A l'heure actuelle, de nombreux projets d'utilisation de drones s'intéressent à la capacité des véhicules à alterner des phases de vols lentes et des phases de vol rapides. Cela permet entre autre, de traiter une plus grande diversité de missions que celles pouvant être accomplies par des avions conventionnels (approche de bâtiments, évolution en milieu urbain, prises de vue). Cette thèse s'intéresse à la commande de ce type de vecteur, avec l'application au VERTIGO, drone de type VTOL a rotors contrarotatifs et volets déflecteurs de flux. Sur la base d'une campagne en soufflerie, un modèle dynamique et cinématique a été développé. Les modèles obtenus ont permis d'étudier et de piloter l'engin sur un large domaine de vol (du vol stationnaire au vol d'avancement rapide). L'observation du comportement dynamique a conduit au choix de deux structures de pilotages pour couvrir toute l'enveloppe de vol ; une structure de pilotage à gains statiques auto séquencés de type retour d'´états longitudinaux et latéraux pour le vol d'avancement ; et une structure hiérarchique axe par axe pour le vol stationnaire et pseudo stationnaire, proche de ce qui peut être utilisé pour le pilotage des hélicoptères. Des outils d'analyse de robustesse (tel que la μ-analyse) sont utilisés pour prouver la stabilité de la boucle fermée tout au long des trajectoires en vol d'avancement. Un simulateur non linéaire a été développé pour implémenter les lois, analyser le comportement de l'engin durant la phase de transition et a permis une étude sur la génération de trajectoire optimale. Les algorithmes de pilotages ont ´et´e implant´es sur le calculateur embarqué et une campagne d'essais en vol indoor est également présentée.

Reproduction de : Thèse de doctorat : Mathématiques appliquées : Toulouse, INPT : 2000. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. 77 réf.. Index.

Reproduction de : Thèse de doctorat : Génie électrique : Toulouse, INPT : 2005. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. 43 réf.

Reproduction de : Thèse de doctorat : Mathématiques appliquées : Toulouse, INPT : 2006. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. 68 réf. Index.

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Procedeu-se ?s determina??es de massa seca, umidade, res?duo mineral fixo, prote?na, gordura, s?dio, acidez, quantifica??o de bact?rias l?ticas totais, atividade antioxidante total e viscosidade no tempo inicial de fabrica??o e em 15 e 30 dias de armazenamento. No produto, em seu tempo inicial de fabrica??o, procedeu-se a determina??o cromatogr?fica de compostos vol?teis e ? condu??o dos testes sensoriais de aceita??o e inten??o de consumo. O teor de massa seca, a umidade, res?duo mineral fixo e contagem total de bact?rias l?ticas de formula??es de bebida l?ctea fermentada n?o foram significativamente afetados pela quantidade de infus?o de C. sinensis adicionada. Entretanto, o conte?do de prote?na, gordura e s?dio foram significativamente menores, quanto maior a percentagem de infus?o incorporada ao produto. Houve redu??o significativa na viscosidade aparente do produto mediante o aumento da quantidade de infus?o adicionada. A atividade antioxidante total das formula??es foi significativamente maior quanto maior a quantidade de infus?o adicionada. A adi??o de infus?o contribuiu para a diversifica??o de compostos vol?teis formadores de aroma e sabor no produto. A formula??o de bebida l?ctea fermentada, com adi??o de 30% de infus?o de C. sinensis em soro l?cteo, foi a preferida em testes sensoriais, com maior aceita??o e maior inten??o de consumo. / Disserta??o (Mestrado) ? Programa de P?s-Gradua??o em Zootecnia, Universidade Federal dos Vales do Jequitinhonha e Mucuri, 2013. / ABSTRACT The aim of this research was to develop and to characterize fermented dairy beverage formulated with Camellia sinensis. Infusion was elaborated with the addiction of dehydrated leaves of C. sinensis in whey (1g.100g-1) which added in sweetened milk (10% sucrose w/w) coagulated by Streptococcus salivarius subsp. thermophilus and Lactobacillus delbrueckii subsp. bulgaricus in proportions of 10, 20, 30 and 40% (v/ w). The control treatment consisted of yogurt added with sucrose (10% w / w). Analysis were performed to quantify dry mass, moisture, ash, protein, fat, sodium, acidity, total quantification of lactic acid bacteria, total antioxidant activity and viscosity at the initial time of production and at 15 and 30 days of storage. Chromatographic determination of volatile compounds and sensory tests of acceptance and consumption intention were conducted at the initial time of production. Dry matter content, moisture, ash and total count of lactic acid bacteria from fermented milk drink formulations were not significantly affected by the amount of infusion of C. sinensis. However, the content of protein, fat and sodium were significantly lower with the increase of the proportion of infusion incorporated into the product. Significant reduction in apparent viscosity occurs with the increase in the amount of infusion added. The total antioxidant activity of the formulations was significantly higher as higher were the amount of added infusion. The addition of infusion contributed to the diversification of volatile aroma and taste makers in the product. The formulation of fermented dairy drink with addition of 30% Infusion C. sinensis was better evaluated in sensory tests, with greater acceptance and greater consumer intent of consumption.

