Le but de ce travail de thèse est de rendre sincère un Agent Conversationnel Animé (ACA) pour, d'une part, améliorer sa crédibilité du point de vue de l'humain, et d'autre part contribuer à le rendre acceptable dans une relation privilégiée compagnon artificiel - humain. La première partie de ce travail consiste en la création d'un Langage de Conversation Multimodal (LCM) pour ACA, constitué d'Actes de Conversation Multimodaux (ACM) tels que promettre, s'excuser ou exiger : ces ACM permettent à l'agent d'être crédible dans sa sincérité, en exprimant multimodalement ses états mentaux de façon appropriée. Les états mentaux portés par les ACM sont formalisés en logique : la volonté de représenter des états mentaux issus de raisonnements complexes (basés d'une part sur le raisonnement contrefactuel et d'autre part sur les normes et les buts de l'agent), dont l'expression se fait avant tout par le langage (Oatley 1987), a amené à mettre en place le modèle BIGRE (Beliefs, Ideals, Goals, Responsibility, Emotions). Ce modèle, basé sur une logique de type BDI (Belief, Desire, Intention), permet de représenter également des émotions que nous appelons complexes, telles que la réjouissance, la gratitude ou le regret. La catégorie expressive des ACM contient les actes exprimant ces émotions complexes (e.g. remercier, regretter) : l'expression se fait par le langage, conjointement aux autres expressions multimodales appropriées. Le LCM est implémenté dans l'ACA Greta, ce qui permet une évaluation de ce langage en termes de crédibilité et de sincérité perçues par l'humain. La deuxième partie de ce travail porte sur les capacités de raisonnement de l'ACA : dans le but de permettre à l'agent de raisonner dans le dialogue, c'est-à-dire mettre à jour ses états mentaux et ses émotions et sélectionner son intention communicative, un moteur de raisonnement a été mis en place. Ce moteur de raisonnement est basé sur le cycle de comportement BDI - Perception, Décision, Action - et les opérateurs du modèle BIGRE, permettant ainsi la manipulation d'états mentaux issus de raisonnements complexes (dont les émotions complexes). Les ACM qui composent notre langage sont intégrés dans le moteur, et sont utilisés pour atteindre l'intention communicative de l'ACA : par exemple, si l'agent a l'intention d'exprimer sa gratitude, il construit un plan pour satisfaire son intention, formé des ACM remercier ou féliciter, selon le degré de l'émotion. Un type d'intention communicative, déclenché par des règles d'obligation du discours, participe à la régulation locale du dialogue. L'ACA étant de plus affectif, sa sincérité l'amène à exprimer toutes ses émotions. La généricité de ce moteur de raisonnement permet de l'implémenter dans l'ACA Greta (où il est en lien avec le LCM) et dans l'agent MARC. L'expression multimodale des ACM avec l'agent MARC a été rendue possible par l'intégration des checks de Scherer dans le moteur de raisonnement que nous avons adapté au contexte du dialogue. Une évaluation du moteur de raisonnement avec l'agent MARC montre que les états mentaux déduits par le moteur sont appropriés à la situation, et que leur expression (l'expression de la sincérité de l'agent) est également appropriée. / The aim of this thesis is to make an Embodied Conversational Agent (ECA) sincere in order to, on one hand, improve its believability from the human's point of view, and on the other hand make it acceptable in an affective relationship between an artificial companion and a human. The first part of this work consists in creating a Multimodal Conversation Language (MCL) for an ECA, made up of Multimodal Conversation Acts (MCA) such as promise, apologise or demand. These MCA allow the agent to appear believable in its sincerity, by multimodally expressing its mental states in an appropriate way. The mental states carried by the MCA are formalised in logics: our will to represent mental states stemming from complex forms of reasoning (based on counterfactual reasoning or on the agent's norms and goals) that are mainly expressed via language (Oatley 1987) led us to design the BIGRE model (Beliefs, Ideals, Goals, Responsibility, Emotions). This model, based on a BDI-like logic (Belief, Desire, Intention), allows us to also represent some particular emotions that we call complex emotions, such as rejoicing, gratitude or regret. The expressive category of MCA contains acts that express these complex emotions (e.g. thank, regret): they are expressed by the language, along with the other appropriate multimodal expressions. We implemented the MCL in the ECA Greta, which enabled an evaluation of this language in terms of believability and sincerity perceived by the human. The second part of this work is about the ECA's