[pt] Esta dissertação apresenta uma abordagem para a coordenação de enxames
de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANT), baseada na comunicação via Internet
provida pelas redes de telefonia móvel. Um grande número de atividades pode ser
coberto com uma missão conjunta de VANTs voando em formação, como a
vigilância e monitoramento de grandes eventos, tarefas de busca e salvamento,
controle de pestes agrárias, fiscalização e conservação florestal, inspeção de
oleodutos e redes de distribuição elétrica ou mesmo em missões militares de ataque
e reconhecimento. A coordenação de enxame de VANTs pode ser fatorada na
comunicação entre os membros do enxame e o algoritmo de controle e interrelacionamento
entre os membros. A solução proposta consiste no uso de
smartphones acoplados a VANTs capazes de prover o nível necessário de
comunicação confiável sobre a Internet móvel, e processar o algoritmo proposto
para a coordenação dos enxames de VANTs. Experimentos foram feitos através da
emulação de VANTs e redes de dados de telefonia que demostraram a eficácia do
algoritmo proposto e analisam o impacto da latência de rede e da velocidade dos
VANTs sobre a precisão da coordenação de movimento de enxames. / [en] This work presents an approach to coordinate swarms of Unmanned Aerial
Vehicles (UAV) based on Internet communication provided by mobile phone
networks. Several activities can be done by several UAVs flying in formation, such
as surveillance and monitoring of mass events, search and rescue tasks, control of
agricultural pests, monitoring and forest conservation, inspection of pipelines and
electricity distribution networks or even military attack and recognition missions.
Coordination of UAVs swarm can be branch in two sub-problems: communication
between members of the swarm and the algorithm that controls members
behaviors regarding their movements. The proposed solution assumes the use of a
smartphone coupled with each UAV of the swarm, in order to provide the required
level of reliable communication on the mobile Internet and run the proposed
algorithm for the coordination of swarms of UAVs. Experiments were performed
with emulated UAVs and WAN mobile networks. The results have demonstrated
the effectiveness of the proposed algorithm, and have shown the influence of the
network latency and the UAV speeds on the accuracy of the movement
coordination in the swarms.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:puc-rio.br/oai:MAXWELL.puc-rio.br:27092 |
| Date | 03 August 2016 |
| Creators | BRUNO JOSÉ OLIVIERI DE SOUZA |
| Contributors | MARKUS ENDLER |
| Publisher | MAXWELL |
| Source Sets | PUC Rio |
| Language | English |
| Detected Language | English |
| Type | TEXTO |
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