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[en] THE USE OF UAVS IN HUMANITARIAN RELIEF: A POMDP BASED METHODOLOGY FOR FINDING VICTIMS / [pt] O USO DE VANTS EM AJUDA HUMANITÁRIA: UMA METODOLOGIA BASEADA EM POMDP PARA ENCONTRAR VÍTIMASRAISSA ZURLI BITTENCOURT BRAVO 23 June 2017 (has links)
[pt] O uso de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) na ajuda humanitária tem sido proposto por pesquisadores para localizar vítimas em áreas afetadas por desastres. A urgência desse tipo de operação é encontrar pessoas afetadas o mais rápido possível, o que significa que determinar a roteirização ótima para os VANTs é muito importante para salvar vidas. Como os VANTs tem que percorrer toda a área afetada para encontrar vítimas, a operação de roteirização se torna equivalente a um problema de cobertura. Neste trabalho, uma metodologia para resolver o problema de cobertura é proposta, baseada na heurística do Processo de Decisão de Markov Parcialmente Observável (POMDP), onde as observações feitas pelos VANTs são consideradas. Essa heurística escolhe as ações baseando-se nas informações disponíveis, essas informações são as ações e observações anteriores. A formulação da roteirização do VANT é baseada na ideia de dar prioridades mais altas às áreas mais propensas a terem vítimas. Para aplicar esta técnica em casos reais, foi criada uma metodologia que consiste em quatro etapas. Primeiramente, o problema é modelado em relação à área afetada, tipo de drone que será utilizado, resolução da câmera, altura média do voo, ponto de partida ou decolagem, além do tamanho e prioridade dos estados. Em seguida, a fim de testar a eficiência do algoritmo através de simulações, grupos de vítimas são distribuídos pela área a ser sobrevoada. Então, o algoritmo é iniciado e o drone, a cada iteração, muda de estado de acordo com a heurística POMDP, até percorrer toda a área afetada. Por fim, a eficiência do algoritmo é testada através de quatro estatísticas: distância percorrida, tempo de operação, percentual de cobertura e tempo para encontrar grupos de vítimas. Essa metodologia foi aplicada em dois exemplos ilustrativos: um tornado em Xanxerê, no Brasil, que foi um desastre de início súbito em Abril de 2015, e em um campo de refugiados no Sudão do Sul, um desastre de início lento que começou em 2013. Depois de fazer simulações, foi demonstrado que a solução cobre toda a área afetada por desastres em um período de tempo razoável. A distância percorrida pelo VANT e a duração da operação, que dependem do número de estados, não tiveram um desvio padrão significativo entre as simulações, o que significa que, ainda que existam vários caminhos possíveis devido ao empate das prioridades, o algoritmo tem resultados homogêneos. O tempo para encontrar grupos de vítimas, e portanto o sucesso da operação de resgate, depende da definição das prioridades dos estados, estabelecidas por um especialista. Caso as prioridades sejam mal definidas, o VANT começará a sobrevoar áreas sem vítimas, o que levará ao fracasso da operação de resgate, uma vez que o algoritmo não estará salvando vidas o mais rápido possível. Ainda foi feita uma comparação do algoritmo proposto com o método guloso. A princípio, esse método não cobriu 100 por cento da área afetada, o que tornou a comparação injusta. Para contornar esse problema, o algoritmo guloso foi forçado a percorrer 100 por cento da área afetada e os resultados mostram que o POMDP tem resultados melhores em relação ao tempo para salvar vítimas. Já em relação a distância percorrida e tempo de operação, os resultados são iguais ou melhores para o POMDP. Isso ocorre porque o algoritmo guloso tem o viés de otimizar distância percorrida e, logo, otimiza o tempo de operação. Já o POMDP tem como objetivo, nesta dissertação, salvar vidas e faz isso de forma dinâmica, atualizando sua distribuição de probabilidades a cada observação feita. O ineditismo desta metodologia é ressaltado no capítulo 3, onde mais de 139 trabalhos foram lidos e classificados com o intuito de mostrar quais são as aplicações que drones em logística humanitária, como o POMDP é usado em drones e como a técnica de simulação é utilizada em logística humanitária. Apenas um artigo propõe o u / [en] The use of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) in humanitarian relief has been proposed by researchers for searching victims in disaster affected areas. The urgency of this type of operation is to find the affected people as soon as possible, which means that determining the optimal flight path for UAVs is very important to save lifes. Since the UAVs have to search through the entire affected area to find victims, the path planning operation becomes equivalent to an area