Lorsqu’un hélicoptère opère dans des conditions givrantes extrêmes, l’accumulation de glace sur les pales peut considérablement impacter les performances de l’appareil. De nombreuses recherches portant sur le développement d’un système de dégivrage à faible consommation et moindre coût ont été initiées ces dernières années. Dans cette thèse, une technique ondulatoire de protection contre la formation de glace sur les surfaces des pales d’hélicoptères est étudiée. La stratégie proposée repose sur l’utilisation d’ondes guidées d’ordre élevé spécifiques pour créer des cisaillements dépassant la force d’adhésion surfacique d’un profil de glace. Des essais ont d’abord été menés pour réaliser le modèle E.F. d’un tronçon de pale, puis une stratégie de réduction de modèle est développée pour la Méthode des Éléments Finis Ondulatoires. Cette formulation s’appuie sur la projection des vecteurs d’état sur une base réduite, constituée des formes d’ondes progressives. Elle permet de réaliser des analyses ondulatoires large-bande dans les structures complexes, 1D ou 2D périodiques. Les ondes guidées sont d’abord examinées dans la pale d’hélicoptère, puis les effets de localisation et de conversion des ondes sont interprétés dans divers guides d’ondes 1D et 2D. Les interactions de ces ondes d’ordre élevé avec les profils d’accrétion de glace, ainsi qu’avec plusieurs types de singularités structurelles, sont analysées au moyen d’une Méthode des Matrices de Diffusion. Une formulation ondulatoire temporelle est ensuite proposée pour l’analyse rapide de la propagation d’un train d’ondes dans les guides d’ondes couplés. Enfin, un réseau d’actionneurs est conçu pour la génération de trains d’ondes d’ordre élevé, et des validations temporelles sont réalisées dans une plaque composite ainsi que dans une pale de Super Puma. / When helicopters fly through extreme conditions, ice can aggregate on their blades and seriously affect the aircraft performances. Recently, an increasing research effort was devoted to the development of affordable low power de-icing solutions. In this thesis, a wave-based approach is adopted to prevent and/or remove ice aggregates from the surfaces of helicopter rotor blades. The de-icing strategy uses specific high-order guided waves to exceed the shear adhesion strength of ice accretion profiles. Experiments are conducted in order to update the FE model of a realistic rotor blade, then a Model Order Reduction strategy is developed for the Wave Finite Element Method. It involves a projection of the state vectors on a reduced basis of propagating waves shapes, and enables broadband wave analysis in structurally advanced 1D and 2D periodic structures. Guided wave propagation is studied within a helicopter rotor blade, and wave localization and conversion effects are discussed in various 1D and 2D composite waveguides. The interactions of high-order waves with ice aggregates and other types of structural singularities are also examined by means of a Diffusion Matrix Method. Then, time-domain propagation in coupled waveguides subjected to a wave pulse is analysed through a computationally efficient wave-based formulation. Finally, a smart actuator network is designed for the generation of high-order wave pulses and validations are conducted in a composite plate and a Super Puma rotor blade using time simulation.

