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[en] DYNAMICS OF AN HORIZONTAL ROTOR ON ELASTOMERIC BEARING SUPPORTS / [pt] DINÂMICA DE UM ROTOR HORIZONTAL EM APOIOS ELÁSTICOSRAMIRO GERMAN DIAZ CHAVEZ 29 December 2003 (has links)
[pt] Dentro do campo dos controladores passivos, um dos
dispositivos usados pelas suas propriedades de
amortecimento são os Apoios Elásticos, que constituem uma
solução econômica e efetiva na supressão ou atenuação das
vibrações em sistemas dinâmicos com problemas de
ressonância ou instabilidade, freqüentemente pela falta de
amortecimento suficiente. Este trabalho envolve o estudo de
um rotor horizontal com apoios elásticos (silicone),
adaptado a partir de um rotor existente, o estudo de
diversos efeitos sobre a sua operação, a medição de seu
movimento, a identificação dos parâmetros do problema, a
medição e validação a partir de resultados simulados em um
modelo numérico. Os fenômenos incluídos no estudo são o
efeito giroscópio (rotor descentrado com respeito do vão),
desbalanceamento do rotor e empenamento do eixo. Neste
trabalho os parâmetros do sistema foram determinados usando
técnicas de identificação, análise modal e otimização não
linear devido à anisotropia do sistema. / [en] Viscoelastic Passive Controllers are an important field of
technological research due to the development of new
materials and design techniques. Damping properties allow
an easy retrofit of existing machines with excessive
vibration problems, developing Elastomeric Bearing
Supports. They are an economic and effective solution in
the suppression or attenuation of vibrations in dynamic
systems suffering from instability or resonance problems,
which often lack of sufficient damping. This work involves
the study of an horizontal rotor with elastomeric bearing
supports, adapted of another one, the study of several
effects on his operation, the measurement of his motion,
the identification of the problems parameters, the
measurement and validation from the simulated results in a
numeric model. Phenomena included in the study are the
gyroscopic effect (rotor out of the middle), rotor
unbalance and shaft bow. In this work the systems
parameters were determined using identification, modal
analysis and nonlinear optimization techniques due to the
anisotropy of the system.
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[es] CONTROL ROBUSTO DE VIBRACIONES: APLICACIONES DE UN CONTROLADOR H2=H1 / [pt] CONTROLE ROBUSTO DE VIBRAÇÕES: APLICAÇÕES DE UM CONTROLADOR H2=H 1ELIZABETH ROXANA VILLOTA CERNA 18 September 2001 (has links)
[pt] O controle ativo de vibrações consiste na supressão ou
atenuação das vibrações mediante a adição deliberada de
forças de controle ao sistema. O controle ativo de
vibrações tem um grande interesse na indústria aeroespacial
devido às restrições de peso. As técnicas de controle ótimo
não são propícias quando se tem dinâmica não-modelada,
incertezas paramétricas e ambientes ruidosos, como é o caso
na indústria aeroespacial. Assim, as técnicas de controle
robusto parecem mais adequadas. A procura da maior família
de perturbações em torno de uma dada planta nominal
estabilizável por um único contro-lador em malha fechada
pode ser formulada como o problema de controle H 1 .
De fato,para muitos problemas de controle que requerem bons
desempenhos, como por exemplo,controle de grandes sistemas
espaciais, o controle ótimo robusto (controle H2=H 1 ) é um
dos que assegura a robustez em estabilidade e o desempenho
ótimo requerido. O presente trabalho considera o problema
de atenuação de distúrbios para uma viga flexível
simplesmente apoiada. A viga é modelada como um sistema de
parâmetros concentrados.
