In this project, three primary problems were addressed to improve battery data management and software performance evaluation. All solutions used voltage values in time together with various device characteristics. Battery replacement labeling was performed using Hidden Markov Models. Both deep reinforcement learning, specifically TD3 with an LSTM layer, and traditional models were employed to predict future battery voltages. These predictions subsequently informed a developed novel method for early evaluation of software impact on battery performance. A baseline model was also introduced for optimal battery replacement timing. Results indicated that the TD3-LSTM model achieved a mean absolute percentage error below 5%, on par with traditional methods. The battery replacement labeling had above 85% correctly labeled replacements, impact on battery performance was above 90% correct in software comparisons. TD3-LSTM proved a viable choice for multi-step predictions requiring online learning, albeit requiring potentially more tuning. / I detta projekt behandlades tre primära problem i syfte att förbättra batteridatahantering och utvärdering av mjukvaruprestanda. Alla lösningar använde spänningsvärden i tid tillsammans med olika enhetsegenskaper. Batteribytesmärkning utfördes med hjälp av Hidden Markov Models. Både deep reinforcement learning, särskilt TD3 med ett LSTM-lager, och traditionella modeller användes för att förutsäga framtida batterispänningar. Dessa förutsägelser användes sedan i en framtagen ny metod för tidig utvärdering av mjukvarans påverkan på batteriprestanda. En basmodell introducerades också för optimal batteribytestid. Resultaten indikerade att TD3-LSTM modellen uppnådde ett genomsnittligt absolut procentfel under 5%, i nivå med traditionella metoder. Batteribytesmärkningen hade över 85% korrekt märkta batteribyten, inverkan på batteriprestanda var över 90% korrekt i mjukvarujämförelser. TD3-LSTM visade sig vara ett hållbart val för flerstegsförutsägelser som kräver onlineinlärning, även om det krävde potentiellt mer justering.

This work presents a scalable solution to automate game-testing. Traditionally, game-testing has been performed by either human players or scripted Artificial Intelligence (AI) agents. While the first produces the most reliable results, the process of organizing testing sessions is time consuming. On the other hand, scripted AI dramatically speeds up the process, however, the insights it provides are far less useful: these agents’ behaviors are highly predictable. The presented solution takes the best of both worlds: the automation of scripted AI, and the richness of human testing by framing the problem within the Deep Reinforcement Learning (DRL) paradigm. Reinforcement Learning (RL) agents are trained to adapt to any unseen level and present customizable human personality traits: such as aggressiveness, greed, fear, etc. This is achieved exploring the problem from a multi-task RL setting. Each personality trait is understood as a different task which can be linearly combined by the proposed algorithm. Furthermore, since Artificial Neural Networks (ANNs) have been used to model the agent’s policies, the solution is highly adaptable and scalable. This thesis reviews the state of the art in both automatic game-testing and RL, and proposes a solution to the above-mentioned problem. Finally, promising results are obtained evaluating the solution on two different environments: a simple environment used to quantify the quality of the designed algorithm, and a generic game environment useful to show-case its applicability. In particular, results show that the designed agent is able to perform good on game levels never seen before. In addition, the agent can display any convex combination of the trained behaviors. Furthermore, its performance is as good as if it had been specifically trained on that particular combination. / Detta arbete presenterar en skalbar lösning för att automatisera speltestning. Traditionellt har speltestning utförts av antingen mänskliga spelare eller förprogrammerade agenter. Även om det förstanämnda ger de mest tillförlitliga resultaten är processen tidskrävande. Å andra sidan påskyndar förprogrammerade agenter processen dramatiskt, men de insikter som de ger är mycket mindre användbara: dessa agenters beteenden är mycket förutsägbara. Den presenterade lösningen använder det bästa av två världar: automatiseringsmöjligheten från förprogrammerade agenter samt möjligheten att simulera djupet av mänskliga tester genom att inrama problemet inom paradigmet Djup Förstärkningsinlärning. En agent baserad på förstärkningsinlärning tränas i att anpassa sig till tidigare osedda spelmiljöer och presenterar anpassningsbara mänskliga personlighetsdrag: som aggressivitet, girighet, rädsla... Eftersom Artificiella Neurala Nätverk (ANNs) har använts för att modellera agentens policyer är lösningen potentiellt mycket anpassnings- och skalbar. Denna rapport granskar först den senaste forskningen inom både automatisk speltestning och förstärkningsinlärning. Senare presenteras en lösning för ovan nämnda problem. Slutligen evalueras lösningen i två olika miljöer med lovande resultat. Den första miljön används för att kvantifiera kvaliteten på den designade algoritmen. Den andra är en generisk spelmiljö som är användbar för att påvisa lösningens tillämplighet.