M.A. (Afrikaans) / In literature it is a common occurrence that certain poems are presented as a group, because certain joining forces indicate that these poems should not be treated as isolated entities. Two such classifications for the indexing of collective groups of poems are the cycle and the series. This study examines "Wat die hart van vol is", a collection of poems by Peter Blum in Steenbok tot Poolsee, to determine whether it is a cycle of poems or a series of poems. In a cycle the poems are constructed in such a way that the constituting elements (symbols, imagery, motifs and themes) form a structure which is simultaneously "horizontal" and "vertical", presented by a parabole whereby a spiral is incorporated in a chronology which is utilizing time and space in a rigid rranner by which the epic elements culminate in an all-encompassing theme. In this way the cycle progresses to a stage where it proves itself to be (back) at a (new) beginning at the point of its conclusion. The series is a group of poems which is constructed along a "horizontal" line. Unlike the cycle, it does not have the same underlying time-space chronology and interaction between the constituting elements because of its loose construction and the interchangeability of its poems. In the case of the series there cannot be an extention of the central theme or a deepening of the various layers of interpretation. At its utmost it can claim a "general incorporating" theme. In the analysis of the poems of "Wat die hart van vol is" it is proved that this group of poems is a cycle of poems and not of poems, and in the process the fact is established that a series of poems in its turn is an entity on its own with its own individual characteristics.

Ce projet de recherche vise à l'élaboration de nouveaux outils de détermination de l'espace atteignable d'un mécanisme à câbles, pour une application de simulateur de vol. On introduit d'abord la théorie des simulateurs de vol afin de bien saisir les besoins en terme de plate-forme de génération de mouvement. Ensuite, on présente brièvement les mécanismes à câbles comme solution potentielle aux lacunes des simulateurs de vol actuels. S'en suit le développement de plusieurs outils d'évaluation des mécanismes à câbles, puis l'utilisation de ces outils à l'intérieur d'une optimisation multicritérielle visant à déterminer une architecture optimale. On présente l'architecture ainsi obtenue et enfin, on discute du prototype fabriqué au Laboratoire de Robotique de l'Université Laval.

La prochaine génération d’avions civil sera probablement une révolution en termede configuration d’avion, différant largement de l’architecture désormais classique “fuselage- ailes- moteurs sous voilure”. Du point de vue des qualités de vol, la tendance actuelle est d’évoluer versdes avions de moins en moins stables, à la fois en longitudinal et latéral. Il est dès lors probableque les futurs avions ne seront pas directement contrôlables par un humain sans l’apport de lois decommande stabilisantes. Il devient alors nécessaire de considérer l’apport des systèmes de commandesde vol très tôt dans la conception de l’avion, notamment pour le dimensionnement desempennages, gouvernes et actionneurs, contrairement au processus actuel qui ne prend principalementen compte que des critères “boucle ouverte” d’équilibre en phase de conception préliminaire.Plutôt qu’un processus itératif de dimensionnement puis synthèse de lois de commande, nousproposons d’optimiser simultanément les tailles de gouvernes, actionneurs et commandes de volen tenant compte des instabilités longitudinales et latérales, ainsi que des contraintes industriellessur la structure de correcteurs, sur un cas d’application de type aile volante. Ce processus de“co-design” permet de dimensionner des paramètres physiques de l’avion en tenant compte desapports d’une boucle de retour pour contrer des perturbations externes telles que de la turbulenceatmosphérique, permettant un avion plus sûr et optimal. / Next generation of civil transport aircraft is likely to be a radical change in overallconfiguration compared to traditional tube-and-wing design. From a handling qualities perspective,current trend in modern airliners is to evolve towards more and more unstable aircraft, bothfrom longitudinal and lateral-directional point of view. As a consequence future aircraft may notbe controllable by human operator without stabilizing control laws. It then becomes necessaryto consider flight control systems contribution early in the design phase for control surfaces,empennages and actuators sizing, as opposed to traditional way of working dealing only withopen-loop criteria for preliminary sizing. Instead of an iterative process of sizing and controllaws synthesis, we propose to concurrently optimize control surfaces, actuators and flight controllaws taking into account longitudinal and lateral instability as well as industrial structure forcontrollers, for unstable configurations such as Blended Wing-Body (BWB). This “co-design”procedure enables sizing of physical aircraft parameters taking into account benefits from feedbackstabilization for counteracting external disturbance such as atmospheric turbulence, thus leadingto safer and more optimal aircraft configurations.

