Thesis (M.Eng.). / Title from title page of PDF (viewed 2008/01/30). Written for the Dept. of Biomedical Engineering. Includes bibliographical references.

Thesis (M.S.)--Rochester Institute of Technology, 1993. / Typescript. Includes bibliographical references (leaves 39-41).

Thesis (Ph.D.) - Carleton University, 2005. / Includes bibliographical references (p. 218-224). Also available in electronic format on the Internet.

Thesis (M.S)--Ohio University, June, 2005. / Includes bibliographical references (p. 103-105)

Thesis (M.S)--Ohio University, June, 2005. / Title from PDF t.p. Includes bibliographical references (p. 103-105)

Thesis (M.Phil.)--Hong Kong University of Science and Technology, 2007. / Includes bibliographical references (leaves 61-68). Also available in electronic version.

Thesis (Ph.D.)--University of Wyoming, 2008. / Title from PDF title page (viewed on July 13, 2009). Includes bibliographical references (p. 104-107).

De nos jours, les robots compagnons présentent de réelles capacités et fonctionnalités. Leurs acceptabilité dans nos habitats est cependant toujours un objet d'étude du fait que les motivations et la valeur du companionage entre robot est enfant n'a pas encore été établi. Classiquement, les robots sociaux avaient des comportements génériques qui ne prenaient pas en compte les différences inter-individuelles. De plus en plus de travaux en Interaction Humain-Robot se penchent sur la personnalisation du compagnon. Personnalisation et contrôle du compagnon permettrai une meilleure compréhension de ses comportements par l'utilisateur. Proposer une palette d'expressions du compagnon jouant un rôle social permettrait à l'utilisateur de customiser leur compagnon en fonction de leur préférences.Dans ce travail, nous proposons un système de plasticité pour l'interaction humain-robot. Nous utilisons une méthode de Design Basée Scenario pour expliciter les rôles sociaux attendu des robot compagnons. Puis en nous appuyant sur la littérature de plusieurs disciplines, nous proposons de représenter ces variations de comportement d'un robot compagnon par les styles comportementaux. Les styles comportementaux sont défini en fonction du rôle social grâce à des paramètres d'expressivité non-verbaux. Ces paramètres (statiques, dynamiques et décorateurs) permettent de transformer des mouvements dit neutres en mouvements stylés. Nous avons mener une étude basée sur des vidéos, qui montraient deux robots avec des mouvement stylés, afin d'évaluer l'expressivité de deux styles parentaux par deux types de robots. Les résultats montrent que les participants étaient capable de différentier les styles en termes de dominance et d'autorité, en accord avec la théorie en psychologie sur ces styles. Nous avons constater que le style préféré par les parents n'étaient pas corréler à leur propre style en tant que parents. En conséquence, les styles comportementaux semblent être des outils pertinents pour la personnalisation social du robot compagnon par les parents.Une seconde expérience, dans un appartement impliquant 16 enfants dans des interaction enfant-robot, a montré que parents et enfants attendent plutôt d'un robot d'être polyvalent et de pouvoir jouer plusieurs rôle à la maison. Cette étude a aussi montré que les styles comportementaux ont une influence sur l'attitude corporelle des enfants pendant l'interaction avec le robot. Des dimensions classiquement utilisées en communication non-verbal nous ont permises de développer des mesures pour l'interaction enfant-robot, basées sur les données capturées avec un capteur Kinect 2.Dans cette thèse nous proposons également la modularisation d'une architecture cognitive et affective précédemment proposé résultant dans l'architecture Cognitive et Affective orientées Interaction (CAIO) pour l'interaction social humain-robot. Cette architecture a été implémenter en ROS, permettant son utilisation par des robots sociaux. Nous proposons aussi l'implémentation des Stimulus Evaluation Checks (SECs) de [Scherer, 2009] pour deux plateformes robotiques permettant l'expression dynamique d'émotion.Nous pensons que les styles comportementaux et l'architecture CAIO pourront s'avérer utile pour l'amélioration de l'acceptabilité et la sociabilité des robot compagnons. / Companion robots are technologically and functionally more and more efficient. Capacities and usefulness of companion robots is nowadays a reality. These robots that have now more efficient are however not accepted yet in home environments as worth of having such robot and companionship hasn't been establish. Classically, social robots were displaying generic social behaviours and not taking into account inter-individual differences. More and more work in Human-Robot Interaction goes towards personalisation of the companion. Personalisation and control of the companion could lead to better understanding of the robot's behaviour. Proposing several ways of expression for companion robots playing role would allow user to customize their companion to their social preferences.In this work, we propose a plasticity framework for Human-Robot Interaction. We used a Scenario-Based Design method to elicit social roles for companion robots. Then, based on the literature in several disciplines, we propose to depict variations of behaviour of the companion robot with behavioural styles. Behavioural styles are defined according to the social role with non-verbal expressive parameters. The expressive parameters (static, dynamic and decorators) allow to transform neutral motions into styled motion. We conducted a perceptual study through a video-based survey showing two robots displaying styles allowing us to evaluate the expressibility of two parenting behavioural styles by two kind robots. We found that, participants were indeed able to discriminate between the styles in term of dominance and authoritativeness, which is in line with the psychological theory on these styles. Most important, we found that styles preferred by parents for their children was not correlated to their own parental practice. Consequently, behavioural styles are relevant cues for social personalisation of the companion robot by parents.A second experimental study in a natural environment involving child-robot interaction with 16 children showed that parents and children were expected a versatile robot able to play several social role. This study also showed that behavioural styles had an influence on the child's bodily attitudes during the interaction. Common dimension studied in non-verbal communication allowed us to develop measures for child-robot interaction, based on data captured with a Kinect2 sensor .In this thesis, we also propose a modularisation of a previously proposed affective and cognitive architecture resulting in the new Cognitive, Affective Interaction Oriented (CAIO) architecture. This architecture has been implemented in ROS framework allowing it to use it on social robots. We also proposed instantiations of the Stimulus Evaluation Checks of [Scherer, 2009]for two robotic platforms allowing dynamic expression of emotions.Both behavioural style framework and CAIO architecture can be useful in socialise companion robots and improving their acceptability.

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En el presente trabajo de memoria se realiza el diseño e implementación de un sistema de control, basado en la utilización de un Digital Signal Controller. El objetivo es construir completamente un sistema que permita el control de un robot bípedo para ser utilizado en las competencias RoboCup por el equipo de futbol robótico ROADRUNNERS. El diseño del sistema comienza con la identi cación de los requerimientos basado en la experiencia de otros sistemas de control. Ya jados los requerimientos, se seleccionan los componentes que los cumplan, siendo el más relevante controlador. La implementación de lo diseñado anteriormente se realiza etapa por etapa. Se diseñan los PCB (placas de circuitos impresos) desde la descripción de los componentes hasta la fabricación mediante la máquina de construcción de prototipos LPKF. Con lo anterior se genera un prototipo para realizar las pruebas necesarias para validar el funcionamiento de un rmware que fue implementado para controlar el robot UCH1 Tanker. El resultado obtenido del desempeño del prototipo permite validar los objetivos planteados en un comienzo y permite el diseño nal de la versión nal donde toman en cuenta las restricciones de espacio para la instalación en el robot HR18. En conclusión, la selección del Digital Signal Controller TMS320F28335 y la construcción del prototipo cumplen con los objetivos planteados, permitiendo controlar efectivamente un robot bípedo. Para trabajos futuros queda la optimización del rmware para aprovechar todas ventajas que ofrece el TMS320F28335.