The task of training AIs for imperfect-information games has long been difficult. However, recently the algorithm ReBeL, a general framework for self-play reinforcement learning, has been shown to excel at heads-up no-limit Texas hold 'em, among other imperfect-information games. In this report the ability to adapt ReBeL to a downscaled version of the strategy wargame \say{Game of the Generals} is explored. It is shown that an implementation of ReBeL that uses no domain-specific knowledge is able to beat all benchmark bots, which indicates that ReBeL can be a useful framework when training AIs for imperfect-information wargames. / Det har länge varit en utmaning att träna AI:n för spel med imperfekt information. Nyligen har dock algoritmen ReBeL, ett generellt ramverk för självspelande förstärkningsinlärning, visat lovande prestanda i heads-up no-limit Texas hold 'em och andra spel med imperfekt information. I denna rapport undersöks ReBeLs förmåga att anpassas till en nedskalad version av spelet \say{Game of the Generals}, vilket är ett strategiskt krigsspel. Det visas att en implementation av ReBeL som inte använder någon domänspecifik kunskap klarar av att besegra alla bottar som användes vid jämförelse, vilket indikerar att ReBeL kan vara ett användbart ramverk för att träna AI:n för krigsspel med imperfekt information.

Detecting generic objects is one important sensing task for applications that need to understand the environment, for example eXtended Reality (XR), drone navigation etc. However, Object Detection algorithms are particularly computationally heavy for real-time video analysis on resource-constrained mobile devices. Thus Object Tracking, which is a much lighter process, is introduced under the Tracking-By-Detection (TBD) paradigm to alleviate the computational overhead. Still, it is common that the configurations of the TBD remain unchanged, which would result in unnecessary computation and/or performance loss in many cases.\\ This Master's Thesis presents a novel approach for multi-objective optimization of the TBD process on precision and latency, with the platform being power-constrained devices. We propose a Deep Reinforcement Learning based scheduling architecture that selects appropriate TBD actions in video sequences to achieve the desired goals. Specifically, we develop a simulation environment providing Markovian state information as input for the scheduler neural network, justified options of TBD actions, and a scalarized reward function to combine the multiple objectives. Our results demonstrate that the trained policies can learn to utilize content information from the current and previous frames, thus optimally controlling the TBD process at each frame. The proposed approach outperforms the baselines that have fixed TBD configurations and recent research works, achieving the precision close to pure detection while keeping the latency much lower. Both tuneable configurations show positive and synergistic contribution to the optimization objectives. We also show that our policies are generalizable, with inference and action time of the scheduler having minimal latency overhead. This makes our scheduling design highly practical in real XR or similar applications on power-constrained devices. / Att upptäcka generiska objekt är en viktig uppgift inom avkänning för tillämpningar som behöver förstå omgivningen, såsom eXtended Reality (XR) och navigering med drönare, bland annat. Algoritmer för objektdetektering är dock särskilt beräkningstunga när det gäller videoanalyser i realtid på resursbegränsade mobila enheter. Objektspårning, å andra sidan, är en lättare process som vanligtvis implementeras under Tracking-By-Detection (TBD)-paradigmet för att minska beräkningskostnaden. Det är dock vanligt att TBD-konfigurationerna förblir oförändrade, vilket leder till onödig beräkning och/eller prestandaförlust i många fall.\\ I detta examensarbete presenteras en ny metod för multiobjektiv optimering av TBD-processen med avseende på precision och latens på plattformar med begränsad prestanda. Vi föreslår en djup förstärkningsinlärningsbaserad schemaläggningsarkitektur som väljer lämpliga TBD-åtgärder för videosekvenser för att uppnå de önskade målen. Vi utvecklar specifikt en simulering som tillhandahåller Markovian state-information som indata för schemaläggaren, samt neurala nätverk, motiverade alternativ för TBD-åtgärder och en skalariserad belöningsfunktion för att kombinera de olika målen. Våra resultat visar att de tränade strategierna kan lära sig att använda innehållsinformation från aktuella och tidigare ramar för att optimalt styra TBD-processen för varje bild. Det föreslagna tillvägagångssättet är bättre än både de grundläggande metoderna med en fast TBD-konfiguration och nyare forskningsarbeten. Det uppnår en precision som ligger nära den rena detektionen samtidigt som latensen hålls mycket låg. Båda justerbara konfigurationerna bidrar positivt och synergistiskt till optimeringsmålen. Vi visar också att våra strategier är generaliserbara genom att dela upp träning och testning med en 50 %-ig uppdelning, vilket resulterar i minimal inferenslatens och schemaläggarens handlingslatens. Detta gör vår schemaläggningsdesign mycket praktisk i verkliga XR- eller liknande tillämpningar på enheter med begränsad strömförsörjning.