reasoning capabilities: in order to allow the agent to reason in the dialogue, that is to update its mental states and its emotions and select its communicative intention, we designed a reasoning engine. This reasoning engine is based on the BDI behaviour cycle of Perception - Decision - Action and on the operators from the BIGRE model, thus enabling the manipulation of mental states resulting from complex reasoning (including complex emotions). The MCA in our language are part of our reasoning engine, and are used to achieve the ECA's communicative intention: for example if the ECA intends to express its gratitude, it builds a plan to achieve this intention, that consists of the MCA thank or congratulate, depending on the intensity of the emotion. One type of communicative intention, triggered by discourse obligations rules, participates in the local regulation of dialogue. Further, since the ECA is emotional, its sincerity brings it to express all its emotions. The generic character of this reasoning engine allowed us to implement it in the ECA Greta (where it is linked with the MCL) as well as in the agent MARC. The multimodal expression of MCA by the agent MARC was made possible by integrating Scherer's checks in the reasoning engine that we adapted to the context of dialogue. An evaluation of the reasoning engine with the agent MARC shows that the mental states deduced by the engine are appropriate to the situation, and that their expression (the expression of the agent's sincerity) is also appropriate.

Le but de ce travail de thèse est de rendre sincère un Agent Conversationnel Animé (ACA) pour, d'une part, améliorer sa crédibilité du point de vue de l'humain, et d'autre part contribuer à le rendre acceptable dans une relation privilégiée compagnon artificiel - humain. La première partie de ce travail consiste en la création d'un Langage de Conversation Multimodal (LCM) pour ACA, constitué d'Actes de Conversation Multimodaux (ACM) tels que promettre, s'excuser ou exiger : ces ACM permettent à l'agent d'être crédible dans sa sincérité, en exprimant multimodalement ses états mentaux de façon appropriée. Les états mentaux portés par les ACM sont formalisés en logique : la volonté de représenter des états mentaux issus de raisonnements complexes (basés d'une part sur le raisonnement contrefactuel et d'autre part sur les normes et les buts de l'agent), dont l'expression se fait avant tout par le langage (Oatley 1987), a amené à mettre en place le modèle BIGRE (Beliefs, Ideals, Goals, Responsibility, Emotions). Ce modèle, basé sur une logique de type BDI (Belief, Desire, Intention), permet de représenter également des émotions que nous appelons complexes, telles que la réjouissance, la gratitude ou le regret. La catégorie expressive des ACM contient les actes exprimant ces émotions complexes (e.g. remercier, regretter) : l'expression se fait par le langage, conjointement aux autres expressions multimodales appropriées. Le LCM est implémenté dans l'ACA Greta, ce qui permet une évaluation de ce langage en termes de crédibilité et de sincérité perçues par l'humain. La deuxième partie de ce travail porte sur les capacités de raisonnement de l'ACA : dans le but de permettre à l'agent de raisonner dans le dialogue, c'est-à-dire mettre à jour ses états mentaux et ses émotions et sélectionner son intention communicative, un moteur de raisonnement a été mis en place. Ce moteur de raisonnement est basé sur le cycle de comportement BDI - Perception, Décision, Action - et les opérateurs du modèle BIGRE, permettant ainsi la manipulation d'états mentaux issus de raisonnements complexes (dont les émotions complexes). Les ACM qui composent notre langage sont intégrés dans le moteur, et sont utilisés pour atteindre l'intention communicative de l'ACA : par exemple, si l'agent a l'intention d'exprimer sa gratitude, il construit un plan pour satisfaire son intention, formé des ACM remercier ou féliciter, selon le degré de l'émotion. Un type d'intention communicative, déclenché par des règles d'obligation du discours, participe à la régulation locale du dialogue. L'ACA étant de plus affectif, sa sincérité l'amène à exprimer toutes ses émotions. La généricité de ce moteur de raisonnement permet de l'implémenter dans l'ACA Greta (où il est en lien avec le LCM) et dans l'agent MARC. L'expression multimodale des ACM avec l'agent MARC a été rendue possible par l'intégration des checks de Scherer dans le moteur de raisonnement que nous avons adapté au contexte du dialogue. Une évaluation du moteur de raisonnement avec l'agent MARC montre que les états mentaux déduits par le moteur sont appropriés à la situation, et que leur expression (l'expression de la sincérité de l'agent) est également appropriée.