Um procedimento é estabelecido de forma que se leve em
conta o desempenho da viga controlada e a robustez em
estabilidade do sistema controlado. O problema de controle
foi formulado em um contexto hilbertiano que permitiu
garantir a existência (e unicidade) da solução. Uma
aproximação do controlador é calculada através de uma pro-
jeção da solução em um espaço de dimensão finita gerado
pelo método de Galerkin considerando-se funções racionais
como base para um espaço de Hardy ponderado. Resultados da
aplicação indicam que o desempenho é fortemente relacionado
à estabilidade. Existe um compromisso entre estabilidade e
desempenho. / [es] EL control activo de vibraciones consiste en suprimir o
atenuar las vibraciones adicionando deliberadamente fuerzas
de control al sistema. El control activo de vibraciones
levanta gran interés en la industria aeroespacial debido a
las restricciones de peso. Las técnicas de control óptimo
no son propicias cuando se tiene una dinámica no modelada,
errores paramétricas y ambientes ruidosos, como es el caso
en la industria aeroespacial. Así, las técnicas de control
robusto parecen más adecuadas. La búsqueda de la mayor
familia de perturbaciones en torno a una planta nominal,
estabilizable por un único controlador en malla cerrada
puede ser formulada como el problema de control H1. De
hecho, para muchos problemas de control es necesario un
buen desempeño, como por ejemplo, el control de grandes
sistemas espaciales, el control óptimo robusto (control
H2=H1 ) es uno de los que asegura la robustez en
estabilidad y el desempeño óptimo requerido. El presente
trabajo considera el problema de atenuación de disturbios
para una viga flexible simplemente apoyada, modelando la
viga como un sistema de parámetros concentrados. Se
establece un procedimiento que considera el desempeño de la
viga controlada y la robustez en estabilidad del sistema.
El problema de control fue formulado en un contexto
hilbertiano, lo que permitió garantizar la existencia (y
unicidad) de la solución. Posteriormente, se calcula una
aproximación del controlador a través de una proyección de
la solución en un espacio de dimensión finita generado por
el método de Galerkin considerando funciones racionales
como base para un espacio de Hardy ponderado. Los
resultados de la aplicación indican que el desempeño está
fuertemente relacionado con la estabilidad. Existe un
compromiso entre estabilidad y desempeño.
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[en] VIBRATION CONTROL OF SLENDER TOWERS WITH A PENDULUM ABSORBER / [pt] ABSORSOR PENDULAR PARA CONTROLE DE VIBRAÇÕES DE TORRES ESBELTASDIEGO ORLANDO 24 July 2006 (has links)
[pt] Nesse trabalho, estuda-se o desempenho de um absorsor
pendular no
controle de vibrações de torres altas e esbeltas,
ocasionadas por carregamentos
dinâmicos, tais como, por exemplo, cargas ambientais. Em
virtude da
possibilidade de oscilações de grande amplitude, considera-
se na modelagem do
problema a não-linearidade do pêndulo. O principal
objetivo é estudar o
comportamento do sistema torre-pêndulo, submetido a um
carregamento
harmônico, no regime não-linear, abordando-se aspectos
gerais ligados à
estabilidade dinâmica. Apresenta-se, inicialmente, a
formulação necessária para
obter o funcional de energia do sistema coluna-pêndulo,
tanto para o caso linear
quanto para o caso não-linear, do qual derivam-se as
equações diferenciais
parciais de movimento. A partir das equações lineares,
obtêm-se as freqüências
naturais e modos de vibração para alguns casos relevantes
de coluna. A seguir,
com base na análise modal do sistema coluna-pêndulo,
deriva-se um modelo de
dois graus de liberdade capaz de descrever com precisão o
comportamento do
sistema na vizinhança da freqüência fundamental da coluna,
do qual obtêm-se as
equações de movimento e as equações de estado não-
lineares. Uma análise
paramétrica detalhada das oscilações não-lineares do
sistema coluna-pêndulo
demonstra que o absorsor pendular passivo pode reduzir ou
amplificar a resposta
da coluna. No estudo da influência da não-linearidade
geométrica do pêndulo,
verifica-se a importância dessa na resposta do sistema,
evidenciando que a nãolinearidade
não pode ser desprezada nessa classe de problema. Por fim,
com base
nos resultados, propõe-se um absorsor pendular híbrido. Os
estudos revelam que
este controle é mais eficiente que o passivo e que não
requer grande gasto de
energia. / [en] In the present work the performance of a pendulum absorber
in the vibration
control of tall and slender towers, caused by dynamic
loads, such as,
environmental loads, is studied in detail. Due to the
possibility of large amplitude
oscillations, the non-linearity of the pendulum is
considered in the modeling of
the problem. The main objective of this research is to
study the behavior of the
tower-pendulum system, submitted to a harmonic load, in
the nonlinear regimen,
with emphasis on general aspects related to its dynamic
stability. It is presented,
initially, the formulation necessary for the derivation of
the system´s energy
functional, both for the linear and the nonlinear cases,
from which the partial
differential equations of motion are derived and the
vibration frequencies and
related vibration modes are obtained. Then, based on the
modal analysis of the
column-pendulum system, a two degrees of freedom model,
capable of describing
with precision the behavior of the system in the
neighborhood of the fundamental
frequency of the column is derived, from which the
equations of motion and the
nonlinear state-space equations are obtained. A detailed
parametric analysis of the
nonlinear oscillations of the system is carried out. It
shows that the pendulum may
reduce or amplify the response of the column. The results
show a marked
influence of the geometric not-linearity of the pendulum
on the response of the
system, showing that its not-linearity cannot be neglected
in this class of
problems. Finally, based on the results, a hybrid control
approach is proposed.