As a novel beyond fifth-generation (5G) concept, cell-free massive MIMO (multiple-input multiple-output) recently has become a promising physical-layer technology where an enormous number of distributed access points (APs), coordinated by a central processing unit (CPU), cooperate to coherently serve a large number of user equipments (UEs) in the same time/frequency resource. However, denser AP deployment in cell-free networks as well as an exponentially growing number of mobile UEs lead to higher power consumption. What is more, similar to conventional cellular networks, cell-free massive MIMO networks are dimensioned to provide the required quality of service (QoS) to the UEs under heavy traffic load conditions, and thus they might be underutilized during low traffic load periods, leading to inefficient use of both spectral and energy resources. Aiming at the implementation of energy-efficient cell-free networks, several approaches have been proposed in the literature, which consider different AP switch ON/OFF (ASO) strategies for power minimization. Different from prior works, this thesis focuses on additional factors other than ASO that have an adverse effect not only on total power consumption but also on implementation complexity and operation cost. For instance, too frequent ON/OFF switching in an AP can lead to tapering off the potential power saving of ASO by incurring extra power consumption due to excessive switching. Indeed, frequent switching of APs might also result in thermal fatigue and serious lifetime degeneration. Moreover, time variations in the AP-UE association in favor of energy saving in a dynamic network bring additional signaling and implementation complexity. Thus, in the first part of the thesis, we propose a multi-objective optimization problem that aims to minimize the total power consumption together with AP switching and AP-UE association variations in comparison to the state of the network in the previous state. The proposed problem is cast in mixed integer quadratic programming form and solved optimally. Our simulation results show that by limiting AP switching (node switching) and AP-UE association reformation switching (link switching), the total power consumption from APs only slightly increases but the number of average switching drops significantly regardless of node switching or link switching. It achieves a good balance on the trade-off between radio power consumption and the side effects excessive switching will bring. In the second part of the thesis, we consider a larger cell-free massive MIMO network by dividing the total area into disjoint network-centric clusters, where the APs in each cluster are connected to a separate CPU. In each cluster, cell-free joint transmission is locally implemented to achieve a scalable network implementation. Motivated by the outcomes of the first part, we reshape our dynamic network simulator to keep the active APs for a given spatial traffic pattern the same as long as the mean arrival rates of the UEs are constant. Moreover, the initially formed AP-UE association for a particular UE is not allowed to change. In that way, we make the number of node and link switching zero throughout the considered time interval. For this dynamic network, we propose a deep reinforcement learning (DRL) framework that learns the policy of maximizing long-term energy efficiency (EE) for a given spatially-varying traffic density. The active AP density of each network-centric cluster and the boundaries of the clusters are learned by the trained agent to maximize the EE. The DRL algorithm is shown to learn a non-trivial joint cluster geometry and AP density with at least 7% improvement in terms of EE compared to the heuristically-developed benchmarks. / Som ett nytt koncept bortom den femte generationen (5G) har cellfri massiv MIMO (multiple input multiple output) nyligen blivit en lovande teknik för det fysiska lagret där ett enormt antal distribuerade åtkomstpunkter (AP), som samordnas av en central processorenhet (CPU), samarbetar för att på ett sammanhängande sätt betjäna ett stort antal användarutrustningar (UE) i samma tids- och frekvensresurs. En tätare utplacering av AP:er i cellfria nät samt ett exponentiellt växande antal mobila användare leder dock till högre energiförbrukning. Dessutom är cellfria massiva MIMO-nät, i likhet med konventionella cellulära nät, dimensionerade för att ge den erforderliga tjänstekvaliteten (QoS) till enheterna under förhållanden med hög trafikbelastning, och därför kan de vara underutnyttjade under perioder med låg trafikbelastning, vilket leder till ineffektiv användning av både spektral- och energiresurser. För att genomföra energieffektiva cellfria nät har flera metoder föreslagits i litteraturen, där olika ASO-strategier (AP switch ON/OFF) beaktas för att minimera energiförbrukningen. Till skillnad från tidigare arbeten fokuserar den här avhandlingen på andra faktorer än ASO som har en negativ effekt inte bara på den totala energiförbrukningen utan också på komplexiteten i genomförandet och driftskostnaden. Till exempel kan alltför frekventa ON/OFF-omkopplingar i en AP leda till att ASO:s potentiella energibesparingar avtar genom extra energiförbrukning på grund av överdriven omkoppling. Frekventa omkopplingar av AP:er kan också leda till termisk trötthet och allvarlig försämring av livslängden. Dessutom medför tidsvariationer i AP-UE-associationen till förmån för energibesparingar i ett dynamiskt nät ytterligare signalering och komplexitet i genomförandet. I den första delen av avhandlingen föreslår vi därför ett optimeringsproblem med flera mål som syftar till att minimera den totala energiförbrukningen tillsammans med växling av AP och variationer i AP-UE-associationen i jämförelse med nätets tillstånd i det föregående läget. Det föreslagna problemet är en blandad helhetsmässig kvadratisk programmering och löses optimalt. Våra simuleringsresultat visar att genom att begränsa växling av AP (node switching) och växling av AP-UE-association (link switching) ökar den totala energiförbrukningen från AP:erna endast något, men antalet genomsnittliga växlingar ökar, oavsett om det rör sig om node switching eller link switching. Det ger en bra balans mellan radiokraftförbrukning och de bieffekter som överdriven växling medför. I den andra delen av avhandlingen tar vi hänsyn till ett större cellfritt massivt MIMO-nätverk genom att dela upp det totala området i disjunkta nätverkscentrerade kluster, där AP:erna i varje kluster är anslutna till en separat CPU. I varje kluster genomförs cellfri gemensam överföring lokalt för att uppnå en skalbar nätverksimplementering. Motiverat av resultaten i den första delen omformar vi vår dynamiska nätverkssimulator så att de aktiva AP:erna för ett givet rumsligt trafikmönster är desamma så länge som den genomsnittliga ankomsthastigheten för de enskilda enheterna är konstant. Dessutom tillåts inte den ursprungligen bildade AP-UE-associationen för en viss användare att förändras. På så sätt gör vi antalet nod- och länkbyten till noll under hela det aktuella tidsintervallet. För detta dynamiska nätverk föreslår vi ett ramverk för djup förstärkningsinlärning (DRL) som lär sig en strategi för att maximera energieffektiviteten på lång sikt för en given rumsligt varierande trafiktäthet. Den aktiva AP-tätheten i varje nätverkscentrerat kluster och klustrens gränser lärs av den utbildade agenten för att maximera EE. Det visas att DRL-algoritmen lär sig en icke-trivial gemensam klustergeometri och AP-täthet med minst 7% förbättring av EE jämfört med de heuristiskt utvecklade riktmärkena.