Cette étude explore la figure du compagnon imaginaire créé durant l'enfance dans son articulation à la métapsychologie du double psychique et à la clinique d’orientation psychanalytique. La revue de la littérature sur le thème des compagnons imaginaires permet de dégager un continuum du phénomène allant de l’objet transitionnel « virtuel » de l’enfant qui joue, à la manifestation d’une structuration pathologique où le compagnon imaginaire se confond avec le fantôme porteur de trauma transgénérationnel voire avec le persécuteur hallucinatoire. Le motif du double psychique, schème organisateur de la dynamique en jeu dans la création d'un compagnon imaginaire, forme le cœur de notre étude qui vise à mettre en lumière le processus de subjectivation lui-même tel qu’il s’exprime à travers la formation des doubles (compagnons imaginaires entre autres). Trois cas cliniques issus de ma pratique clinique de thérapies individuelles sont proposés pour présenter différentes modalités de travail autour des doubles psychiques dans le cadre analytique. Les deux observations de terrain faisant l’objet d’une étude quantitative (38 enfants au total) et statistique proviennent d'un protocole projectif inédit mis en place en collaboration avec le milieu scolaire. A travers ces cliniques diverses nous proposerons de penser le double comme un fantasme originaire, un organisateur psychique qui s’enracine dès l’expérience pré-natale dans la filière de la relation d’objet virtuelle et plus précisément de la relation d’objet placentaire. Le compagnon imaginaire se définit en dernier terme comme un médium malléable, intermédiaire et transitionnel support de créativité et d’élaboration psychique. / An imaginary companion is a frequently encountered childhood fantasy, but also sometimes in adolescent or even adults day dreams. Imaginary companions refer to real object or invisible characters attributed with human feelings by the subjet.In spite of the incidence of this psychical manifestation and the number of studies on this subjet there is still a large divergence between interpretations of the phenomenon. A first school of thought (Freud, Nagera, Bach, Benson and Pryor) consider that imaginary companions is very curent and play a specific positive role in the development of the child. At the opposite, more recents authors (Pirlot, Dewulf & Potencier, Pirlot & Lefrançois, Sirois) analyse this fantasy as a symptoma of psychic disorder relevant to dedicated trauma : the psychological effect of both mourning and secret on the intergeneration relation and child development. For them imaginary companion is a defense mechanism (a cleavage angainst depression and depersonalisation) indicative of psychotic psychopathology. Such companions allow children to master creatively a variety of narcissistic mortifications suffered in reality and to displace unacceptable affects. These studies leads me to make the hypothesis that such companions allow children to master creatively a variety of narcissistic mortifications suffered in reality and to displace unacceptable affects. As a projective test or a moldable medium the way a child create his imaginary companion is a personification of the ability of children to fantasize and, as a dream or a play, are a useful source of information about the inner difficulties, struggles, developmental stresses and conflicts.

