados por um grafo, composto por vértices e arestas. Os vértices e arestas desse grafo armazenam propriedades do sistema original, como posição, comprimento e diâmetro, bem como as características topológicas de tais sistemas. Finalmente, os grafos resultantes são estudados através da teoria das redes complexas, dentro de um contexto específico para cada sistema. Nossos procedimentos foram aplicados com sucesso a diferentes sistemas biológicos, como artérias caríotidas, árvores arteriais, estruturas mitocondriais e poros em amostras de solo. / In the present work, we developed a mapping methodology able to build a graph representation for biological branched systems. Initially, such systems are stored as digital images and then they undergo a pre-processing in order to standardize the images. The pre-processed imagens are used to build tridimensional models of the interested systems. A label-propagation algorithm is used to extract the skeleton from the volumetric models and these skeletons are then represented by a graph, composed by nodes and edges. The nodes and edges of these graphs store properties of the original system, such as spatial position, lengths and diameter, as well as the topological features of such systems. Finally, the graphs are studied by using the complex networks theory within a specific context for each system. Our procedures were apllied sucefully to different biological systems, such as carotid artery, arterial trees, mitocondrial structure and pores in soil samples.

Os músculos extraoculares (EOM), responsáveis pelas rotações oculares, apresentam-se aumentados em suas dimensões na orbitopatia de Graves, o que pode levar o paciente à cegueira (neuropatia óptica). Na prática clínica normalmente mede-se manualmente, em cada imagem coronal de tomografia computadorizada por raios-X (CT), o diâmetro desses músculos para avaliar se estes estão aumentados. A subjetividade e o tempo consumido na aquisição destas medidas são as principais deficiências desses métodos manuais. Dessa forma, apresentamos um método de segmentação dos EOM (MSEG) que supera as falhas, acima citadas. O MSEG proposto é baseado no detector de bordas Laplaciano da Gaussiana (LoG) associado à morfologia matemática. Para determinação do tamanho da máscara LoG levou-se em consideração os efeitos devido ao truncamento e a amostragem. A acurácia das medidas em modelos tridimensionais (3D) é afetada pelo efeito de volume parcial (PVE). Em CT, por exemplo, falsas estruturas de tecidos moles aparecem nas interfaces do osso-para-gordura e do osso-para-ar. Além disso, a pele, que tem número CT (ou escala de Hounsfield) idêntico ao tecido mole, obscurece a renderização deste. A fim de produzir imagens 3D do osso e dos tecidos moles, mais confiáveis para medidas e com melhora de qualidade, foram desenvolvidos dois métodos de classificação dos voxels com PVE (MCLA) baseados num novo modelo de mistura. A remoção da pele é realizada por meio da morfologia matemática. Renderizações volumétricas foram criadas, antes e depois de aplicar os MCLA. Experimentos qualitativo e quantitativo foram conduzidos utilizando fantons matemáticos que simularam diferentes níveis de PVE por adição de ruído e borramento e em dados clínicos de CT. O resultado em 218 pares de medidas de áreas dos EOM realizadas em imagens coronais de CT (3 normais e 2 Graves) revelou uma boa correlação (R=0,92) entre o MSEG e o traçado manual. A medida de taxa de ocupação dos EOM na órbita (TO) feita em 33 pacientes (5 normais e 28 Graves) apresentou o maior valor no grupo Graves com neuropatia óptica, TO=34,3%. Este valor é quase cinco vezes maior que o grupo normal, TO=7,3%. Todos os resultados demonstraram uma melhora de qualidade das imagens 3D depois da aplicação dos MCLA. A análise quantitativa indica que mais de 98% dos voxels com PVE foram removidos por ambos MCLA, e o segundo MCLA têm um desempenho um pouco melhor que o primeiro. Além disso, a remoção da pele torna vívidos os finos detalhes nas estruturas musculares. Medidas em modelos 3D devem ser tomadas com cuidado na radiologia em vista dos artefatos demonstrados neste trabalho, artefatos vindos, principalmente, do PVE. Em nossos experimentos, os erros nas medidas de volume dos EOM foram acima de 25% do valor estimado como "verdadeiro". Imagens volumétricas com PVE