Microprocessor-controlled knees (MPK’s) allow amputees to walk with increasing ease and safety as technology progresses. As an amputee is fitted with a new MPK, the knee’s internal parameters are tuned to the user’s preferred settings in a controlled environment. These parameters determine various gait control settings, such as flexion target angle or swing extension resistance. Though these parameters may work well during the initial fitting, the MPK experiences various internal & external environmental changes throughout its life-cycle, such as product wear, changes in the amputee’s muscle strength, temperature changes, etc. This work investigates the feasibility of using a reinforcement learning (RL) control to adapt the MPK’s swing resistance to consistently induce the amputee’s preferred swing performance in realtime. Three gait features were identified as swing performance indicators for the RL algorithm. Results show that the RL control is able to learn and improve its tuning performance in terms of Mean Absolute Error over two 40-45 minute training sessions with a human-in-the-loop. Additionally, results show promise in using transfer learning to reduce strenuous RL training times. / Mikroprocessorkontrollerade knän (MPK) gör att amputerade kan utföra fysiska aktiviteter med ökad lätthet och säkerhet allt eftersom tekniken fortskrider. När en ny MPK monteras på en amputerad person, anpassas knäts interna parametrar till användarens i ett kontrollerad miljö. Dessa parametrar styr olika gångkontrollinställningar, såsom flexionsmålvinkel eller svängförlängningsmotstånd. Även om parametrarna kan fungera bra under den initiala anpassningen, upplever den MPK olika interna och yttre miljöförändringar under sin hela livscykel, till exempel produktslitage, förändringar i den amputerades muskelstyrka, temperaturförändringar, etc. Detta arbete undersöker möjligheten av, med hjälp av en förstärkningsinlärningskontroll (RL), att anpassa MPK svängmotstånd för att konsekvent inducera den amputerades föredragna svängprestanda i realtid. Tre gångegenskaper identifierades som svingprestandaindikatorer för RL-algoritmen. Resultaten visar att RL-kontrollen kan lära sig och förbättra sin inställningsprestanda i termer av Mean Absolute Error under två 40-45 minuters träningspass med en människa-i-loopen. Dessutom är resultaten lovande när det gäller att använda överföringsinlärning för att minska ansträngande RL-träningstider.

In recent years, Unmanned aerial vehicles (UAVs) have developed rapidly due to advances in aerospace technology, and wireless communication systems. As a result of their versatility, cost-effectiveness, and flexibility of deployment, UAVs have been developed to accomplish a variety of large and complex tasks without terrain restrictions, such as battlefield operations, search and rescue under disaster conditions, monitoring, etc. Data collection and offloading missions in The internet of thingss (IoTs) networks can be accomplished with the use of UAVs as network edge nodes. The fundamental challenge in such scenarios is to develop a UAV movement policy that enhances the quality of mission completion and avoids collisions. Real-time learning based on neural networks has been proven to be an effective method for solving decision-making problems in a dynamic, unknown environment. In this thesis, we assume a real-life scenario in which a UAV collects data from Ground base stations (GBSs) without knowing the information of the environment. A UAV is responsible for the MOO including collecting data, avoiding obstacles, path planning, and conserving energy. Two Deep reinforcement learnings (DRLs) approaches were implemented in this thesis and compared. / Under de senaste åren har UAV utvecklats snabbt på grund av framsteg inom flygteknik och trådlösa kommunikationssystem. Som ett resultat av deras mångsidighet, kostnadseffektivitet och flexibilitet i utbyggnaden har UAV:er utvecklats för att utföra en mängd stora och komplexa uppgifter utan terrängrestriktioner, såsom slagfältsoperationer, sök och räddning under katastrofförhållanden, övervakning, etc. Data insamlings- och avlastningsuppdrag i IoT-nätverk kan utföras med användning av UAV:er som nätverkskantnoder. Den grundläggande utmaningen i sådana scenarier är att utveckla en UAV-rörelsepolicy som förbättrar kvaliteten på uppdragets slutförande och undviker kollisioner. Realtidsinlärning baserad på neurala nätverk har visat sig vara en effektiv metod för att lösa beslutsfattande problem i en dynamisk, okänd miljö. I den här avhandlingen utgår vi från ett verkligt scenario där en UAV samlar in data från GBS utan att känna till informationen om miljön. En UAV är ansvarig för MOO inklusive insamling av data, undvikande av hinder, vägplanering och energibesparing. Två DRL-metoder implementerades i denna avhandling och jämfördes.