Les robots à vocation sociale ou robotique sociale, au départ très limités dans leur mécanique et leurs capacités intellectuelles, avaient la plupart du temps pour buts la distraction et l'amusement de personnes. De nos jours, les scientifiques s'intéressent aux relations psychologiques qu'il est possible d'entretenir avec ce type de nouveau média de communication. La Robothérapie, qui reprend les règles de la robotique sociale, a pour but d'améliorer l'état psychologique et physiologique de personnes malades, marginalisées ou atteintes de handicaps physiques ou mentaux. Il apparait que les robots peuvent jouer un rôle d'accompagnement et d'éveil. Il faut pour cela les doter de capacités de communications. Le nouveau défi du domaine des robots compagnons consiste à offrir un enrichissement du comportement par leur interaction avec les humains. Quelques études existent déjà dans le domaine de la RAA : " Robot Assisted Activity " et, plus précisément, dans le domaine du RAT : Le " Robot Assisted Therapy ". Les premières expérimentations dans ce domaine de la robotique ont prouvé que les robots compagnons peuvent donner un certain confort moral et psychologique aux personnes fragiles. Dans ce contexte, le projet MAPH (Média Actif Pour le Handicap) a pour objectif d'apporter un réconfort psychologique aux enfants fragilisés (ex. longue hospitalisation ou difficultés d'intégration sociale) à l'aide du robot compagnon. L'objectif de mon travail de recherche tend vers la réalisation d'un robot avec un contact agréable et qui sera doté de capacités d'expression corporelle, de perception et de compréhension du langage naturel de sorte qu'il puisse établir une représentation formelle de l'état émotif de son interlocuteur. Il s'agit de définir et concevoir un modèle des états émotifs du robot et de son évolution, afin que ses réactions semblent les plus naturelles possibles. Ce manuscrit présentera les méthodes utilisées et permettant d'atteindre l'objectif fixé. Nous présenterons les définitions utilisées pour la modélisation du processus émotionnel, la réalisation du modèle de calcul des émotions permettant de générer un état émotionnel ressenti, la construction du robot compagnon expressif et les expérimentations réalisées tentant de valider nos choix de conception et de développement.

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Le Conseiller Principal d’Éducation (C.P.E.), figure d’une division du travail éducatif dans l’établissement scolaire du second degré, participe dans son champ de compétences spécifiques, à l’accompagnement du parcours scolaire des élèves sur les plans pédagogique et éducatif. L’entretien individuel constitue une activité privilégiée de ce suivi de l’élève, dans un contexte professionnel où le C.P.E. reste soumis à des représentations faussées de son métier liées à son histoire. En questionnant sa posture face à des attentes parfois contradictoires de l’institution, ce travail de recherche propose une démarche compréhensive pour tenter de comprendre comment le C.P.E. peut engager une relation d’accompagnement individuel tout en exerçant ses responsabilités d’organisation de la vie collective dans l’établissement. Il s’inscrit dans un cadre théorique qui définit le concept d’accompagnement en lien avec les notions d’éthique et de responsabilité. La méthode, d’inspiration phénoménologique, s’appuie sur des entretiens de recherche visant à recueillir le récit du vécu de professionnels, suivis d’une étude confirmatoire par questionnaire. Les résultats mettent en évidence la cohabitation de trois types de posture chez le C.P.E. accompagnant l’élève à différents moments pédagogiques de leur rencontre : celles intimement liées du compagnon, qui lui porte une attention bienveillante, et de l’accompagnateur qui se charge d’étayer son parcours ; la figure du guide intervient pour inscrire l’action individualisée dans un cadre socialisant. La relation d’accompagnement s’enrichit en outre de la création de collectifs de travail au sein de l’établissement. / Deans of studies (educational principal counselor : C.P.E. in French) play a key part in French high schools as they supervise and support pupils in their educational and learning training. They carry out their training supervision mostly with individual interviews of the pupils, this takes place in a professional context in which deans of studies suffer from misrepresentations about what their jobs consist in, misrepresentations often inherited from the history of their role in schools. By questioning the Deans’ position when sometimes confronted with contradictory expectations from the institution, this research aims at presenting a comprehensive approach about in trying to understand how deans can commit themselves in a personal supervising relationship with pupils while at the same time being responsible for organizing collective life in schools. It lies within the theoretical concept of accompaniment linked to the notions of ethics and responsibility. The method is inspired by the phenomenological principle and supported by research interviews to collect stories of professional lives, followed by an online survey for audit. The results reveal three kinds of professional positions for C.P.E. accompanying pupils at different moments during their training. The first position, one of a companion in a caring relationship, and the supervisor supporting the pupil in his training, are linked to one another. The guide acts so as to make a personalized action fall within the scope of a socializing frame. Indeed the supervising relationship gets improved to the seting up of collective workshops in the schools.