coverage problem. In this study, a methodology to solve the coverage problem is proposed, based on a Partially Observable Markov Decision Processes (POMDP) heuristic, which considers the observations made from UAVs. The formulation of the UAV path planning is based on the idea of assigning higher priorities to the areas which are more likely to contain victims. The methodology was applied in two illustrative examples: a tornado in Xanxerê, Brazil, which was a rapid-onset disaster in April 2015 and a refugee s camp in South Sudan, a slow-onset disaster that started in 2013. After simulations, it is demonstrated that this solution achieves full coverage of disaster affected areas in a reasonable time span. The traveled distance and the operation s durations, which are dependent on the number of states, did not have a significative standard deviation between the simulations. It means that even if there were many possible paths, due to the tied priorities, the algorithm has homogeneous results. The time to find groups of victims, and so the success of the search and rescue operation, depends on the specialist s definition of states priorities. A comparison with a greedy algorithm showed that POMDP is faster to find victims while greedy s performance focuses on minimizing the traveled distance. Future research indicates a practical application of the methodology proposed.
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[en] EYE IN THE SKY: WASHINGTON, HOLLYWOOD AND THE ANNIHILATION-IMAGE / [pt] EYE IN THE SKY: WASHINGTON, HOLLYWOOD E A IMAGEM-ANIQUILAÇÃOGABRIEL FERNANDES CAETANO 08 January 2024 (has links)
[pt] O objetivo desta tese é abrir os olhos à violência contida na imagem
enquanto agente semiótico-material da guerra contemporânea. No século XXI, o
drone armado militar, uma arma imagem-centrada, tem encabeçado a curadoria
geopolítica dos EUA no âmbito da guerra ao terror. Na esteira do emaranhado entre
Washington e Hollywood, observa-se que a violência drônica guarda as mesmas
características do cinema: imagem e movimento. Contudo, a imagem de um drone
não é puramente o reflexo da natureza da guerra; ela é mais que representacional, é
performativa. A partir do conceito de imagem-aniquilação, esta tese argumenta que
a imagem possui uma agência destrutiva ao transitar da reflexão à difração
(Haraway, 1992; Barad, 2007). Ao invés de espelhar a realidade, a imagem-aniquilação cria um brutal padrão de diferença no mundo. Trata-se de uma
ontologia destrutiva na qual ver e aniquilar estão em estado de superposição. Logo,
tudo aquilo que está enquadrado, está potencialmente morto. É dizer, ao enquadrar
corpos e objetos no terreno, cria-se um estado de violência superposicional em que
se está vivo, mas virtualmente morto. Tal movimento ocorre a partir de um forte
apelo transdisciplinar, no qual a disciplina de Relações Internacionais (RI) é
apoiada por conceitos e ideias da Filosofia, da História da Arte, dos Estudos
Culturais e dos Estudos Fílmicos do cinema. A criação do conceito de imagem-aniquilação é fruto da combinação entre a filosofia de Gilles Deleuze (Deleuze e
Guattari, 1996), entendida como prática que fabrica conceitos, e a abordagem de
Michael Shapiro (2020), que busca extrair teoria política das imagens fílmicas. Para
a realização desde exercício, aborda-se o filme Eye in the Sky (2015), do diretor
Gavin Hood. A escolha desta obra cinematográfica advém da sua crítica
amplamente positiva, bem como seu status como filme que revela a realidade da
guerra de drones. Desse modo, esta tese contribui tanto para a compreensão dos
imaginários sociotécnicos da guerra contemporânea a partir do continuum guerra-imagem-cinema, quanto para a inovação epistêmica e metodológica nas RI. / [en] The purpose of this thesis is to shed light on the violence inherent in the
image as a semiotic-material agent in contemporary warfare. In the 21st century,
the armed military drone, an image-centered weapon, has spearheaded the
geopolitical curatorship of the USA in the context of the war on terror. In the wake
of the entanglement between Washington and Hollywood, it is observed that drone
violence shares the same characteristics as cinema: image and movement. However,
a drone s image is not purely a reflection of the nature of war; it is more than
representational, it is performative. Building upon the concept of annihilation-image, this thesis argues that the image wields a destructive agency as it transitions
from reflection to diffraction (Haraway, 1992; Barad, 2007). Rather than mirroring
reality, annihilation-image creates a brutal pattern of difference in the world. It is a
destructive ontology in which seeing and annihilating are in a state of superposition.