These studies show that this control strategy is more
efficient than the passive
control alone and that it does not require a large amount
of energy.
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[en] MINIMIZING DRILL STRING TORSIONAL VIBRATION USING SURFACE ACTIVE CONTROL / [pt] MINIMIZAÇÃO DA VIBRAÇÃO TORCIONAL EM UMA COLUNA DE PERFURAÇÃO UTILIZANDO CONTROLE COM ACIONAMENTO NA SUPERFÍCIELEONARDO DIAS PEREIRA 12 June 2017 (has links)
[pt] Parte do processo de exploração e desenvolvimento de um campo de petróleo consiste nas operações de perfuração de poços de petróleo e gás. Particularmente para poços de águas profundas e ultra-profundas, a operação requer o controle de uma estrutura muito flexível que é sujeita a condições de contorno complexas, tais como as interações não-lineares entre broca e formação rochosa ou entre a broca e a parede de poço. Quanto a esta complexidade, o fenômeno stick-slip é um componente primordial relacionado à vibração torsional. Este pode excitar vibrações tanto axiais quanto laterais. Isso pode causar falha prematura de componentes de corda de perfuração. Assim, a redução e eliminação de oscilações do tipo stick-phase são itens muito valiosos em termos de economia financeira e de tempo de exploração. Com este propósito, este estudo tem como principal objetivo confrontar o problema de vibração torsional simulando uma estratégia de controle robusto em tempo real. A abordagem é obtida seguindo alguns passos, tais como: análise em malha aberta do sistema de perfuração considerando um atuador top drive e o sistema de coluna de perfuração; concepção de um novo controlador que utiliza diferentes velocidades angulares de referência num sistema de controle de malha fechada; controle da vibração torsional considerando a não-linearidade devida à interação de atrito na parede do poço e no fundo do poço; avaliar por meio de simulações sistemas de controle ininterruptos durante a perfuração; validação dos modelos por meio de simulações numéricas. Esta dissertação apresenta a base teórica por trás do sistema de perfuração, bem como exemplos de resultados numéricos que proporcionam uma operação de perfuração controlada estável e satisfatória. / [en] Part of the process of exploration and development of an oil field consists of the drilling operations for oil and gas wells. Particularly for deep water and ultra deep water wells, the operation requires the control of a very exible structure which is subjected to complex boundary conditions such as the nonlinear interactions between drill bit and rock formation and between the drill-string and borehole wall. Concerning this complexity the stick-slip phenomenon is a major component, related to the torsional vibration and it can excite both axial and lateral vibrations. That may cause premature failure of drill-string components. So, the reduction and avoidance of stickslip oscillations are very valuable items in terms of savings and exploration
time. With these intentions, this study has the main goal of confronting the torsional vibration problem using a real-time robust control strategy. The approach is obtained following some steps such as: Open-loop analysis of the drilling system considering a top-drive actuator and the drill-string system; Design of a novel controller using different angular velocity setpoints in a closed-loop system; Control of the torsional vibration considering the nonlinearity due to friction interaction in the wall and in the donwhole system; valuate a non-stop control system while drilling; Verification by numerical simulations. In this presentation the theoretical basis behind the drilling system will be given, as well examples of numerical results providing
a stable and satisfactory controlled drilling operation.
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