resolvidos são apresentadas, e assim medidas mais acuradas são asseguradas. / The extraocular muscles (EOM), which are responsible for the eyes movements, are presented enlarged in their dimensions in Graves’ orbitopathy. These deformations can lead patients to blindness. In clinical routine, physicians normally evaluate, in computer tomography (CT) images, the diameter of the EOM by manual tracing to check if they are enlarged. However, the accuracy of the EOM measurements is impaired by the subjectivity of these manual methods. Further, the time consuming is also one of the main drawbacks on these methods. This way we present an EOM segmentation method (MSEG) that overcomes the difficulties pointed above. The MSEG method is based on the Laplacian-of-Gaussian operator (LOG) combined with the mathematical morphology theory. We have taken into account the effect of discretization and numerical truncation during the LOG implementation. In CT, partial volume effects (PVE) cause several artifacts in volume rendering. In order to create 3D rendition more reliable to carry out anatomical measures and also to pursue superior quality of display of both soft-tissue and bone, we introduce two methods for detecting and classifying voxels with PVE (MCLA) based on a new approach. A method is described to automatically peel skin so that PVE-resolved renditions of bone and soft-tissue reveal considerably more details. We have conducted experiments to evaluate quantitatively and qualitatively all methods proposed here. The MSEG method is well correlated with manual tracing in our experiments (R=0,92). Surface renditions are created from EOM CT dataset segmented using the MSEG method. We have also conducted a quantitative evaluation in patients with Graves’ orbitopathy wherein the EOM volume ratio in the orbit (TO) was T=34,3%, which is about five times higher than in normal patient (TO=7,3%). Volume renditions have been created before and after applying the methods for several patient CT datasets. A mathematical phantom experiment involving different levels of PVE has been conducted by adding different degrees of noise and blurring. A quantitative evaluation was performed using the mathematical phantom and clinical CT data wherein an operator carefully masked out voxels with PVE in the segmented images. All results have demonstrated the enhanced quality of display of bone and soft tissue after applying the proposed methods. The quantitative evaluations indicate that more than 98% of the voxels with PVE are removed by the two methods and the second method performs slightly better than the first. Further, skin peeling vividly reveals fine details in the soft tissue structures. 3D renditions should be used with care in radiology in view of artifacts demonstrated in this work coming from PVE. Finally, we have estimated volume errors in the EOM models higher than 25% if PVE is not properly handled.

Os músculos extraoculares (EOM), responsáveis pelas rotações oculares, apresentam-se aumentados em suas dimensões na orbitopatia de Graves, o que pode levar o paciente à cegueira (neuropatia óptica). Na prática clínica normalmente mede-se manualmente, em cada imagem coronal de tomografia computadorizada por raios-X (CT), o diâmetro desses músculos para avaliar se estes estão aumentados. A subjetividade e o tempo consumido na aquisição destas medidas são as principais deficiências desses métodos manuais. Dessa forma, apresentamos um método de segmentação dos EOM (MSEG) que supera as falhas, acima citadas. O MSEG proposto é baseado no detector de bordas Laplaciano da Gaussiana (LoG) associado à morfologia matemática. Para determinação do tamanho da máscara LoG levou-se em consideração os efeitos devido ao truncamento e a amostragem. A acurácia das medidas em modelos tridimensionais (3D) é afetada pelo efeito de volume parcial (PVE). Em CT, por exemplo, falsas estruturas de tecidos moles aparecem nas interfaces do osso-para-gordura e do osso-para-ar. Além disso, a pele, que tem número CT (ou escala de Hounsfield) idêntico ao tecido mole, obscurece a renderização deste. A fim de produzir imagens 3D do osso e dos tecidos moles, mais confiáveis para medidas e com melhora de qualidade, foram desenvolvidos dois métodos de classificação dos voxels com PVE (MCLA) baseados num novo modelo de mistura. A