Therefore, everything that is framed is potentially dead. That is to say, by framing
bodies and objects in the terrain, a state of superpositional violence is created in
which one is alive, but virtually dead. This movement is driven by a strong
transdisciplinary appeal, in which the discipline of International Relations (IR) is
informed by concepts and ideas from Philosophy, Art History, Cultural Studies, and
Film Studies. The development of the concept of annihilation-image is the result of
the combination of Gilles Deleuze s philosophy (Deleuze and Guattari, 1996),
understood as a practice that create concepts, and Michael Shapiro s approach
(2020), which seeks to extract political theory from cinematic images. For the
purpose of this exercise, we examine the film Eye in the Sky (2015), directed by
Gavin Hood. The choice of this cinematic work is derived from its widely positive
critical acclaim, as well as its status as a film that exposes the reality of drone
warfare. Thus, this thesis contributes to both the understanding of the sociotechnical
imaginaries of contemporary warfare within the war-image-cinema continuum and
to the epistemic and methodological innovation in (IR).
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[en] AN APPROACH FOR MOVEMENT COORDINATION OF SWARMS OF UNMANNED AERIAL VEHICLES USING MOBILE NETWORKS / [pt] UMA ABORDAGEM PARA A COORDENAÇÃO MOVIMENTO DE ENXAMES DE VEÍCULOS AÉREOS NÃO TRIPULADOS USANDO REDES MÓVEISBRUNO JOSÉ OLIVIERI DE SOUZA 03 August 2016 (has links)
[pt] Esta dissertação apresenta uma abordagem para a coordenação de enxames
de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANT), baseada na comunicação via Internet
provida pelas redes de telefonia móvel. Um grande número de atividades pode ser
coberto com uma missão conjunta de VANTs voando em formação, como a
vigilância e monitoramento de grandes eventos, tarefas de busca e salvamento,
controle de pestes agrárias, fiscalização e conservação florestal, inspeção de
oleodutos e redes de distribuição elétrica ou mesmo em missões militares de ataque
e reconhecimento. A coordenação de enxame de VANTs pode ser fatorada na
comunicação entre os membros do enxame e o algoritmo de controle e interrelacionamento
entre os membros. A solução proposta consiste no uso de
smartphones acoplados a VANTs capazes de prover o nível necessário de
comunicação confiável sobre a Internet móvel, e processar o algoritmo proposto
para a coordenação dos enxames de VANTs. Experimentos foram feitos através da
emulação de VANTs e redes de dados de telefonia que demostraram a eficácia do
algoritmo proposto e analisam o impacto da latência de rede e da velocidade dos
VANTs sobre a precisão da coordenação de movimento de enxames. / [en] This work presents an approach to coordinate swarms of Unmanned Aerial
Vehicles (UAV) based on Internet communication provided by mobile phone
networks. Several activities can be done by several UAVs flying in formation, such
as surveillance and monitoring of mass events, search and rescue tasks, control of
agricultural pests, monitoring and forest conservation, inspection of pipelines and
electricity distribution networks or even military attack and recognition missions.
Coordination of UAVs swarm can be branch in two sub-problems: communication
between members of the swarm and the algorithm that controls members
behaviors regarding their movements. The proposed solution assumes the use of a
smartphone coupled with each UAV of the swarm, in order to provide the required
level of reliable communication on the mobile Internet and run the proposed
algorithm for the coordination of swarms of UAVs. Experiments were performed
with emulated UAVs and WAN mobile networks. The results have demonstrated
the effectiveness of the proposed algorithm, and have shown the influence of the
network latency and the UAV speeds on the accuracy of the movement
coordination in the swarms.
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