Les liens entre le saint, son disciple ou son compagnon s’observent dans l’iconographie par la mise en scène d’une relation privilégiée. Fondée sur l’analyse d’un corpus d’œuvres produites entre le XIe et la fin du XVe siècle, majoritairement en France et en Italie, l’étude a la volonté de déterminer comment se sont exprimés les liens dans la filiation et la parenté spirituelle, construite autour d’une relation unissant les saints (grands saints de la chrétienté comme ceux honorés localement), à leurs disciples ou compagnons privilégiés. Depuis la naissance de la relation jusqu’à son aboutissement, elle détermine les fonctions respectives des personnages à la lumière de leur élection, de leurs actions et de leurs comportements. L’analyse s’interroge également sur la finalité du « discipulat » ou du compagnonnage et sur la représentation de la dimension affective entre les personnages. Rappelant le modèle christique et apostolique, la représentation de la relation est un thème distinct, dont l’analyse révèle l’importance d’un genre de parenté spirituelle souvent oublié. / The links between the saint, his disciple or his companion can be observed in the iconography by the representation of a privileged relation. Based on the analysis of a corpus of works produced between the 11th and the end of the 15th century, mainly produced in France and Italy, the study will determine how the links in the filiation and the spiritual relationship (built on a relation uniting Major saints of the Christendom, as to those honored locally, to their privileged disciples or companions) were expressed. Since the origin of the relation until outcome, the analysis determines the respective functions of the characters through the lens of their election, their actions and their behavior. The analysis also wonders about the purpose of the disciple-or companionship and about the representation of the emotional dimension between protagonists. Reminding the Christ and apostolic model, the representation of the relation is a different theme, which reveals the importance of a spiritual relationship often forgotten.

Cette thèse présente la conception et la commande d’une main robotique légère et peu onéreuse pour un robot compagnon humanoïde. La main est conçue pour exprimer des émotions à travers des gestes et pour saisir de petits objets légers. Sa géométrie est définie à l’aide de données anthropométriques. Sa cinématique est simplifiée par rapport à la main humaine pour réduire le nombre d’actionneurs tout en respectant ses exigences fonctionnelles. La main préserve son anthropomorphisme grâce aux nombres et au placement de la base des doigts et à une bonne opposabilité du pouce. La mécatronique de la main repose sur un compromis entre des phalanges couplés, qui permettent de bien connaître la posture des doigts pendant les gestes, et des phalanges capable de s’adapter à la forme des objets pendant la saisie, réunis en une conception hybride unique. Ce compromis est rendu possible grâce à deux systèmes d’actionnement distincts placés en parallèle. Leur coexistence est garantie par une transmission compliante basée sur des barres en élastomère. La solution proposée réduit significativement le poids et la taille de la main en utilisant sept actionneurs de faible puissance pour les gestes et un seul moteur puissant pour la saisie. Le système est conçue pour être embarqué sur Romeo, un robot humanoïde de1.4 [m] produit par Aldebaran. Les systèmes d’actionnements sont dimensionnés pour ouvrir et fermer les doigts en moins de 1 [s] et pour saisir une canette pleine de soda. La main est réalisée et contrôlée pour garantir une interaction sûre avec l’homme mais aussi pour protéger l’intégrité de la mécanique. Un prototype (ALPHA) est réalisé pour valider la conception et ses capacités fonctionnelles. / This thesis presents the design and control of a low-cost and lightweight robotic hand for a social humanoid robot. The hand is designed to perform expressive hand gestures and to grasp small and light objects. Its geometry follows anthropometric data. Its kinematics simplifies the human hand structure to reduce the number of actuators while ensuring functional requirements. The hand preserves anthropomorphism by properly placing five fingers on the palm and by ensuring an equilibrated thumb opposability. Its mechanical system results from the compromise between fully-coupled phalanges and self-adaptable fingers in a unique hybrid design. This answers the need for known finger postures while gesturing and for finger adaptation to different object shapes while grasping. The design is based on two distinct actuation systems embodied in parallel within the palm and the fingers. Their coexistence is ensured by a compliant transmission based on elastomer bars. The proposed solution significantly reduces the weightand the size of the hand by using seven low-power actuators for gesturing and a single high-power motor for grasping. The overall system is conceived to be embedded on Romeo, a humanoid robot 1.4 [m] tall produced by Aldebaran. Actuation systems are dimensioned to open and close the fingers in less than1 [s] and to grasp a full soda can. The hand is realized and controlled to ensure safe human-robot interaction and to preserve mechanical integrity. A prototype(ALPHA) is realized to validate the design feasibility and its functional capabilities.

