In recent years, Unmanned aerial vehicles (UAVs) have developed rapidly due to advances in aerospace technology, and wireless communication systems. As a result of their versatility, cost-effectiveness, and flexibility of deployment, UAVs have been developed to accomplish a variety of large and complex tasks without terrain restrictions, such as battlefield operations, search and rescue under disaster conditions, monitoring, etc. Data collection and offloading missions in The internet of thingss (IoTs) networks can be accomplished with the use of UAVs as network edge nodes. The fundamental challenge in such scenarios is to develop a UAV movement policy that enhances the quality of mission completion and avoids collisions. Real-time learning based on neural networks has been proven to be an effective method for solving decision-making problems in a dynamic, unknown environment. In this thesis, we assume a real-life scenario in which a UAV collects data from Ground base stations (GBSs) without knowing the information of the environment. A UAV is responsible for the MOO including collecting data, avoiding obstacles, path planning, and conserving energy. Two Deep reinforcement learnings (DRLs) approaches were implemented in this thesis and compared. / Under de senaste åren har UAV utvecklats snabbt på grund av framsteg inom flygteknik och trådlösa kommunikationssystem. Som ett resultat av deras mångsidighet, kostnadseffektivitet och flexibilitet i utbyggnaden har UAV:er utvecklats för att utföra en mängd stora och komplexa uppgifter utan terrängrestriktioner, såsom slagfältsoperationer, sök och räddning under katastrofförhållanden, övervakning, etc. Data insamlings- och avlastningsuppdrag i IoT-nätverk kan utföras med användning av UAV:er som nätverkskantnoder. Den grundläggande utmaningen i sådana scenarier är att utveckla en UAV-rörelsepolicy som förbättrar kvaliteten på uppdragets slutförande och undviker kollisioner. Realtidsinlärning baserad på neurala nätverk har visat sig vara en effektiv metod för att lösa beslutsfattande problem i en dynamisk, okänd miljö. I den här avhandlingen utgår vi från ett verkligt scenario där en UAV samlar in data från GBS utan att känna till informationen om miljön. En UAV är ansvarig för MOO inklusive insamling av data, undvikande av hinder, vägplanering och energibesparing. Två DRL-metoder implementerades i denna avhandling och jämfördes.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-339908 |
| Date | January 2023 |
| Creators | Zhang, Yuming |
| Publisher | KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-EECS-EX ; 2023:759 |
Page generated in 0.0037 seconds