remoção da pele é realizada por meio da morfologia matemática. Renderizações volumétricas foram criadas, antes e depois de aplicar os MCLA. Experimentos qualitativo e quantitativo foram conduzidos utilizando fantons matemáticos que simularam diferentes níveis de PVE por adição de ruído e borramento e em dados clínicos de CT. O resultado em 218 pares de medidas de áreas dos EOM realizadas em imagens coronais de CT (3 normais e 2 Graves) revelou uma boa correlação (R=0,92) entre o MSEG e o traçado manual. A medida de taxa de ocupação dos EOM na órbita (TO) feita em 33 pacientes (5 normais e 28 Graves) apresentou o maior valor no grupo Graves com neuropatia óptica, TO=34,3%. Este valor é quase cinco vezes maior que o grupo normal, TO=7,3%. Todos os resultados demonstraram uma melhora de qualidade das imagens 3D depois da aplicação dos MCLA. A análise quantitativa indica que mais de 98% dos voxels com PVE foram removidos por ambos MCLA, e o segundo MCLA têm um desempenho um pouco melhor que o primeiro. Além disso, a remoção da pele torna vívidos os finos detalhes nas estruturas musculares. Medidas em modelos 3D devem ser tomadas com cuidado na radiologia em vista dos artefatos demonstrados neste trabalho, artefatos vindos, principalmente, do PVE. Em nossos experimentos, os erros nas medidas de volume dos EOM foram acima de 25% do valor estimado como "verdadeiro". Imagens volumétricas com PVE resolvidos são apresentadas, e assim medidas mais acuradas são asseguradas. / The extraocular muscles (EOM), which are responsible for the eyes movements, are presented enlarged in their dimensions in Graves’ orbitopathy. These deformations can lead patients to blindness. In clinical routine, physicians normally evaluate, in computer tomography (CT) images, the diameter of the EOM by manual tracing to check if they are enlarged. However, the accuracy of the EOM measurements is impaired by the subjectivity of these manual methods. Further, the time consuming is also one of the main drawbacks on these methods. This way we present an EOM segmentation method (MSEG) that overcomes the difficulties pointed above. The MSEG method is based on the Laplacian-of-Gaussian operator (LOG) combined with the mathematical morphology theory. We have taken into account the effect of discretization and numerical truncation during the LOG implementation. In CT, partial volume effects (PVE) cause several artifacts in volume rendering. In order to create 3D rendition more reliable to carry out anatomical measures and also to pursue superior quality of display of both soft-tissue and bone, we introduce two methods for detecting and classifying voxels with PVE (MCLA) based on a new approach. A method is described to automatically peel skin so that PVE-resolved renditions of bone and soft-tissue reveal considerably more details. We have conducted experiments to evaluate quantitatively and qualitatively all methods proposed here. The MSEG method is well correlated with manual tracing in our experiments (R=0,92). Surface renditions are created from EOM CT dataset segmented using the MSEG method. We have also conducted a quantitative evaluation in patients with Graves’ orbitopathy wherein the EOM volume ratio in the orbit (TO) was T=34,3%, which is about five times higher than in normal patient (TO=7,3%). Volume renditions have been created before and after applying the methods for several patient CT datasets. A mathematical phantom experiment involving different levels of PVE has been conducted by adding different degrees of noise and blurring. A quantitative evaluation was performed using the mathematical phantom and clinical CT data wherein an operator carefully masked out voxels with PVE in the segmented images. All results have demonstrated the enhanced quality of display of bone and soft tissue after applying the proposed methods. The quantitative evaluations indicate that more than 98% of the voxels with PVE are removed by the two methods and the second method performs slightly better than the first. Further, skin peeling vividly reveals fine details in the soft tissue structures. 3D renditions should be used with care in radiology in view of artifacts demonstrated in this work coming from PVE. Finally, we have estimated volume errors in the EOM models higher than 25% if PVE is not properly handled.