Market making – the process of simultaneously and continuously providing buy and sell prices in a financial asset – is rather complicated to optimize. Applying reinforcement learning (RL) to infer optimal market making strategies is a relatively uncharted and novel research area. Most published articles in the field are notably opaque concerning most aspects, including precise methods, parameters, and results. This thesis attempts to explore and shed some light on the techniques, problem formulations, algorithms, and hyperparameters used to construct RL-derived strategies for market making. First, a simple probabilistic model of a limit order book is used to compare analytical and RL-derived strategies. Second, a market making agent is trained on a more complex Markov chain model of a limit order book using tabular Q-learning and deep reinforcement learning with double deep Q-learning. Results and strategies are analyzed, compared, and discussed. Finally, we propose some exciting extensions and directions for future work in this research field. / Likviditetsgarantering (eng. ”market making”) – processen att simultant och kontinuerligt kvotera köp- och säljpriser i en finansiell tillgång – är förhållandevis komplicerat att optimera. Att använda förstärkningsinlärning (eng. ”reinforcement learning”) för att härleda optimala strategier för likviditetsgarantering är ett relativt outrett och nytt forskningsområde. De flesta publicerade artiklarna inom området är anmärkningsvärt återhållsamma gällande detaljer om de tekniker, problemformuleringar, algoritmer och hyperparametrar som används för att framställa förstärkningsinlärningsbaserade strategier. I detta examensarbete så gör vi ett försök på att utforska och bringa klarhet över dessa punkter. Först används en rudimentär probabilistisk modell av en limitorderbok som underlag för att jämföra analytiska och förstärkningsinlärda strategier. Därefter brukas en mer sofistikerad Markovkedjemodell av en limitorderbok för att jämföra tabulära och djupa inlärningsmetoder. Till sist presenteras även spännande utökningar och direktiv för framtida arbeten inom området.

Multi-agent path planning is applied in a wide range of applications in robotics and autonomous vehicles, including aerial vehicles such as drones and other unmanned aerial vehicles (UAVs), to solve tasks in areas like surveillance, search and rescue, and transportation. In today's rapidly evolving technology in the fields of automation and artificial intelligence, multi-agent path planning is growing increasingly more relevant. The main problems encountered in multi-agent path planning are collision avoidance with other agents, obstacle evasion, and pathfinding from a starting point to an endpoint. In this project, the objectives were to create intelligent agents capable of navigating through two-dimensional eight-agent cost map environments to a static target, while avoiding collisions with other agents and simultaneously minimizing the path cost. The method of reinforcement learning was used by utilizing the development platform Unity and the open-source ML-Agents toolkit that enables the development of intelligent agents with reinforcement learning inside Unity. Perlin Noise was used to generate the cost maps. The reinforcement learning algorithm Proximal Policy Optimization was used to train the agents. The training was structured as a curriculum with two lessons, the first lesson was designed to teach the agents to reach the target, without colliding with other agents or moving out of bounds. The second lesson was designed to teach the agents to minimize the path cost. The project successfully achieved its objectives, which could be determined from visual inspection and by comparing the final model with a baseline model. The baseline model was trained only to reach the target while avoiding collisions, without minimizing the path cost. A comparison of the models showed that the final model outperformed the baseline model, reaching an average of $27.6\%$ lower path cost. / Multi-agent-vägsökning används inom en rad olika tillämpningar inom robotik och autonoma fordon, inklusive flygfarkoster såsom drönare och andra obemannade flygfarkoster (UAV), för att lösa uppgifter inom områden som övervakning, sök- och räddningsinsatser samt transport. I dagens snabbt utvecklande teknik inom automation och artificiell intelligens blir multi-agent-vägsökning allt mer relevant. De huvudsakliga problemen som stöts på inom multi-agent-vägsökning är kollisioner med andra agenter, undvikande av hinder och vägsökning från en startpunkt till en slutpunkt. I detta projekt var målen att skapa intelligenta agenter som kan navigera genom tvådimensionella åtta-agents kostnadskartmiljöer till ett statiskt mål, samtidigt som de undviker kollisioner med andra agenter och minimerar vägkostnaden. Metoden förstärkningsinlärning användes genom att utnyttja utvecklingsplattformen Unity och Unitys open-source ML-Agents toolkit, som möjliggör utveckling av intelligenta agenter med förstärkningsinlärning inuti Unity. Perlin Brus användes för att generera kostnadskartorna. Förstärkningsinlärningsalgoritmen Proximal Policy Optimization användes för att träna agenterna. Träningen strukturerades som en läroplan med två lektioner, den första lektionen var utformad för att lära agenterna att nå målet, utan att kollidera med andra agenter eller röra sig utanför gränserna. Den andra lektionen var utformad för att lära agenterna att minimera vägkostnaden. Projektet uppnådde framgångsrikt sina mål, vilket kunde fastställas genom visuell inspektion och genom att jämföra den slutliga modellen med en basmodell. Basmodellen tränades endast för att nå målet och undvika kollisioner, utan att minimera vägen kostnaden. En jämförelse av modellerna visade att den slutliga modellen överträffade baslinjemodellen, och uppnådde en genomsnittlig $27,6\%$ lägre vägkostnad.