Les structures de l’Economie sociale et solidaire ont développé des relations professionnelles au fil de l’histoire sociale, de l’évolution des différentes formes de regroupements, et adaptées au cours des cycles économiques. Ces relations se sont transformées afin de satisfaire différents besoins et de couvrir différents risques. L’Abbé Pierre, fondateur du Mouvement Emmaüs a créé une structure permettant la protection sociale et l’emploi des populations exclues. Cette structure s’inspire d’anciennes formes de structures solidaires, les communautés ; et d’anciennes pratiques économiques, celles des chiffonniers. Les Communautés pratiquent une politique de "flexicurité" au niveau des conditions de travail. En effet, elles emploient des salariés, des bénévoles, mais aussi un troisième acteur : le Compagnon. Celui-ci est à la fois bénéficiaire d’une aide solidaire, et travailleur dans la structure qui lui fournit cette aide. Les Communautés sont des structures productives et solidaires, soumises à des obligations de rentabilité économique et de protection sociale. La comparaison entre la France, l’Espagne et le Royaume-Uni permet de voir l’évolution des relations de travail dans ces structures, selon des contextes économiques différents. La rationalité des communautés évolue selon leurs positions au coeur des différents marchés. Plus une Communauté s’éloigne de l’idéologie solidaire du mouvement, plus elle adopte des principes marchands. Cette flexibilité détermine la trajectoire professionnelle des Compagnons et les régimes communautaires de protection solidaire, créées par Emmaüs. / The Third Sector Structures have developed a form of Industrial Relations, linked to the Social Movement History; based on the evolution of different Cooperative groups; and adapted over the business cycle. This Relation System improves the well-being of individuals and Groups, it has evolved to suit social needs and to cover various risks. Abbé Pierre, founder of the Emmaus Movement has created a Structure providing supportive environment, social benefits and work for homeless people. This structure is similar to old forms of Charity and Cooperative structure, "Communities". It deals with old economic activities, those of "Ragpickers". Emmaüs Communities practice "Flexicurity" working policies. Indeed, they have staffs, volunteers, but also a third type of worker: the Companion. The Companion is both Social beneficiary and Worker in the structure that provides him Social benefits. Communities are both supportive and productive structures, dealing with Industrial and Welfare requirements. The comparison between France, Spain and the UK shows the evolution of Industrial Relations into the Communities, within different economical contexts. The Community’ Strategy evolves according to their positions on the Market. "The far, a Community is from Emmaus Movement’s Ideology, the more it adopts market principles". This flexibility determines the Career path of Companions. It conditions the Communities Welfare and Solidarity System.