Les essais en environnement libre et en soufflerie ont été effectués pour étudier la performance propulsive et la déformation de pales de référence et de pales souples. La poussée et le couple ont été évalués par deux méthodes: une mesure directe par balance et une estimation indirecte par bilan de quantité de mouvement, les deux méthodes ayant leurs avantages et limitations respectifs. La méthode indirecte s’est construite sur l’acquisition de champs de vitesse obtenus par PIV et s’appuie sur une estimation de la pression par mise en œuvre de l’équation de Poisson. En vol stationnaire, les pales flexibles ne peuvent pas aider à l’amélioration du rendement en mode rotor (FM), à chargement faible, puisque la distribution de vrillage est sans doute assez éloignée de l’optimal de vol stationnaire. En vol avancé, le rendement propulsif des pales flexibles est la plupart du temps plus élevé que l’hélice rigide de référence en raison de la torsion bénéfique généré en rotation. Dans le cas des pales flexibles, la vitesse axiale se trouve être inférieure au cas rigide, à même station aval; ceci correspondant à la la déformation de vrillage négatif. Pour les deux pales, la différence de poussée entre celle déduite du champ PIV test 2et celle obtenue avec la balance est plus grande que la différence entre les valeurs déduites du champ PIV test 1 et de la mesure directe. La technique de mesure laser pour les déplacements(LDS) a été utilisée pour mesurer la déformation stationnaire des pales lors de leur rotation. Par analyse du nuage de points mesurés par la LDS, la flexion et la torsion de la lame en rotation ont été identifiées à l’aide des régressions multiples. / The wind tunnel tests were conducted to explore the performance difference caused by the potential twist deformation between baseline blades and flexible blades. The balance was built in SaBre wind tunnel for measuring the thrust and torque of blades. The BEMT predictions of blades with varied twist were also performed in hover and forward flight, respectively. In hover,flexible blades cannot help in improving the FM at light disk loading since the twist generated on flexible blades is probably beyond the ideal hover twist. In forward flight, the propulsive efficiency η of flexible blades is mostly higher than baseline blades due to the beneficial twist generated in rotation. A Particle Image Velocimetry (PIV) approach of loads determination was developed based on control volume method to obtain thrust and torque of small-scale proprotor,especially for off-optimum conditions. The pressure Poisson equation was implemented for the pressure estimation based on the PIV velocity data. The axial velocity of flexible blades is found to be lower than baseline blades on the same station at downstream. This corresponds to the lower inflow ratio distribution along flexible blade, which results from the negative twist deformation. For both baseline blades and flexible blades, the thrust differences between PIV test 2 and balance are larger when compared to the differences between PIV test 1 based on nearfield and balance. The Laser Displacement Sensor (LDS) technique was employed for measuring the stationary deformation of rotating flexible blades. By obtaining the LDS point cloud, the bending and torsion of the rotating blade were identified using the multiple regressions.