Este trabalho tem como objetivo o estudo de uma área da robótica chamada robótica móvel. Um robô móvel deve realizar uma navegação segura e esta é a principal motivação deste trabalho. Para tal foi desenvolvido um simulador de robótica móvel com visualização em 3D. Um dos grandes interesses na área de robótica móvel é a utilização de algoritmos de inteligência artificial. O objetivo deste trabalho é a utilização e simulação de inteligência artificial para o controle destinado ao desvio de obstáculos. As simulações são dinâmicas, ou seja, o robô não tem informação previa do cenário. Os algoritmos de inteligência artificial implementadas neste trabalho são lógica Fuzzy e Neurofuzzy. As contribuições do simulador são: a simulação e visualização em 3D com o cenário modelado em um programa CAD/3D, permite testar diversas configurações antes de testar o robô real, simula o ruído de sensores, utiliza lógica fuzzy e neurofuzzy para o desvio de obstáculos. Os resultados mostram a capacidade do sistema fuzzy para lidar com os dados ruidosos dos sensores assim como a influência das variáveis antecedentes e conseqüentes do sistema fuzzy de no comportamento do robô móvel para o desvio de obstáculos além da capacidade do sistema neurofuzzy de aprender a partir dos dados de treinamento mostrando uma melhoria no resultado das simulações. / This work has as objective the study of an area of the robotics named mobile robotics. A mobile robot must navigate in a safe way and this is the main motivation of this work. To do that a mobile robotics simulator with 3D visualization was developed. One of the great interests in mobile robotics is using artificial intelligence algorithms. The main point of this work is using and simulate artificial intelligence applied in obstacle avoidance control. The simulations are dynamics it means that the robot do not have previous information about the scenery. The artificial intelligence algorithms developed in this work are Fuzzy and Neurofuzzy logics. The simulator contributions are that the simulation and 3D visualization where the scenery is a 3D model from a CAD/3D software besides allows to test many configurations before testing the real robot and simulates noise from sensors and uses fuzzy and neurofuzzy logics to obstacle avoidance. The results show the fuzzy system capability to deal with the noisy data from sensors and how fuzzy variables influences the mobile robot behavior in obstacle avoidance besides the ability of neurofuzzy system to learn from training data showing improvements in the simulation results.

Este trabalho tem como objetivo o estudo de uma área da robótica chamada robótica móvel. Um robô móvel deve realizar uma navegação segura e esta é a principal motivação deste trabalho. Para tal foi desenvolvido um simulador de robótica móvel com visualização em 3D. Um dos grandes interesses na área de robótica móvel é a utilização de algoritmos de inteligência artificial. O objetivo deste trabalho é a utilização e simulação de inteligência artificial para o controle destinado ao desvio de obstáculos. As simulações são dinâmicas, ou seja, o robô não tem informação previa do cenário. Os algoritmos de inteligência artificial implementadas neste trabalho são lógica Fuzzy e Neurofuzzy. As contribuições do simulador são: a simulação e visualização em 3D com o cenário modelado em um programa CAD/3D, permite testar diversas configurações antes de testar o robô real, simula o ruído de sensores, utiliza lógica fuzzy e neurofuzzy para o desvio de obstáculos. Os resultados mostram a capacidade do sistema fuzzy para lidar com os dados ruidosos dos sensores assim como a influência das variáveis antecedentes e conseqüentes do sistema fuzzy de no comportamento do robô móvel para o desvio de obstáculos além da capacidade do sistema neurofuzzy de aprender a partir dos dados de treinamento mostrando uma melhoria no resultado das simulações. / This work has as objective the study of an area of the robotics named mobile robotics. A mobile robot must navigate in a safe way and this is the main motivation of this work. To do that a mobile robotics simulator with 3D visualization was developed. One of the great interests in mobile robotics is using artificial intelligence algorithms. The main point of this work is using and simulate artificial intelligence applied in obstacle avoidance control. The simulations are dynamics it means that the robot do not have previous information about the scenery. The artificial intelligence algorithms developed in this work are Fuzzy and Neurofuzzy logics. The simulator contributions are that the simulation and 3D visualization where the scenery is a 3D model from a CAD/3D software besides allows to test many configurations before testing the real robot and simulates noise from sensors and uses fuzzy and neurofuzzy logics to obstacle avoidance. The results show the fuzzy system capability to deal with the noisy data from sensors and how fuzzy variables influences the mobile robot behavior in obstacle avoidance besides the ability of neurofuzzy system to learn from training data showing improvements in the simulation results.