De nos jours, les robots compagnons présentent de réelles capacités et fonctionnalités. Leurs acceptabilité dans nos habitats est cependant toujours un objet d'étude du fait que les motivations et la valeur du companionage entre robot est enfant n'a pas encore été établi. Classiquement, les robots sociaux avaient des comportements génériques qui ne prenaient pas en compte les différences inter-individuelles. De plus en plus de travaux en Interaction Humain-Robot se penchent sur la personnalisation du compagnon. Personnalisation et contrôle du compagnon permettrai une meilleure compréhension de ses comportements par l'utilisateur. Proposer une palette d'expressions du compagnon jouant un rôle social permettrait à l'utilisateur de customiser leur compagnon en fonction de leur préférences.Dans ce travail, nous proposons un système de plasticité pour l'interaction humain-robot. Nous utilisons une méthode de Design Basée Scenario pour expliciter les rôles sociaux attendu des robot compagnons. Puis en nous appuyant sur la littérature de plusieurs disciplines, nous proposons de représenter ces variations de comportement d'un robot compagnon par les styles comportementaux. Les styles comportementaux sont défini en fonction du rôle social grâce à des paramètres d'expressivité non-verbaux. Ces paramètres (statiques, dynamiques et décorateurs) permettent de transformer des mouvements dit neutres en mouvements stylés. Nous avons mener une étude basée sur des vidéos, qui montraient deux robots avec des mouvement stylés, afin d'évaluer l'expressivité de deux styles parentaux par deux types de robots. Les résultats montrent que les participants étaient capable de différentier les styles en termes de dominance et d'autorité, en accord avec la théorie en psychologie sur ces styles. Nous avons constater que le style préféré par les parents n'étaient pas corréler à leur propre style en tant que parents. En conséquence, les styles comportementaux semblent être des outils pertinents pour la personnalisation social du robot compagnon par les parents.Une seconde expérience, dans un appartement impliquant 16 enfants dans des interaction enfant-robot, a montré que parents et enfants attendent plutôt d'un robot d'être polyvalent et de pouvoir jouer plusieurs rôle à la maison. Cette étude a aussi montré que les styles comportementaux ont une influence sur l'attitude corporelle des enfants pendant l'interaction avec le robot. Des dimensions classiquement utilisées en communication non-verbal nous ont permises de développer des mesures pour l'interaction enfant-robot, basées sur les données capturées avec un capteur Kinect 2.Dans cette thèse nous proposons également la modularisation d'une architecture cognitive et affective précédemment proposé résultant dans l'architecture Cognitive et Affective orientées Interaction (CAIO) pour l'interaction social humain-robot. Cette architecture a été implémenter en ROS, permettant son utilisation par des robots sociaux. Nous proposons aussi l'implémentation des Stimulus Evaluation Checks (SECs) de [Scherer, 2009] pour deux plateformes robotiques permettant l'expression dynamique d'émotion.Nous pensons que les styles comportementaux et l'architecture CAIO pourront s'avérer utile pour l'amélioration de l'acceptabilité et la sociabilité des robot compagnons. / Companion robots are technologically and functionally more and more efficient. Capacities and usefulness of companion robots is nowadays a reality. These robots that have now more efficient are however not accepted yet in home environments as worth of having such robot and companionship hasn't been establish. Classically, social robots were displaying generic social behaviours and not taking into account inter-individual differences. More and more work in Human-Robot Interaction goes towards personalisation of the companion. Personalisation and control of the companion could lead to better understanding of the robot's behaviour. Proposing several ways of expression for companion robots playing role would allow user to customize their companion to their social preferences.In this work, we propose a plasticity framework for Human-Robot Interaction. We used a Scenario-Based Design method to elicit social roles for companion robots. Then, based on the literature in several disciplines, we propose to depict variations of behaviour of the companion robot with behavioural styles. Behavioural styles are defined according to the social role with non-verbal expressive parameters. The expressive parameters (static, dynamic and decorators) allow to transform neutral motions into styled motion. We conducted a perceptual study through a video-based survey showing two robots displaying styles allowing us to evaluate the expressibility of two parenting behavioural styles by two kind robots. We found that, participants were indeed able to discriminate between the styles in term of dominance and authoritativeness, which is in line with the psychological theory on these styles. Most important, we found that styles preferred by parents for their children was not correlated to their own parental practice. Consequently, behavioural styles are relevant cues for social personalisation of the companion robot by parents.A second experimental study in a natural environment involving child-robot interaction with 16 children showed that parents and children were expected a versatile robot able to play several social role. This study also showed that behavioural styles had an influence on the child's bodily attitudes during the interaction. Common dimension studied in non-verbal communication allowed us to develop measures for child-robot interaction, based on data captured with a Kinect2 sensor .In this thesis, we also propose a modularisation of a previously proposed affective and cognitive architecture resulting in the new Cognitive, Affective Interaction Oriented (CAIO) architecture. This architecture has been implemented in ROS framework allowing it to use it on social robots. We also proposed instantiations of the Stimulus Evaluation Checks of [Scherer, 2009]for two robotic platforms allowing dynamic expression of emotions.Both behavioural style framework and CAIO architecture can be useful in socialise companion robots and improving their acceptability.